油库巡检方法及装置与流程

本说明书涉及机器人，尤其涉及一种油库巡检方法及装置。

背景技术：

1、油库作为存储易燃易爆物资的关键设施，其消防安全、区域防护和环境管理是日常运营中至关重要的任务。这些工作往往需要大量的人力和物力资源来确保油库的安全运行。

2、然而，传统的人工巡查方法并不适宜于油库的特殊情况，不仅工作强度高、耗时费力，而且巡查效率低下。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本说明书提供了一种油库巡检方法及装置。

2、根据本说明书实施例的第一方面，提供一种油库巡检方法，所述方法包括：

3、获取检测信息，根据所述检测信息在预先生成的油库栅格地图上生成巡逻点；其中，所述检测信息是检测系统根据各类监控设备监测信息生成的；

4、根据油库警戒等级对各个所述巡逻点排序，并根据所述巡检机器人的当前位置以及排序后的所述巡逻点，生成巡检路径；

5、基于所述巡检路径，对各个所述巡逻点进行巡检。

6、进一步的，在一些实施例中，所述方法还包括：

7、对所述巡逻点的地面上是否存在油渍进行识别；

8、所述对所述巡逻点的地面上是否存在油渍进行识别，包括：

9、获取待识别油库图像，并对所述待识别油库图像中是否存在液体进行识别；

10、若所述待识别油库图像中存在液体，计算所述液体的面积以及启动所述巡检机器人上的多个可燃气体探测器获取油气浓度；

11、根据所述液体的面积以及所述油气浓度执行相应的巡检措施。

12、进一步的，在一些实施例中，所述根据所述液体的面积以及所述油气浓度确定危险等级，并基于所述危险等级执行相应的巡检措施，包括：

13、若所述液体的面积小于预设面积范围内以及多个所述可燃气体探测器探测到的所述油气浓度在预设浓度内，对下一个所述巡逻点进行巡检；

14、若所述液体的面积小于所述预设面积范围内以及至少一个所述可燃气体探测器探测到的所述油气浓度不在所述预设浓度内，执行所述巡检措施。

15、进一步的，在一些实施例中，所述巡检措施包括：

16、通过全球定位系统获取所述巡检机器人的当前位置；

17、将所述当前位置所述预设油库栅格地图匹配，确定与所述当前位置对应的目标油罐并识别所述目标油罐的性质；

18、若所述目标油罐为使用罐，向所述检测系统发送切换指令并使用消油剂对所述液体进行分解；所述切换指令用于指示将所述目标油罐切换为非使用罐。

19、进一步的，在一些实施例中，所述方法还包括：

20、根据各个所述可燃气体探测器探测到的所述油气浓度、当前环境参数值以及传播规律确定泄露源；

21、移动至所述泄露源，通过声波传感器检测获取因泄露所产生的可疑音频，分析所述可疑音频的频率和强度确定泄露程度，并将所述泄露程度发送至所述检测系统；所述检测系统根据所述泄露程度制定紧急预案。

22、进一步的，在一些实施例中，所述方法还包括：

23、获取感知信息；所述感知信息包括三维空间点云数据、图像数据；

24、将所述感知信息与所述油库栅格地图进行匹配，识别所述巡检机器人所处的当前地形以及区域；

25、根据所述地形调整行走机构，以使所述巡检机器人适应于油库中的不同区域。

26、进一步的，在一些实施例中，所述根据所述地形调整行走机构，包括：

27、若所述当前地形存在输油管道且所述区域为油罐区，调整履带以抬高所述巡检机器人的底盘；

28、所述当前地形平整且所述区域为装卸区，将所述行走机构从所述履带切换为轮式。

29、进一步的，在一些实施例中，8、所述检测信息是所述检测系统根据所述各类监控设备的当前时刻的检测数据和历史检测数据生成的；若所述当前时刻的检测数据与所述历史检测数据的波动范围超过预设范围，则生成所述检测信息。

30、根据本说明书实施例的第二方面，提供一种油库巡检装置，包括：

31、检测接收模块，用于获取检测信息，根据所述检测信息在预先生成的油库栅格地图上生成巡逻点；其中，所述检测信息是检测系统根据各类监控设备监测信息生成的；

32、路径生成模块，用于根据油库警戒等级对各个所述巡逻点排序，并根据所述巡检机器人的当前位置以及排序后的所述巡逻点，生成巡检路径；

33、巡检模块，用于基于所述巡检路径，对各个所述巡逻点进行巡检。

34、本申请提供一种巡检机器人，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述机器人执行所述程序是实现如上述任一项所述的方法。

35、本申请提供一种油库灭火系统，包括一个或多个处理器，用于实现如上任一所述的油库灭火方法。

36、本申请的提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如上任一项所述的方法。

37、在上述实施例中，巡检机器人获取检测信息之后，就根据检测信息在预先生成的油库栅格地图上生成巡逻点，并根据油库警戒等级对各个巡逻点排序后生成巡逻点，这样能够按照警戒等级依次对巡逻点进行巡逻。之后，巡检机器人根据巡检路径对各个巡逻点进行巡检，这样能够减少巡逻的成本，并且提高巡逻效率。

技术特征：

1.一种油库巡检方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的油库巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的油库巡检方法，其特征在于，所述根据所述液体的面积以及所述油气浓度执行相应的巡检措施，包括：

4.根据权利要求3所述的油库巡检方法，其特征在于，所述巡检措施包括：

5.根据权利要求4所述的油库巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的油库巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的油库巡检方法，其特征在于，所述根据所述地形调整行走机构，包括：

8.根据权利要求1所述的油库巡检方法，其特征在于，所述检测信息是所述检测系统根据所述各类监控设备的当前时刻的检测数据和历史检测数据生成的；若所述当前时刻的检测数据与所述历史检测数据的波动范围超过预设范围，则生成所述检测信息。

9.一种油库巡检装置，其特征在于，应用于巡检机器人，所述装置包括：

10.一种巡检机器人，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至8任意一项所述油库灭火方法的步骤。

技术总结本说明书提供一种油库巡检方法及装置，所述方法包括：获取检测信息，根据所述检测信息在预先生成的油库栅格地图上生成巡逻点；其中，所述检测信息是检测系统根据各类监控设备监测信息生成的；根据油库警戒等级对各个所述巡逻点排序，并根据所述巡检机器人的当前位置以及排序后的所述巡逻点，生成巡检路径；基于所述巡检路径，对各个所述巡逻点进行巡检。通过本方法，可以提高油库的安全管理效率。技术研发人员：马赫,王雨琛,王雷,于慧洋,陈旭军,岳烈骥,廖赫,张序洋受保护的技术使用者：中国航空油料集团有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29