一种车辆数据处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及车载以太网，尤其涉及一种车辆数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着车辆智能驾驶能力的升级，在物理链路发生故障时需要仍能保证关键信号的正常通信。目前，为了保证车辆中关键信号的高可靠性传输，一般需要采用支持802.1cb协议(帧复制和消除)的交换节点进行关键数据的复制和消除，复制得到的多份关键数据可以分别通过不同的路径进行传输。但是对于现有车辆，需要对车载通信网络架构中的交换节点进行硬件更换，使得交换节点支持帧复制和消除机制，导致硬件成本增加。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本发明公开了一种车辆数据处理方法，可以基于主题与数据写入者、数据读取者之间的对应关系在车载通信网络中进行数据传输，并且车载通信网络架构中的驾驶控制器与对应的执行器可以基于预设的帧复制和消除配置信息实现对关键数据的冗余处理，不需要更换支持帧复制和消除机制的交换节点即可实现高可靠性通信。

2、为了达到上述目的，本发明提供了一种车辆数据处理方法，其特征在于，应用于驾驶控制器，所述方法包括：

3、获取车辆驾驶数据类型与预设主题的对应关系；

4、基于当前获取的驾驶数据的数据类型，以及所述车辆驾驶数据类型与预设主题的对应关系，确定所述当前获取的驾驶数据对应的目标主题；

5、基于所述目标主题对应的目标数据写入者生成目标数据流；

6、基于预设的帧复制配置信息，对所述目标数据流中的关键数据帧进行复制，得到多组冗余帧。

7、在一个可选的实施例中，所述驾驶控制器对应的执行器包括与每个预设主题对应的预设数据读取者，所述获取车辆驾驶数据类型与预设主题的对应关系之前，所述方法还包括：

8、生成与至少一种车辆驾驶数据类型对应的预设主题；

9、确定所述车辆驾驶数据类型与预设主题的对应关系；

10、创建与每个预设主题对应的预设数据写入者；所述驾驶控制器包括至少一个预设数据写入者；

11、基于所述执行器的主题订阅信息，建立每个预设主题对应的预设数据写入者与所述每个预设主题对应的预设数据读取者之间的对应关系。

12、在一个可选的实施例中，所述预设的帧复制配置信息包括帧复制数目以及帧序列号起始值，所述基于预设的帧复制配置信息，对所述目标数据流中的关键数据帧进行复制，得到多组冗余帧，包括：

13、基于预设的报文头信息，对所述关键数据帧进行封装，得到封装后的关键数据帧；

14、基于所述帧复制数目对所述封装后的关键数据帧进行复制，得到与所述帧复制数目对应的多组冗余帧；

15、基于所述帧序列号起始值确定所述多组冗余帧中的每个数据帧所对应的帧序列号；相同的数据帧具有相同的帧序列号。

16、在一个可选的实施例中，所述多组冗余帧与多个预设虚拟局域网一一对应，每个预设虚拟局域网中所包括的多个节点不构成环形网络结构，所述预设的帧复制配置信息还包括所述多个预设虚拟局域网分别对应的虚拟局域网标识以及所述每个预设主题对应的主题标识；

17、所述基于预设的帧复制配置信息，对所述目标数据流中的关键数据帧进行复制，得到多组冗余帧之后，所述方法还包括：

18、基于所述预设的帧复制配置信息确定所述多组冗余帧分别对应的虚拟局域网标识以及主题标识；所述多组冗余帧对应的主题标识为所述目标主题对应的主题标识；

19、基于所述多组冗余帧分别对应的虚拟局域网标识以及主题标识，将所述多组冗余帧通过所述多个预设虚拟局域网发送至所述执行器中与所述目标主题对应的目标数据读取者。

20、在一个可选的实施例中，所述当前获取的驾驶数据对应至少一个目标主题，每个目标主题分别对应一个目标数据写入者，所述基于所述目标主题对应的目标数据写入者生成目标数据流，包括：

21、在基于所述至少一个目标主题对应的目标数据写入者生成多个第一初始数据流，且所述多个第一初始数据流对应同一执行器的情况下，对所述多个第一初始数据流进行打包处理，得到所述目标数据流。

22、本发明还提供了另一种车辆数据处理方法，其特征在于，应用于执行器，所述方法包括：

23、获取每个预设主题与所述执行器中每个预设数据读取者之间的对应关系；

24、接收由所述执行器对应的驾驶控制器发送的多组冗余帧；

25、基于所述多组冗余帧对应的目标主题，以及所述每个预设主题与所述执行器中每个预设数据读取者之间的对应关系，确定与所述目标主题对应的目标数据读取者；

26、基于预设的帧消除配置信息，从所述多组冗余帧中选择一组冗余帧作为待恢复帧组，对所述待恢复帧组进行数据恢复处理，得到目标恢复帧组；

27、将所述目标恢复帧组发送至与所述目标主题对应的目标数据读取者。

28、在一个可选的实施例中，所述驾驶控制器包括与每个预设主题对应的预设数据写入者，所述获取每个预设主题与所述执行器中每个预设数据读取者之间的对应关系之前，所述方法还包括：

29、创建与每个预设主题对应的预设数据读取者；所述执行器包括至少一个预设数据读取者；

30、订阅所述预设主题，生成主题订阅信息，基于所述主题订阅信息建立每个预设主题对应的预设数据写入者与所述每个预设主题对应的预设数据读取者之间的对应关系；

31、基于所述每个预设主题对应的预设数据写入者与所述每个预设主题对应的预设数据读取者之间的对应关系，确定所述每个预设主题与所述每个预设数据读取者之间的对应关系。

32、在一个可选的实施例中，所述预设的帧消除配置信息包括独立恢复参数以及序列恢复参数，所述基于预设的帧消除配置信息，从所述多组冗余帧中选择一组冗余帧作为待恢复帧组，对所述待恢复帧组进行数据恢复处理，得到目标恢复帧组，包括：

33、基于所述独立恢复参数对所述多组冗余帧分别进行组内数据帧去重处理，得到处理后的多组冗余帧；

34、基于所述序列恢复参数对所述处理后的多组冗余帧进行冗余帧组去重处理，得到所述待恢复帧组；所述待恢复帧组为所述处理后的多组冗余帧中的一组冗余帧；

35、对所述待恢复帧组进行数据恢复处理，得到所述目标恢复帧组。

36、在一个可选的实施例中，所述执行器接收到的每个第二初始数据流对应至少一个目标主题，所述接收由所述执行器对应的驾驶控制器发送的多组冗余帧，包括：

37、在接收到与所述至少一个目标主题对应的多个第二初始数据流的情况下，对所述每个第二初始数据流进行解包处理，得到所述多组冗余帧。

38、本发明还提供了一种车辆数据处理装置，其特征在于，应用于驾驶控制器，所述装置包括：

39、第一获取模块，用于获取车辆驾驶数据类型与预设主题的对应关系；

40、主题确定模块，用于基于当前获取的驾驶数据的数据类型，以及所述车辆驾驶数据类型与预设主题的对应关系，确定所述当前获取的驾驶数据对应的目标主题；

41、数据生成模块，用于基于所述目标主题对应的目标数据写入者生成目标数据流；

42、数据复制模块，用于基于预设的帧复制配置信息，对所述目标数据流中的关键数据帧进行复制，得到多组冗余帧。

43、本发明还提供了另一种车辆数据处理装置，其特征在于，应用于执行器，所述装置包括：

44、第二获取模块，用于获取每个预设主题与所述执行器中每个预设数据读取者之间的对应关系；

45、数据接收模块，用于接收由所述执行器对应的驾驶控制器发送的多组冗余帧；

46、数据读取者确定模块，用于基于所述多组冗余帧对应的目标主题，以及所述每个预设主题与所述执行器中每个预设数据读取者之间的对应关系，确定与所述目标主题对应的目标数据读取者；

47、数据消除模块，用于基于预设的帧消除配置信息，从所述多组冗余帧中选择一组冗余帧作为待恢复帧组，对所述待恢复帧组进行数据恢复处理，得到目标恢复帧组；

48、数据发送模块，用于将所述目标恢复帧组发送至与所述目标主题对应的目标数据读取者。

49、本发明还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行，以实现如上述所述的车辆数据处理方法。

50、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行，以实现如上述所述的车辆数据处理方法。

51、实施本发明实施例，具有如下有益效果：

52、本发明公开的车辆数据处理方法，驾驶控制器基于当前获取的驾驶数据的数据类型确定当前获取的驾驶数据对应的主题，基于主题对应的数据写入者生成数据流，再基于预设的帧复制配置信息，对数据流中的关键数据帧进行复制，从而使得驾驶控制器可以实现对关键数据的冗余处理，对于现有车辆，不需要对车载通信网络架构中的交换节点进行硬件更换即可实现关键数据的高可靠性通信，使得硬件成本不会增加。