一种信息传输方法、装置及车联网设备与流程

本技术涉及车联网，尤其是涉及一种信息传输方法、装置及车联网设备。

背景技术：

1、随着车联网产业的迅速发展，我国多家车企推出搭载蜂窝车联网(cellular-vehicle to everything，c-v2x)技术的量产车型，路侧基础设施部署超过3000余套。车联网应用逐步从简单的辅助驾驶场景向智能化网联化融合的增强应用场景演进。基于车联网实现的感知共享是一种典型的增强应用场景，在该场景中，车辆或路侧设备感知周围的路况信息，并将其发送给需要的车辆或者是周围的车辆。

2、在布设路侧设备时，为了实现连续覆盖，在部分路段存在同时被多个路侧设备覆盖的情况。或者，对于同一路段，当多辆具备感知能力的车辆都行驶至该路段时，这些车辆可同时感知到该路段。鉴于上述原因，通过车对车(vehicle to vehicle，v2v)或车对基础设施(vehicle to infrastructure，v2i)发送感知共享消息(sensor sharing message，ssm)时，接收方可能会同时接收到来自多个发送方的ssm。对于同一目标物，不同发送方发送的感知结果可能不同。

3、现有方案中，接收方在接收到ssm后，可根据感知区域进行感知数据筛选，但是，当存在多个ssm，且感知区域有重叠时，重叠的感知区域内的感知数据的偏差无法依据现有内容实现数据筛选。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种信息传输方法、装置及车联网设备，从而解决目前感知区域存在重叠时无法实现对感知数据的筛选的问题。

2、第一方面，为了达到上述目的，本技术实施例提供一种信息传输方法，应用于第一车联网设备，包括：

3、发送第一信息，所述第一信息与目标区域的感知精度相关，所述第一信息用于指示第二车联网设备进行感知数据的筛选和/或融合。

4、可选地，所述第一信息通过至少一个第一消息携带，所述第一信息的发送频率与所述第一消息的发送频率相同；或者，所述第一信息的发送频率低于所述第一消息的发送频率；

5、其中，所述第一消息包括以下至少一项：

6、感知共享消息ssm；

7、业务公告消息sam；

8、网络层专用短程通信业务公告dsa。

9、可选地，发送第一信息，包括以下至少一项：

10、按照预配置发送规则，发送所述第一信息；

11、在接收到目标指令的情况下，发送所述第一信息；

12、在接收到的消息的数量满足第一触发条件的情况下，发送所述第一信息；

13、在第一预设范围内的车联网设备的覆盖性能满足第二触发条件的情况下，发送所述第一信息；其中，所述第一预设范围与所述第一车联网设备相关。

14、可选地，所述方法还包括：

15、根据以下至少一项更新所述第一信息：

16、外部环境条件；

17、其他车联网设备反馈的所述第一信息的可信度。

18、可选地，所述方法还包括：

19、向云端服务器发送更新后的所述第一信息和/或所述第一信息的可信度。

20、可选地，所述方法还包括以下至少一项：

21、根据第一感知系统或第一感知设备的感知数据，生成所述第一信息；其中，所述第一感知系统或所述第一感知设备装载于所述第一车联网设备上；

22、接收第二感知系统或第二感知设备发送的所述第一信息；

23、根据第三感知系统或第三感知设备发送的感知数据，生成所述第一信息。

24、可选地，所述方法还包括以下至少一项：

25、接收反馈消息，所述反馈消息包括所述第一信息的可信度；

26、向云端服务器发送所述第一信息的可信度。

27、可选地，所述目标区域包括以下至少一项：

28、感知系统的额定感知区域；

29、感知设备的额定感知区域；

30、感知系统的有效感知区域；

31、感知设备的有效感知区域；

32、预先设定的区域。

33、可选地，所述第一信息包括以下至少一项：

34、感知设备在目标区域的感知精度；

35、感知系统在目标区域的综合感知精度；

36、感知设备在目标区域的感知性能级别；

37、感知系统在目标区域的综合感知性能级别；

38、感知设备对目标物的特征参数的精度和/或置信度水平；

39、感知系统对目标物的综合特征参数的精度和/或置信度水平；

40、其中，目标物位于所述目标区域。

41、第二方面，为了达到上述目的，本技术实施例提供一种信息传输方法，应用于第二车联网设备，包括：

42、接收第一信息，所述第一信息与目标区域的感知精度相关；

43、根据所述第一信息执行以下至少一项：

44、确定是否解析与所述第一信息相关的感知数据；

45、对与所述第一信息相关的感知数据进行数据筛选和/或数据融合。

46、可选地，所述方法还包括：

47、根据所述第一信息，执行与安全和效率相关的第一操作；

48、根据所述第一操作的操作过程和/或结果，判定所述第一信息的可信度；

49、发送反馈消息，所述反馈消息包括所述第一信息的可信度。

50、可选地，发送反馈消息，包括：

51、向第一车联网设备和/或云端服务器发送所述反馈消息。

52、可选地，所述目标区域包括以下至少一项：

53、感知系统的额定感知区域；

54、感知设备的额定感知区域；

55、感知系统的有效感知区域；

56、感知设备的有效感知区域；

57、预先设定的区域。

58、可选地，所述第一信息包括以下至少一项：

59、感知设备在目标区域的感知精度；

60、感知系统在目标区域的综合感知精度；

61、感知设备在目标区域的感知性能级别；

62、感知系统在目标区域的综合感知性能级别；

63、感知设备对目标物的特征参数的精度和/或置信度水平；

64、感知系统对目标物的综合特征参数的精度和/或置信度水平；

65、其中，目标物位于所述目标区域。

66、第三方面，为了达到上述目的，本技术实施例提供一种信息传输装置，应用于第一车联网设备，包括：

67、第一发送模块，用于发送第一信息，所述第一信息与目标区域的感知精度相关，所述第一信息用于指示第二车联网设备进行感知数据的筛选和/或融合。

68、第四方面，为了达到上述目的，本技术实施例提供一种信息传输装置，应用于第二车联网设备，包括：

69、接收模块，用于接收第一信息，所述第一信息与目标区域的感知精度相关；

70、处理模块，用于根据所述第一信息执行以下至少一项：

71、确定是否解析与所述第一信息相关的感知数据；

72、对与所述第一信息相关的感知数据进行数据筛选和/或数据融合。

73、第五方面，为了达到上述目的，本技术实施例提供一种车联网设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方便所述的信息传输方法，或者，实现如第二方面所述的信息传输方法。

74、第六方面，为了达到上述目的，本技术实施例提供一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的信息传输方法，或者，实现如第二方面所述的信息传输方法。

75、本技术的上述技术方案至少具有如下有益效果：

76、本技术实施例的信息传输方法，第一车联网设备发送与目标区域的感知精度相关的第一信息，以指示第二车联网设备根据该第一信息进行感知数据的筛选和/或融合，如此，能够在第二车联网设备接收到多个携带感知数据的ssm且存在感知区域重叠的情况下，基于该第一信息筛选或融合合适的感知数据，以能够准确确定目标物的位置。