一种多节点协同相位定位的方法及系统与流程

本发明属于通信，具体涉及一种多节点协同相位定位的方法及系统。

背景技术：

1、在现今高度数字化与互联网普及的社会背景下，基于位置的服务（locationbased service，lbs）需求日益增长。随着物联网、智能设备以及无线通信技术的迅猛发展，室内定位系统已逐渐成为诸如商场导航、仓储及物流领域寻物、工业自动化、智能医疗中心、数字车钥匙定位、数字标签、智能门锁以及紧急情况预警等多种应用场景的核心技术。

2、中国发明专利cn117014800a公布了一种蓝牙测距的方法、芯片和系统,该专利描述的方案实现方式为，通过中心节点与锚点建立连接，并将中心节点与锚点建立的cs（channel sounding）连接的参数，同步给各个锚点，后将中心节点的连接角色，按照既定的时隙划分，切换到锚点上，锚点依次完成与钥匙的测距。进而实现时分的多点（中心节点+多个锚点）与钥匙的测距。前述方案通过锚点与中心节点轮询与钥匙进行测距，且需要锚点通过一些方式获取到中心节点与钥匙的连接信息和cs信息，需要中心节点与锚点分别建立连接，并同步信息。现有技术的同步方式不灵活，需要中心节点建立多连接，当有多个锚点存在时，同步效率比较差；并且汇总测距数据，需要通过蓝牙信道回传锚点的测试结果，这样会带来额外的带宽占用，影响测距的及时性。

3、因此，本方案提供一种多节点协同相位定位的方法及系统，能够实现多锚点统一由中心节点分配调度，分别与钥匙进行cs测距，提升cs测距时效性和测距准确度。

技术实现思路

1、针对上述背景技术所提出的问题，本发明的目的是：旨在提供一种多节点协同相位定位的方法及系统，基于can总线的虚拟的hci总线技术，能够实现多锚点统一由中心节点分配调度，分别与钥匙进行cs测距，cs测距调度不需要进行中心节点与锚点的空口连接，大大降低中心节点的调度开销，提升cs测距时效性，并且同步信息以及测距数据回传不占用空口带宽，测距的准确度和及时性有很大提升。

2、为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

3、一种多节点协同相位定位的方法及系统，包括中心节点、钥匙节点和多个锚点，所述中心节点与钥匙节点建立ble连接，所述中心节点分别与多个锚点通过can总线建立连接，所述中心节点通过can总线向锚点发送电连接信息，并与锚点建立基于can总线的虚拟hci总线连接，所述钥匙节点按照中心节点的调度顺序，完成锚点与钥匙节点之间的cs测距；所述锚点包括第一锚点和第二锚点，所述中心节点分别与第一锚点和第二锚点建立acl链路同步连接，所述中心节点通过虚拟hci总线调度所述第一锚点和第二锚点，所述中心节点设置预定时刻，到达预定时刻时，锚点通过中心节点与钥匙节点的cs连接参数与第一锚点和第二锚点分别进行cs测距，并得到第一测距信息和第二测距信息。

4、进一步限定，所述第一测距信息和第二测距信息通过虚拟hci总线发送至中心节点。

5、进一步限定，所述第一测距信息和第二测距信息发送至中心节点的先后顺序，基于先完成测距则先发送测距结果。

6、进一步限定，还包括主连接，所述主连接为所述中心节点与钥匙节点按照cs标准建立连接，所述中心节点通过hci总线告知锚点，所述锚点伪装成中心节点，并与钥匙节点进行测距。

7、进一步限定，还包括虚拟hci总线调度信息，所述虚拟hci总线调度信息包括cs协商参数和cs安全连接参数。

8、进一步限定，所述主连接采用信道选择算法参数。

9、一种多节点协同相位定位的方法，包括如下步骤：

10、步骤一：中心节点与钥匙节点建立ble连接，中心节点通过can总线向锚点发送电连接信息，并与锚点建立基于can总线的虚拟hci总线连接；

11、步骤二：中心节点通过虚拟hci总线分别调度多个锚点，所述中心节点设置预定时刻，到达预定时刻时，锚点通过中心节点与钥匙节点的cs连接参数与各个锚点分别进行cs测距，并得到测距信息；

12、具体的，主连接为所述中心节点与钥匙节点按照cs标准建立连接，所述中心节点通过hci总线告知锚点，所述锚点伪装成中心节点，并与钥匙节点进行测距；

13、步骤三：当各个锚点完成一次cs测距之后，各个锚点分别自行计算测距结果，并将测距结果立即通过虚拟hci总线回传至中心节点；

14、步骤四：中心节点接收各个锚点的测距结果，计算出钥匙节点的实时位置。

15、本发明的有益效果：

16、相较于现有技术的需要支持中心节点建立多连接，当有多个锚点存在时，导致同步效率比较差，且同步方式不灵活；并且汇总测距数据需要通过蓝牙信道回传锚点的测试结果，这样会带来额外的带宽占用，影响测距的及时性。本方案提供的一种多节点协同相位定位的方法及系统，在进行cs测距时，调度不需要进行中心节点与锚点的空口连接，极大降低中心节点的调度开销，提升cs测距时效性；除此之外，同步信息以及测距数据回传不占用空口带宽，从而使得cs测距的准确度和及时性有很大提升。

技术特征：

1.一种多节点协同相位定位的系统，其特征在于：包括中心节点、钥匙节点和多个锚点，所述中心节点与钥匙节点建立ble连接，所述中心节点分别与多个锚点通过can总线建立连接，所述中心节点通过can总线向锚点发送电连接信息，并与锚点建立基于can总线的虚拟hci总线连接，所述钥匙节点按照中心节点的调度顺序，完成锚点与钥匙节点之间的cs测距，所述锚点包括第一锚点（1）和第二锚点（2），所述中心节点分别与第一锚点（1）和第二锚点（2）建立acl链路同步连接，所述中心节点通过虚拟hci总线调度所述第一锚点（1）和第二锚点（2），所述中心节点设置预定时刻，到达预定时刻时，第一锚点（1）和第二锚点（2）通过中心节点与钥匙节点的cs连接参数与钥匙节点分别进行cs测距，并得到第一测距信息和第二测距信息。

2.根据权利要求1所述的一种多节点协同相位定位的系统，其特征在于：所述第一测距信息和第二测距信息通过虚拟hci总线发送至中心节点。

3.根据权利要求1所述的一种多节点协同相位定位的系统，其特征在于：所述第一测距信息和第二测距信息发送至中心节点的先后顺序，基于先完成测距则先发送测距结果。

4.根据权利要求1所述的一种多节点协同相位定位的系统，其特征在于：还包括主连接，所述主连接为所述中心节点与钥匙节点按照cs标准建立连接，所述中心节点通过hci总线告知锚点，所述锚点伪装成中心节点，并与钥匙节点进行测距。

5.根据权利要求1所述的一种多节点协同相位定位的系统，其特征在于：还包括虚拟hci总线调度信息，所述虚拟hci总线调度信息包括cs协商参数和cs安全连接参数。

6.根据权利要求5所述的一种多节点协同相位定位的系统，其特征在于：所述主连接采用信道选择算法参数。

7.一种多节点协同相位定位的方法，其特征在于，包括如下步骤：

技术总结本发明公开了一种多节点协同相位定位的方法及系统，包括中心节点、钥匙节点和多个锚点，所述中心节点与钥匙节点建立BLE连接，所述中心节点分别与多个锚点通过CAN总线建立连接，所述中心节点通过CAN总线向锚点发送连接信息，并与锚点建立基于CAN总线的虚拟HCI总线连接，所述钥匙节点按照中心节点的调度顺序，完成锚点与钥匙节点之间的CS测距；本方案在进行CS测距时，调度不需要进行中心节点与锚点的空口连接，极大降低中心节点的调度开销，提升CS测距时效性；除此之外，同步信息以及测距数据回传不占用空口带宽，从而使得CS测距的准确度和及时性有很大提升。技术研发人员：黄志峰受保护的技术使用者：无锡领跑微电子有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29