数据处理系统、数据处理方法及车辆与流程

本技术涉及数据处理，更具体而言，涉及一种数据处理系统、数据处理方法及车辆。

背景技术：

1、相关技术中，通常会在车辆内设置有多个摄像头，每个摄像头均将发送自身拍摄到的数据至车辆中心计算单元/中央控制单元，以使中心计算单元接收到的视频数据完成相应的操作如显示车外全景画面。

2、因摄像头通常是直接与中心计算单元连接，使得摄像头与中心计算单元的连接线缆较长，车辆内的线束较长，并且，因每个摄像头均需传递数据至中心计算单元，故车辆内的数据传输带宽需较高才能满足数据实时传输需求。

技术实现思路

1、本技术提供了一种数据处理系统、数据处理方法及车辆。

2、本技术的一种数据处理系统，包括中央控制器、多个区域控制器和多个摄像头，一个所述区域控制器与至少一个所述摄像头连接，每个所述区域控制器还均与所述中央控制器连接；

3、所述摄像头用于执行拍摄动作以生成视频数据，并将所述视频数据发送至所述区域控制器；

4、所述区域控制器用于对接收到的所述视频数据进行识别处理以得到识别结果，并将所述识别结果发送至所述中央控制器，所述识别结果包括车辆外各个物体的位置；

5、所述中央控制器用于基于接收到的所述识别结果生成相应指令。

6、本技术提供的数据处理系统，摄像头执行拍摄动作以生成视频数据，并将视频数据发送至所述区域控制器；区域控制器对视频数据进行识别处理以识别车外各个物体的位置与类别，从而得到识别结果，并将所述识别结果发送至所述中央控制器；中央控制器基于识别结果生成相应指令。

7、如此，本技术基于区域控制器的引入，使得车辆中的摄像头通过区域控制器连接至中央控制器，故线束长度得以降低；并且，因区域控制器将对摄像头采集/拍摄到的视频数据进行识别处理以得到识别结果，故中央控制器能直接通过识别结果执行相应的控制操作，使得区域控制器无需将完整的视频数据传输至中央控制器，且中央控制器无需执行视频识别操作，从而降低了数据传输带宽和中央控制器的负荷。

8、在某些实施方式中，所述多个摄像头按照摄像方向分为多个组合，每个所述组合均包括用于拍摄相同车外方向的至少一个周视摄像头和至少一个环视摄像头，一个所述组合的所述周视摄像头和所述环视摄像头均与同一个所述区域控制器连接，所述视频数据包括周视视频数据和所述环视视频数据；

9、所述周视摄像头用于执行拍摄动作以生成所述周视视频数据，并将所述周视视频数据发送至所述区域控制器；

10、所述环视摄像头用于执行拍摄动作以生成所述环视视频数据，并将所述环视视频数据发送至所述区域控制器；

11、所述区域控制器还用于：

12、对接收到的所述周视视频数据进行识别处理以得到识别结果，并将所述识别结果发送至所述中央控制器；

13、将所述环视视频数据发送至所述中央控制器；

14、所述中央控制器用于：

15、基于接收到的所述环视视频数据和所述识别结果，生成相应指令。

16、如此，本技术实施方式使得区域控制器能同时传递识别结果和环视视频数据至中央控制器，使得中央控制器能基于二者生成更多的指令；同时，因区域控制器是基于精度较高/不存在扭曲的周视视频数据来完成目标识别，从而确保了识别结果的有效性；并且，因区域控制器是传输识别结果和环视视频数据至中央控制器，避免了直接传输周视视频数据和环视视频数据至中央控制器所导致的数据带宽要求较高的问题，减低了车辆内的数据带宽压力。

17、在某些实施方式中，所述区域控制器还用于：

18、分别对接收到的所述周视视频数据和所述环视视频数据进行校验，得到对应的校验结果，所述校验结果包括完整和不完整，所述完整表示所述周视视频数据/所述环视视频数据的各个画面均完整，所述不完整表示所述周视视频数据/所述环视视频数据包括不完整的画面；

19、若同一个所述组合对应的所述周视视频数据和所述环视视频数据中，所述周视视频数据的校验结果为所述不完整，且所述环视视频数据的所述校验结果为完整，则将所述周视视频数据删除，并将所述环视视频数据作为新的所述周视视频数据；

20、若同一个所述组合对应的所述周视视频数据和所述环视视频数据中，所述环视视频数据的校验结果为所述不完整，且所述周视视频数据的所述校验结果为完整，则将所述环视视频数据删除，并将所述周视视频数据作为新的所述环视视频数据。

21、如此，本技术实施方式避免了因单个摄像头损坏/故障或是意外出现时，导致区域控制器和/或中央控制器无法执行相应操作的情况发生，确保了数据处理系统的鲁棒性。

22、在某些实施方式中，所述区域控制器还用于：

23、针对所述视频数据的每个所述视频帧，基于选择搜索算法于所述视频帧中选取多个第一图像，所述第一图像属于所述视频帧的一部分；

24、对每个所述第一图像进行缩放以使每个所述第一图像的尺寸相同，得到每个所述第一图像对应的第二图像；

25、利用卷积神经网络对所述第二图像进行特征提取，得到所述第二图像的特征向量；

26、将所述特征向量输入至支持向量机模型，得到所述特征向量对应的检测结果，所述检测结果包括所述特征向量对应的所述第一图像中的物体的所述类别，所述类别包括车道线、道路边界、交通灯符号、道路交通标识、行人及车；

27、对每个所述第二图像进行非极大值抑制，以将重合的两个及两个以上的所述第二图像中的一个作为第三图像；

28、对所述第三图像在所述第一图像的位置回归处理，得到所述第三图像的图像位置；

29、基于所述第三图像的所述图像位置与预设图像中心点的距离，得到所述第三图像中所述物体的所述位置；

30、基于每个所述第三图像中所述物体的所述位置和所述类别，得到所述识别结果。

31、如此，本技术实施方式通过神经网络模型得到视频数据对应的识别结果，从而确保了识别结果的可信度，也因此，中央控制器基于识别结果生成的指令/执行的操作更准确/有效。

32、在某些实施方式中，

33、所述系统还包括传感器，所述传感器用于检测各个所述物体的速度值并将所述速度值发送所述区域控制器，所述传感器与所述区域控制器连接，所述识别结果包括障碍物信息和环境信息；

34、所述区域控制器还用于：

35、基于每个所述第三图像的所述物体的所述类别，确定障碍物体和环境物体；

36、基于每个所述障碍物体的所述类别、所述位置及所述速度值，得到所述障碍物信息；

37、基于每个所述环境物体的所述类别和所述位置，得到环境信息；

38、基于所述环境信息和所述障碍物信息得到所述识别结果；

39、所述中央控制器还用于：

40、根据所述识别结果中的所述障碍物信息，将各个所述障碍物物体标注于预设坐标系中，得到障碍物信息；

41、基于所述障碍物信息和所述环境信息，生成自动驾驶指令，并根据所述自动驾驶指令控制车辆运行。

42、如此，本技术实施方式基于障碍物体和环境物体的划分，使得中央控制器在执行避障动作时能执行更为准确的指令，从而能实现车距检测、行人检测、车辆检测、非车辆检测、车道路线检测等功能。

43、在某些实施方式中，所述区域控制器还用于对所述视频数据进行数据压缩以得到压缩数据，并将所述处理后数据发送至所述中央控制器；

44、所述中央控制器还用于对所述压缩数据进行解压缩以得到所述视频数据，并基于所述视频数据生成相应指令。

45、如此，本技术实施方式使得区域控制器在将视频数据传输至中央控制器时，将传输压缩后的视频数据而非原始的/未经处理的视频数据，从而减低了视频数据传输所需的带宽资源。

46、在某些实施方式中，所述系统还包括显示器，所述中央控制器与所述显示器连接；

47、所述中央控制器还用于：

48、对接收到的所述压缩数据进行解压缩以得到所述视频数据；

49、根据所述视频数据生成车外环视影像，并将所述车外环视影像发送至所述显示器；

50、所述显示器用于将接收到的所述车外环视影像显示。

51、如此，本技术实施方式使得用户能通过显示器显示的车外环视影像实时观测车外的情况，避开了主驾驶室的空间限制和后视镜的反射角度限制所造成的观测不便的问题。

52、在某些实施方式中，所述区域控制器还用于：

53、对接收到的所述视频数据进行图像信号处理，得到信号优化视频数据；

54、对所述信号优化数据进行识别处理以得到所述识别结果，并将所述识别结果发送至所述中央控制器。

55、如此，本技术实施方式使得目标检测能基于质量更高的视频数据来完成，从而提高了目标检测的精度；也因此，使得中央控制器基于识别结果生成指令时，指令的可信度/有效性更高。

56、在某些实施方式中，所述系统还包括多个串行器，所述摄像头通过所述串行器与所述区域控制器连接；

57、所述摄像头还用于执行拍摄动作以生成视频数据，并将所述视频数据发送至所述串行器；

58、所述串行器用于将所述视频数据转换为串行数据后，将所述串行数据发送至所述区域控制器；

59、所述区域控制器还用于对接收到的所述串行数据进行解串处理以得到所述视频数据，并对所述视频数据进行识别处理以得到识别结果，及将所述识别结果发送至所述中央控制器。

60、如此，本技术实施方式使得视频数据的串行化，使得视频数据传输至区域控制器的过程中数据丢失现象能被尽量避免发生，从而确保了数据的有效传递。

61、在某些实施方式中，每个所述区域控制器之间保持时间同步；

62、所述区域控制器还用于将所述识别结果和所述识别结果对应的时间戳发送至所述中央控制器；

63、所述中央控制器还用于基于接收到的所述识别结果和所述时间戳生成相应指令。

64、如此，本技术实施方式基于时间同步的各个区域控制器，使得中央控制器在接收到带有时间戳的识别结果后，将能基于各个识别结果对应的时间戳，利用同一时刻的下的各个识别结果生成有效的指令，从而保障了车辆内数据的准确处理。

65、本技术还提供一种数据处理方法，包括：

66、摄像头执行拍摄动作以生成视频数据，并将所述视频数据发送至区域控制器，其中，所述摄像头的数量为多个，一个所述区域控制器与至少一个所述摄像头连接；

67、所述区域控制器对接收到的所述视频数据进行识别处理以得到识别结果，并将所述识别结果发送至中央控制器，其中，所述识别结果包括车辆外各个物体的位置和类别，每个所述区域控制器还均与中央控制器连接；

68、所述中央控制器用于基于接收到的所述识别结果生成相应指令。

69、本技术还提供一种车辆，所述车辆包括车辆本体和上述的数据处理系统，所述数据处理系统搭载在所述车辆本体上。

70、本技术提供的数据处理方法和车辆中，摄像头执行拍摄动作以生成视频数据，并将视频数据发送至所述区域控制器；区域控制器对视频数据进行识别处理以视频车外各个物体的位置，得到识别结果，并将所述识别结果发送至所述中央控制器；中央控制器基于识别结果生成相应指令。

71、如此，本技术基于区域控制器的引入，使得车辆中的摄像头通过区域控制器连接至中央控制器，故线束长度得以降低；并且，因区域控制器将对摄像头采集/拍摄到的视频数据进行识别处理以得到识别结果，故中央控制器能直接通过识别结果执行相应的控制操作，使得区域控制器无需将完整的视频数据传输至中央控制器，且中央控制器无需执行视频识别操作，从而降低了数据传输带宽和中央控制器的负荷。

72、本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。