移动机器人的工位位置补偿和工位对接方法、终端及介质与流程

本申请涉及自动控制，特别是涉及移动机器人的工位位置补偿和工位对接方法、终端及介质。

背景技术：

1、在自动化物流设备中，移动机器人成为物料运载的理想工具，已经应用于社会生产的多种行业。移动机器人在接收货物或卸载货物时，需要与指定的工位进行精准的对接，若在对接过程中，移动机器人与工位存在较大的对接误差，将大大增加移动机器人的对接时间。因此，如何降低移动机器人与工位的对接误差，是目前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本申请提供移动机器人的工位位置补偿和工位对接方法、终端及介质。

2、本申请采用的一个技术方案是提供一种移动机器人的工位位置补偿方法，该方法包括：

3、响应于目标移动机器人与目标工位不存在历史对接，且至少两台其他移动机器人与目标工位存在历史对接，获取目标移动机器人与其他移动机器人之间的共同历史对接工位；

4、基于目标移动机器人与共同历史对接工位的第一对接偏差、其他移动机器人与共同历史对接工位的第二对接偏差，以及其他移动机器人与目标工位的第三对接偏差，确定目标移动机器人与目标工位的预测对接偏差；

5、利用预测对接偏差，对目标工位在地图中的初始位置进行补偿，得到目标工位在地图中的补偿位置。

6、可选地，基于目标移动机器人与共同历史对接工位的第一对接偏差、其他移动机器人与共同历史对接工位的第二对接偏差，以及其他移动机器人与目标工位的第三对接偏差，确定目标移动机器人与目标工位的预测对接偏差，包括：

7、根据第一对接偏差与第二对接偏差，确定待确定回归模型的自变量；

8、根据第三对接偏差，确定待确定回归模型的因变量；

9、对待确定回归模型进行多输出高斯过程回归操作，得到回归模型；

10、利用回归模型，确定预测对接偏差。

11、可选地，其他移动机器人至少包括第一移动机器人和第二移动机器人；

12、第二对接偏差至少包括第一移动机器人与共同历史对接工位的第四对接偏差，以及第二移动机器人与共同历史对接工位的第五对接偏差；

13、第三对接偏差至少包括第一移动机器人与目标工位的第六对接偏差，以及第二移动机器人与目标工位的第七对接偏差；

14、根据第一对接偏差与第二对接偏差，确定待确定回归模型的自变量，包括：

15、获取第一对接偏差与第四对接偏差之间的第一马氏距离，以及第一对接偏差与第五对接偏差之间的第二马氏距离；

16、将第一马氏距离和第二马氏距离，作为自变量；

17、根据第三对接偏差，确定待确定回归模型的因变量，包括：

18、将第六对接偏差和第七对接偏差，作为因变量。

19、可选地，利用回归模型，确定预测对接偏差，包括：

20、计算自变量为0时回归模型的输出值；

21、将输出值，作为预测对接偏差。

22、可选地，目标移动机器人与共同历史对接工位的历史对接次数大于1次，第一对接偏差通过以下方式得到：

23、获取目标移动机器人与共同历史对接工位所有的历史对接偏差；

24、计算历史对接偏差的平均值，作为第一对接偏差。

25、可选地，计算历史对接偏差的平均值，作为第一对接偏差，包括：

26、获取所有历史对接偏差的方差；

27、保留方差小于或等于预设方差的历史对接偏差，作为候选对接偏差；

28、计算候选对接偏差的平均值，作为第一对接偏差。

29、本申请采用的另一个技术方案是提供一种移动机器人的工位对接方法，该方法包括：

30、获取目标工位在地图中的初始位置；

31、对初始位置进行如上述的工位位置补偿方法，得到目标工位在地图中的补偿位置；

32、根据补偿位置，控制目标移动机器人与目标工位进行对接。

33、可选地，根据补偿位置，控制目标移动机器人与目标工位进行对接，包括：

34、利用补偿位置，确定目标移动机器人在地图中的准备点；以及，控制目标移动机器人移动至准备点；

35、响应于目标移动机器人到达准备点，根据目标工位上的标识，确定目标移动机器人与目标工位之间的横向偏差与纵向偏差；

36、根据横向偏差与纵向偏差，控制目标移动机器人与目标工位进行对接。

37、本申请采用的另一个技术方案是提供一种终端设备，终端设备包括存储器以及与存储器连接的处理器；

38、其中，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以实现如上述的移动机器人的工位位置补偿方法和/或工位对接方法。

39、本申请采用的另一个技术方案是提供一种计算机存储介质，计算机存储介质用于存储程序数据，程序数据在被计算机执行时，用以实现如上述的移动机器人的工位位置补偿方法和/或工位对接方法。

40、本申请的有益效果是：通过获取目标移动机器人与至少两台与目标工位存在历史对接的其他机器人的共同历史对接工位分别对应的对接偏差，以及其他机器人与目标工位的对接偏差，确定目标移动机器人与目标工位的预测对接偏差，再利用预测对接偏差，对目标工位在地图中的初始位置进行补偿，在目标移动机器人与目标工位不存在历史对接的情况下，也能以此预测出目标移动机器人与目标工位之间的对接偏差，提高目标移动机器人与目标工位的对接准确性和对接效率。

技术特征：

1.一种移动机器人的工位位置补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

7.一种移动机器人的工位对接方法，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、与所述处理器连接的存储器，其中，

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序指令，所述程序指令被执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结本申请公开了移动机器人的工位位置补偿和工位对接方法、终端及介质，该工位位置补偿方法包括：响应于目标移动机器人与目标工位不存在历史对接，且至少两台其他移动机器人与目标工位存在历史对接，获取目标移动机器人与其他移动机器人之间的共同历史对接工位；基于目标移动机器人与共同历史对接工位的第一对接偏差、其他移动机器人与共同历史对接工位的第二对接偏差，以及其他移动机器人与目标工位的第三对接偏差，确定目标移动机器人与目标工位的预测对接偏差；利用预测对接偏差，对目标工位在地图中的初始位置进行补偿，得到目标工位在地图中的补偿位置。上述方案，提高目标移动机器人与目标工位对接的准确性。技术研发人员：林辉义,李翔,余冬冬,高炳舒,卢维受保护的技术使用者：浙江华睿科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12