一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法与流程

本发明涉及机电设施运行管养，具体为一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法。

背景技术：

1、电力设备红外热成像是通过探测电力设备发出的红外辐射能量，将热信号转化为电信号，再经过电信号处理后获得电力设备热图像。电力红外检测具有不停电、非接触、技术成熟等特点，能够发现电力设备潜在的隐患和故障，已在电力设备热异常检测领域取得广泛应用。电力设备的长期运行或环境因素会造成关键部位接触不良、过负荷等问题，从而引起设备部分区域发热。据相关资料统计，超过一半的故障电力设备会出现异常的发热现象。

2、而对机电设施运行时，需要工作人员进行日常巡检，巡检人员主要使用人工纸质记录、辅以拍照和摄像等手段，智能化程度低、巡检效率低、数据准确性差，因此提出一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

3、一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，包括以下步骤：

4、s1、获取巡检路线以及机电设施信息

5、获取轨道机器人的巡检路线以及对应的巡检机电设施信息，并根据获取的巡检测量目标信息进行区域划分，获得若干个区域，在区域内设置校准点位，根据机电设施信息在校准点位上设置校准参照物，建立三维数据模型，识别校准点位坐标，根据识别的校准点位坐标匹配对应的巡检机器人巡检路线坐标，标记为校准坐标，打上对应校准点位编号，并在三维数据模型中进行相应的标记，将当前的三维数据模型输入到巡检机器人中。

6、s2、区域划分

7、获取机电设施场地图纸，识别各个栏位区域，获取各个栏位区域的环境因素，将获得的环境因素转化为环境矢量，根据合并限制条件划分为若干个合并样本集合，将合并样本集合内的环境矢量进行合并，获得若干个合并区域，将合并区域标记为校准区域。

8、s3、原始红外热像数据采集

9、从轨道机器人的云台红外热成像相机中获取目标设备的原始红外热像数据，根据测温算法计算红外热像数据对应像素的温度值，对原始红外热像图像进行温度修正，得到温度修正红外热像图像，对温度修正红外热像图像进行轮廓提取，得到若干故障区域，获取各个故障区域的故障判定数据，并根据故障判定数据得到故障分析结果。

10、s4、建立管养平台

11、建立管养服务平台用于接收轨道机器人移动终端上传的巡检数据、养护数据和验收数据，并根据管养数据库，对接收到的巡检数据进行病害评定，再根据病害评定结果，创建对应的养护任务和验收任务，或对应的新的巡检任务，轨道机器人移动终端用于接收所述管养服务平台下发的巡检任务、养护任务和验收任务，并分别根据所述巡检任务、养护任务和验收任务，获取到相应的巡检数据、养护数据和验收数据。

12、优选的，所述s1中通过启动轨道机器人进行巡检，并基于原定功能进行数据采集，并对采集的数据打上对应的校准区域标签，当到达校准坐标时，采集对应校准参照物数据，作为校准数据，并打上对应的校准区域标签，通过采集的校准数据对标记有同样标准区域标签的采集数据进行校准。

13、优选的，所述s2中将获得的环境因素转化为环境矢量的方法包括获取环境因素中具有的因素项，为每个因素项设置对应的赋值匹配表，将获取的因素项数据输入到赋值匹配表中进行匹配，获得对应的因素项赋值，将所有的因素项赋值整合为环境矢量。

14、优选的，所述s2中将合并样本集合内的环境矢量进行合并的方法包括计算两环境矢量之间的距离，寻找距离最近的两个环境矢量，判断两个环境矢量之间的距离是否小于最大允许半径，若是，合并两个环境矢量为新的环境矢量，重新计算新的环境矢量与其他环境矢量之间的距离，依此类推，直到完成所有的环境矢量合并。

15、优选的，所述s3中温度数据包括原始红外热像图像的温度最值和预设温度范围值。

16、优选的，所述s3中得到温度修正红外热像图像的步骤为：

17、1)根据温度数据，获取温度修正的幂函数变换值，并对幂函数变换值进行初始化。

18、2)根据初始化后的幂函数变换值，对原始红外热像图像进行温度修正，得到温度修正红外热像图像。

19、优选的，所述s3中得到若干故障区域的方法为：对温度修正红外热像图像进行预处理，得到预处理后图像，对预处理后图像进行轮廓提取，得到若干故障区域。

20、优选的，所述s4中巡检任务包括巡检任务编号、巡检目标以及各个巡检目标对应的巡检项目，养护任务包括养护任务编号、养护目标以及各个养护目标对应的养护项目，验收任务包括验收任务编号、验收目标以及各个验收目标对应的验收项目。

21、由于采用了上述技术方案，本发明相对现有技术来说，取得的技术进步是：

22、本发明提供一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，通过设置校准参照物，获取对应的校准数据，对不同环境内的采集温度进行校准，实现巡检机器人在不同环境都会针对当前环境进行校准，更新红外校准参数，保证测温准确性，为智能化养殖提供准确的温度参数，避免了人工巡检，减少了人力成本投入，提高了巡检效率，在温度区间不变的情况下，采用将高温区温度差拉伸的方法，使得温度修正红外热像图像可以展示更多的高温部分细节，以实现准确的进行故障定位，对目标设备进行智能故障分析，在实现智能化的同时，提高了故障分析精确度，通过将机电设施管养工作信息化，提高了工作人员的管养效率。

技术特征：

1.一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，其特征在于：所述s1中通过启动轨道机器人进行巡检，并基于原定功能进行数据采集，并对采集的数据打上对应的校准区域标签，当到达校准坐标时，采集对应校准参照物数据，作为校准数据，并打上对应的校准区域标签，通过采集的校准数据对标记有同样标准区域标签的采集数据进行校准。

3.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，其特征在于：所述s2中将获得的环境因素转化为环境矢量的方法包括获取环境因素中具有的因素项，为每个因素项设置对应的赋值匹配表，将获取的因素项数据输入到赋值匹配表中进行匹配，获得对应的因素项赋值，将所有的因素项赋值整合为环境矢量。

4.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，其特征在于：所述s2中将合并样本集合内的环境矢量进行合并的方法包括计算两环境矢量之间的距离，寻找距离最近的两个环境矢量，判断两个环境矢量之间的距离是否小于最大允许半径，若是，合并两个环境矢量为新的环境矢量，重新计算新的环境矢量与其他环境矢量之间的距离，依此类推，直到完成所有的环境矢量合并。

5.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，其特征在于：所述s3中温度数据包括原始红外热像图像的温度最值和预设温度范围值。

6.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，其特征在于：所述s3中得到温度修正红外热像图像的步骤为：

7.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，其特征在于：所述s3中得到若干故障区域的方法为：对温度修正红外热像图像进行预处理，得到预处理后图像，对预处理后图像进行轮廓提取，得到若干故障区域。

8.根据权利要求1所述的一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，其特征在于：所述s4中巡检任务包括巡检任务编号、巡检目标以及各个巡检目标对应的巡检项目，养护任务包括养护任务编号、养护目标以及各个养护目标对应的养护项目，验收任务包括验收任务编号、验收目标以及各个验收目标对应的验收项目。

技术总结本发明公开了一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，涉及机电设施运行管养技术领域，包括以下步骤：S1、获取巡检路线以及机电设施信息，获取轨道机器人的巡检路线以及对应的巡检机电设施信息。该一种基于轨道机器人和热成像分析的机电设施运行管养方法，通过设置校准参照物，获取对应的校准数据，对不同环境内的采集温度进行校准，实现巡检机器人在不同环境都会针对当前环境进行校准，更新红外校准参数，保证测温准确性，为智能化养殖提供准确的温度参数，避免了人工巡检，减少了人力成本投入，提高了巡检效率，通过将机电设施管养工作信息化，提高了工作人员的管养效率。技术研发人员：唐秀芳,王呈,张子健,俞铮,刘旭东受保护的技术使用者：无锡市工业设备安装有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/20