一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统的制作方法

本发明涉及港口岸桥电机控制，更具体地，涉及一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统。

背景技术：

1、在港口岸桥使用中，存在远程主机控制多台电机实现硬实时(1ms～3ms)高精度同步的需求，此前的控制方式是采用远程主机(价格很高)通过profinet网络与多个远端变频器组成局域网的方式来实现，受限于网络通信机制的制约，这种组成局域网方式一般只能实现3-4台的电机硬实时同步控制。在这种应用中，如果实现多台电机的硬实时同步控制，只能采用多个远程主机，每个远程主机需挂3-4台变频器，其硬实时同步控制过程如下：首先，要实现多个主机之间同步，然后，各个主机再控制各自组的3-4台变频器局部同步。然而，这种方案存在如下局限性：一方面，系统中需要使用多个远程主机，成本很高，另一方面，此过程同步环节多，首先是多主机同步，然后才是各个主机内部的电机同步，两级时间误差累计导致整体难以实现所有电机的硬实时控制要求，因此，亟需设计一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统，解决上述方案存在的技术问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统，解决现有技术中采用多个远程主机，成本较高；同步环节多造成时间误差累计导致整体难以实现所有电机的硬实时控制要求的技术问题，通过单远程主机控制多变频器实现电机硬实时同步控制，整体成本大幅下降，省却了多个主机同步环节的时间损失，实现多台电机硬实时同步控制。

2、为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

3、本发明提供了一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统，包括：

4、单个远端控制主机，设有第一profinet接口，用来发送过同步控制指令；和多个电机，与变频器通过can通信接口连接，每个电机都由一个独立的变频器控制；和多个变频器，与所述多个电机一一对应连接，用于对电机独立控制；和同步模块，与所述远端控制主机通过profinet通信连接，分别嵌接在每个所述变频器中，各个同步模块相连组成can局域网，接收同步控制指令。

5、进一步的，所述同步模块设有can端口和第二profinet接口，所述can端口的数量为2个，所述第二profinet接口的数量为1个。

6、进一步的，所述can端口包括cana端口和canb端口。

7、进一步的，每个所述变频器与所述同步模块通过所述cana端口进行通信连接，所述同步模块之间通过所述canb端口相连组成can局域网。

8、进一步的，与所述远端控制主机靠近的单个所述同步模块通过所述第二profinet接口与所述远端控制主机的所述第一profinet接口对应连接。

9、采用上述技术方案，本发明具有以下优点：

10、本发明提供一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统，本发明技术方案由于采用的是单个远端控制主机，整体成本相对于现有技术中采用较多主机的技术方案实现了大幅度下降；同时，本发明技术方案相对于现有技术中采用较多主机的技术方案，省却了多个主机同步环节的时间损失，可以实现多达数十台电机真正硬实时同步控制，满足了所有电机的硬实时控制要求。

技术特征：

1.一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统，其特征在于，所述同步模块设有can端口和第二profinet接口，所述can端口的数量为2个，所述第二profinet接口的数量为1个。

3.如权利要求2所述的一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统，其特征在于，所述can端口包括cana端口和canb端口。

4.如权利要求3所述的一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统，其特征在于，每个所述变频器与所述同步模块通过所述cana端口进行通信连接，所述同步模块之间通过所述canb端口相连组成can局域网。

5.如权利要求4所述的一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统，其特征在于，与所述远端控制主机靠近的单个所述同步模块通过所述第二profinet接口与所述远端控制主机的所述第一profinet接口对应连接。

技术总结本发明公开了一种港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统，该港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统包括设有第一Profinet接口的单个远端控制主机和与变频器通过CAN通信接口连接的多个电机和与多个电机一一对应连接，用于对电机独立控制的多个变频器以及同步模块，同步模块与远端控制主机通过Profinet通信连接，分别嵌接在每个所述变频器中，各个同步模块相连组成CAN局域网，接收同步控制指令。该港口岸桥远端多电机硬实时同步控制系统通过单远程主机控制多变频器实现电机硬实时同步控制，整体成本大幅下降，省却了多个主机同步环节的时间损失，实现多台电机硬实时同步控制。技术研发人员：郭凤龙,宋豫,徐林,程向阳,桂军受保护的技术使用者：上海振华重工（集团）股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29