电机的控制方法、控制器和存储介质与流程

本申请实施例涉及智能终端，特别涉及一种电机的控制方法、控制器和存储介质。

背景技术：

1、直流伺服类电机(例如：水阀电机或空调风门电机)通常带有位置传感器来获取电机的当前位置，通过比对当前位置和目标位置的差值可实现电机的位置控制，因此目标位置的准确性直接关系到电机控制的准确性。通常电机的目标端位置是根据供应商提供的标准参考值确定的，但受制造工艺等因素影响，电机实际的目标端位置与该标准参考值指示的位置之间存在一定误差，误差过大时会严重影响电机的控制精度。

2、现有相关技术提供的获取电机的实际目标端位置的方案，存在适应性较差的弊端。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种电机的控制方法和控制器，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，以实现获取传动装置的实际目标端位置，并且可以降低传动装置的撞端力矩，大幅减少对传动装置的损伤。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种电机的控制方法，包括：以第一电压驱动传动装置沿第一方向运动至第一位置；其中，所述传动装置包括电机和传动部件，所述传动部件由所述电机驱动；调节向所述传动装置输出的电压，获得第二电压；其中，所述第二电压小于所述第一电压；以所述第二电压驱动所述传动装置继续沿第一方向运动至第二位置；如果以所述第二电压驱动所述传动装置运动至第二位置时，所述电机的第一转速小于或等于预定的转速阈值，则记录所述第二位置。

3、上述电机的控制方法中，控制器以第一电压驱动传动装置沿第一方向运动至第一位置之后，调节向上述传动装置输出的电压，获得第二电压，然后控制器以上述第二电压驱动上述传动装置继续沿第一方向运动至第二位置，如果以第二电压驱动上述传动装置运动至第二位置时，电机的第一转速小于或等于预定的转速阈值，则控制器记录上述第二位置，从而可以实现获取传动装置实际的目标端位置，并且控制器分段调节向传动装置输出的电压，在与实际的目标端位置相距较远时，控制器以较高的电压驱动传动装置运动，可以保证目标端位置的获取效率，在传动装置运动到实际的目标端位置附近时，控制器以较小的电压驱动传动装置运动，可以降低传动装置的撞端力矩，大幅减少对传动装置的损伤，延长传动装置的整体使用寿命。

4、其中一种可能的实现方式中，所述调节向所述传动装置输出的电压，获得第二电压包括：调节向所述传动装置输出电压的占空比；根据调节获得的占空比，获得所述第二电压。

5、其中一种可能的实现方式中，所述调节向所述传动装置输出电压的占空比包括：获得向所述传动装置输出电压的第一占空比，以及获取位置传感器反馈的第一位置信号；其中，所述位置传感器与所述传动装置连接，所述位置传感器反馈的位置信号用于指示所述传动装置的位置；根据所述第一位置信号，确定所述电机的第二转速；当所述第二转速不在预定的转速区间内时，对所述第一占空比进行调节，获得第二占空比；在根据所述第二占空比，向所述传动装置输出电压之后，获取所述位置传感器反馈的第二位置信号；根据所述第二位置信号，确定所述电机的第三转速；当所述第三转速在所述预定的转速区间内时，获得调节好的占空比，所述调节好的占空比为所述第二占空比。

6、其中一种可能的实现方式中，所述当所述第二转速不在预定的转速区间内时，对所述第一占空比进行调节，获得第二占空比包括：如果所述第二转速大于所述转速区间的最大值，则降低所述第一占空比；如果所述电机的第二转速小于或等于所述转速区间的最小值，则增大所述第一占空比。

7、上述实现方式中，控制器通过调节向传动装置输出电压的占空比，来调节向传动装置输出的电压，无需人为标定向传动装置输出电压的占空比，适应性强，提高了对硬件的适配效果。

8、其中一种可能的实现方式中，所述记录所述第二位置之前，还包括：以所述第二电压驱动所述传动装置沿所述第一方向运动至所述第二位置之后，获取位置传感器反馈的第三位置信号；其中，所述位置传感器与所述传动装置连接，所述位置传感器反馈的位置信号用于指示所述传动装置的位置；根据所述第三位置信号，确定所述电机的第一转速。

9、其中一种可能的实现方式中，所述根据所述第三位置信号，确定所述电机的第一转速包括：根据所述第三位置信号，确定所述第三位置信号的变化率；所述第三位置信号的变化率为所述电机的第一转速。

10、第二方面，本申请实施例提供一种控制器，包括：一个或多个处理器；存储器；多个应用程序；以及一个或多个计算机程序，其中上述一个或多个计算机程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个计算机程序包括指令，当上述指令被上述控制器执行时，使得上述控制器执行第一方面提供的方法。

11、应当理解的是，本申请实施例的第二方面与本申请实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

12、第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面提供的方法。

13、第四方面，本申请实施例提供一种计算机程序，当上述计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面提供的方法。

14、在一种可能的设计中，第四方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。

技术特征：

1.一种电机的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节向所述传动装置输出的电压，获得第二电压包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调节向所述传动装置输出电压的占空比包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述第二转速不在预定的转速区间内时，对所述第一占空比进行调节，获得第二占空比包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录所述第二位置之前，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三位置信号，确定所述电机的第一转速包括：

7.一种控制器，其特征在于，包括：

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

技术总结本申请实施例提供一种电机的控制方法、控制器和存储介质，上述方法中，控制器以第一电压驱动传动装置沿第一方向运动至第一位置之后，调节向上述传动装置输出的电压，获得第二电压，以第二电压驱动上述传动装置继续沿第一方向运动至第二位置，如果运动至第二位置时，电机的第一转速小于或等于预定的转速阈值，则记录第二位置，从而可以实现获取传动装置实际的目标端位置，并且控制器分段调节向传动装置输出的电压，既可以保证目标端位置的获取效率，又可以降低传动装置的撞端力矩，大幅减少对传动装置的损伤，延长传动装置的整体使用寿命。技术研发人员：胡荣光,丁威文,魏亚东,郝嘉睿,杨静远受保护的技术使用者：华为技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1