对象抓取的控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品与流程

本技术涉及半导体测试，特别是涉及一种对象抓取的控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、随着科学技术的进步和发展，对半导体器件的性能要求也越来越高，因此，在半导体器件性能检测阶段，对检测精度等要求也越来越高。由于半导体器件尺寸通常较小，测试精度要求高，所以，在进行测试时，对器件抓取的位置的精度要求较高。

2、相关技术中，在抓取半导体器件时，根据事先设置好的半导体器件位置，控制抓取组件直接进行抓取，并放置在检测区域进行检测。然而，通过这种方法，可能会出现漏抓或放置位置不够准确的情况，半导体器件抓取精确度较低。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高精确度和效率的对象抓取的控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种对象抓取的控制方法，所述方法应用于控制器，所述控制器与图像采集组件和抓取组件电性连接，所述方法包括：

3、根据目标平台中空腔的位置分布数据以及所述空腔对应的目标对象放置数据，确定放置有目标对象的目标空腔所对应的目标拍照位置；

4、控制所述图像采集组件移动至所述目标拍照位置，获取所述目标对象的图像数据，所述图像数据中包括所述目标对象在所述目标空腔中的放置位置；

5、根据预设参考位置、所述放置位置、所述目标拍照位置，确定所述目标空腔对应的目标抓取位置；

6、控制所述抓取组件移动至所述目标抓取位置抓取所述目标对象。

7、在其中一个实施例中，所述根据预设参考位置、所述放置位置、所述目标拍照位置，确定所述目标空腔对应的目标抓取位置，包括：

8、根据预设参考位置和所述放置位置之间的差异，确定位置补偿数据；

9、根据所述位置补偿数据、所述目标拍照位置，确定所述目标空腔对应的目标抓取位置。

10、在其中一个实施例中，所述根据所述位置补偿数据、所述目标拍照位置，确定所述目标空腔对应的目标抓取位置，包括：

11、获取所述图像采集组件和所述抓取组件之间的相对位置数据；

12、根据所述相对位置数据、所述目标拍照位置、所述位置补偿数据，确定所述目标空腔对应的目标抓取位置。

13、在其中一个实施例中，所述位置分布数据的获取方式，包括：

14、获取所述目标平台中参考空腔的初始位置数据以及所述目标平台对应的空腔间距数据；

15、根据所述初始位置数据和所述空腔间距数据，确定所述目标平台中空腔的位置分布数据，所述位置分布数据包括所述空腔的位置数据。

16、在其中一个实施例中，所述根据目标平台中空腔的位置分布数据以及所述空腔对应的目标对象放置数据，确定放置有目标对象的目标空腔所对应的目标拍照位置，包括：

17、根据目标平台中空腔对应的目标对象放置数据，确定放置有目标对象的目标空腔；

18、根据所述目标平台中所述目标空腔的位置分布数据，确定所述目标空腔对应的目标拍照位置。

19、在其中一个实施例中，所述根据所述目标平台中所述目标空腔的位置分布数据，确定所述目标空腔对应的目标拍照位置，包括：

20、获取所述图像采集组件的工作状态信息；

21、根据所述工作状态信息以及所述目标空腔的位置分布数据，确定所述目标空腔对应的目标拍照位置。

22、第二方面，本技术还提供了一种对象抓取的控制装置，所述装置应用于控制器，所述控制器与图像采集组件和抓取组件电性连接，所述装置包括：

23、第一确定模块，用于根据目标平台中空腔的位置分布数据以及所述空腔对应的目标对象放置数据，确定放置有目标对象的目标空腔所对应的目标拍照位置；

24、获取模块，用于控制所述图像采集组件移动至所述目标拍照位置，获取所述目标对象的图像数据，所述图像数据中包括所述目标对象在所述目标空腔中的放置位置；

25、第二确定模块，用于根据预设参考位置、所述放置位置、所述目标拍照位置，确定所述目标空腔对应的目标抓取位置；

26、控制模块，用于控制所述抓取组件移动至所述目标抓取位置抓取所述目标对象。

27、在其中一个实施例中，所述第二确定模块，包括：

28、第一确定子模块，用于根据预设参考位置和所述放置位置之间的差异，确定位置补偿数据；

29、第二确定子模块，用于根据所述位置补偿数据、所述目标拍照位置，确定所述目标空腔对应的目标抓取位置。

30、在其中一个实施例中，所述第二确定子模块，包括：

31、第一获取单元，用于获取所述图像采集组件和所述抓取组件之间的相对位置数据；

32、第一确定单元，用于根据所述相对位置数据、所述目标拍照位置、所述位置补偿数据，确定所述目标空腔对应的目标抓取位置。

33、在其中一个实施例中，所述装置还包括所述位置分布数据的获取模块，所述位置分布数据的获取模块，包括：

34、获取子模块，用于获取所述目标平台中参考空腔的初始位置数据以及所述目标平台对应的空腔间距数据；

35、第三确定子模块，用于根据所述初始位置数据和所述空腔间距数据，确定所述目标平台中空腔的位置分布数据，所述位置分布数据包括所述空腔的位置数据。

36、在其中一个实施例中，所述第一确定模块，包括：

37、第四确定子模块，用于根据目标平台中空腔对应的目标对象放置数据，确定放置有目标对象的目标空腔；

38、第五确定子模块，用于根据所述目标平台中所述目标空腔的位置分布数据，确定所述目标空腔对应的目标拍照位置。

39、在其中一个实施例中，所述第五确定子模块，包括：

40、第二获取单元，用于获取所述图像采集组件的工作状态信息；

41、第二确定单元，用于根据所述工作状态信息以及所述目标空腔的位置分布数据，确定所述目标空腔对应的目标拍照位置。

42、第三方面，本公开实施例还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本公开实施例中任一项所述的方法的步骤。

43、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例中任一项所述的方法的步骤。

44、第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例中任一项所述的方法的步骤。

45、上述对象抓取的控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，控制器与图像采集组件和抓取组件电性连接，在抓取目标对象时，根据目标平台中空腔的位置分布数据以及空腔对应的目标对象放置数据，确定放置有目标对象的目标空腔对应的目标拍照位置，控制图像采集组件移动至目标拍照位置获取目标对象的图像数据，基于预设参考位置、图像数据中的放置位置以及目标拍照位置，确定目标抓取位置，并控制抓取组件移动至目标抓取位置抓取目标对象，实现对目标对象的抓取；通过图像采集组件快速准确地获取目标对象的图像数据，基于视觉信息实现对目标对象的准确定位，从而能够基于预设参考位置、目标对象的放置位置以及目标拍照位置，确定得到目标抓取位置，能够考虑到预设参考位置与放置位置之间的差异，进行位置偏差补偿处理，避免因预设参考位置和放置位置不同时直接抓取导致的抓取错误等情况，保证得到的目标抓取位置的准确性，提高抓取目标对象的准确性和可靠性，适用于更多应用场景。