自动驾驶数据记录方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及智能网联汽车。

背景技术：

1、智能网联汽车是一种跨技术、跨产业领域的新兴汽车体系。智能网联汽车的自动驾驶数据应如何记录，是需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本公开提供了自动驾驶数据记录方法、装置、电子设备及存储介质。

2、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶数据记录方法，包括：

3、响应于车辆发生关键安全事件，记录以下第一数据中的至少之一；或者，实时连续记录以下第一数据中的至少之一：

4、车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息；

5、车辆状态及动态信息；

6、自动驾驶系统运行信息；

7、行车环境信息；

8、驾乘人员操作及状态信息；

9、故障信息。

10、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶数据记录装置，包括：

11、第一数据记录模块，用于响应于车辆发生关键安全事件，记录以下第一数据中的至少之一；或者，实时连续记录以下第一数据中的至少之一：

12、车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息；

13、车辆状态及动态信息；

14、自动驾驶系统运行信息；

15、行车环境信息；

16、驾乘人员操作及状态信息；

17、故障信息。

18、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

19、至少一个处理器；以及

20、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

21、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。

22、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。

23、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。

24、本公开实施例提出的自动驾驶数据记录方法，能够记录车辆的多种自动驾驶数据。

25、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种自动驾驶数据记录方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述车辆为m1类车辆的情况下，响应于车辆发生关键安全事件，记录所述第一数据中的至少之一。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述车辆为m2类、m3类、n1类、n2类或n3类车辆的情况下，实时连续记录所述第一数据中的至少之一。

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其中，所述关键安全事件包括碰撞事件和有碰撞风险事件。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述碰撞事件的事件记录起点包括以下时刻中的较晚时刻；

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述碰撞事件的事件记录终点包括以下时刻中的较早时刻；

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述有碰撞风险事件的触发条件包括：

9.根据权利要求5或8所述的方法，其中，所述有碰撞风险事件的事件起点包括：自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5米/平方秒的时刻。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述有碰撞风险事件的事件记录起点包括以下时刻中的较晚时刻；

11.根据权利要求5或8所述的方法，其中，所述有碰撞风险事件的事件终点包括：事件起点后自动驾驶系统请求的纵向减速度不大于5米/平方秒的时刻。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述有碰撞风险事件的事件记录终点包括以下时刻中的较早时刻；

13.根据权利要求2所述的方法，其中，所述非关键安全事件包括以下至少之一：

14.根据权利要求1-13中任一所述的方法，其中，所述车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息包括自动驾驶数据记录系统软件版本号、事件类型编码、时间、经度、纬度和累计行驶里程中的至少之一。

15.根据权利要求1-13中任一所述的方法，其中，所述车辆状态及动态信息包括车辆速度、车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆横摆角速度、车辆侧倾角速度和车辆航向角中的至少之一。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，在所述车辆配备自动驾驶数据记录系统的情况下，记录所述车辆速度、车辆横向加速度、车辆纵向加速度和车辆横摆角速度中的至少之一；和/或，

17.根据权利要求1-13中任一所述的方法，其中，所述自动驾驶系统运行信息包括自动驾驶系统请求档位、自动驾驶系统请求的横向加速度、自动驾驶系统请求的方向盘转向角、自动驾驶系统请求的转向曲率、自动驾驶系统请求的前轮转角、自动驾驶系统请求的转向小齿轮转向角、自动驾驶系统请求的方向盘转向力矩、自动驾驶系统请求的车速、自动驾驶系统请求的纵向加速度、自动驾驶系统请求的油门踏板开度比例、自动驾驶系统请求的刹车踏板开度比例、自动驾驶系统请求的驱动电机转矩、自动驾驶系统请求的驱动电机转速、自动驾驶系统请求的轮端扭矩、自动驾驶系统请求的自适应灯光状态、自动驾驶系统请求的近灯光状态、自动驾驶系统请求的远光灯状态、自动驾驶系统请求的危险警示灯状态、自动驾驶系统请求的左转向灯状态、自动驾驶系统请求的右转向灯状态和自动驾驶系统请求的车辆雨刮状态中的至少之一。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，在所述车辆配备自动驾驶数据记录系统、并且配备的相关装置或相关功能处于激活状态的情况下，记录所述自动驾驶系统运行信息。

19.根据权利要求1-13中任一所述的方法，其中，所述行车环境信息包括感知目标物类型、感知目标物相对位置、感知目标物相对速度、外部图像和外部视频中的至少之一。

20.根据权利要求1-13中任一所述的方法，其中，所述驾乘人员操作及状态信息包括后援用户接管能力、后援用户是否系安全带、后援用户是否在驾驶位、加速踏板开度、刹车踏板开度、刹车踏板状态、转向盘角度、转向扭矩和自动驾驶开关装置中的至少之一。

21.根据权利要求20所述的方法，其中，在所述车辆配备自动驾驶数据记录系统的情况下，记录所述后援用户接管能力、后援用户是否系安全带、后援用户是否在驾驶位、加速踏板开度、刹车踏板状态、转向盘角度、转向扭矩和自动驾驶开关装置中的至少之一；和/或，

22.根据权利要求1-21中任一所述的方法，其中，记录的数据存储于非易失性存储器中。

23.根据权利要求1-22中任一所述的方法，其中，在所述车辆为m1类车辆的情况下，存储区域已满时采用以下存储覆盖要求记录所述数据：

24.根据权利要求1-22中任一所述的方法，其中，在所述车辆为m2类、m3类、n1类、n2类或n3类车辆的情况下，存储区域已满时采用以下存储覆盖要求记录所述数据：

25.一种自动驾驶数据记录装置，包括：

26.根据权利要求25所述的装置，还包括：

27.一种电子设备，包括：

28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-24中任一项所述的方法。

29.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-24中任一项所述的方法。

技术总结本公开提供了自动驾驶数据记录方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及智能网联汽车技术领域。具体实现方案为：响应于车辆发生关键安全事件，记录以下第一数据中的至少之一；或者，实时连续记录以下第一数据中的至少之一：车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息；车辆状态及动态信息；自动驾驶系统运行信息；行车环境信息；驾乘人员操作及状态信息；故障信息。本公开能够记录车辆的多种自动驾驶数据。技术研发人员：谭业辉,程周受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/4/17