一种时间补偿方法、域控制器、存储介质及车载终端与流程

本技术涉及时间补偿，特别涉及一种时间补偿方法、域控制器、存储介质及车载终端。

背景技术：

1、当前汽车自动驾驶域控制器分为多个控制域，每个控制域都是一个独立的系统，各个控制域运行的软件操作系统又各不相同，不同控制域间的数据交互和处理就需要在统一的时间基准下进行。

2、而汽车在没有信号或者长时间获取不到外部时间源的场景下，会导致部分智驾功能无法使用，影响用户体验。

3、如果在汽车行驶过程中，时间同步信号丢失一段时间后恢复，系统时间会发生跳变；进而影响控制域的数据交互和处理的正常进行。

技术实现思路

1、本技术为解决现有技术中各个控制域时间不统一导致影响智驾功能的技术问题，提供一种时间补偿方法、域控制器、存储介质及车载终端。

2、具体的，本技术提供一种时间补偿方法，采用时间补偿装置记录目标系统上一次下电时的系统时间为第一系统时间、目标系统下电时长记为系统时间第一修正值、外部时间源连续丢失时长记为系统时间第二修正值，所述时间补偿方法包括以下步骤：

3、目标系统上电后，获取外部时间源，将外部时间源作为第三系统时间，并确定是否获取成功，若成功，则进入第一时间补偿流程；若连续预设次均获取失败，则进入第二时间补偿流程。

4、其中，在所述第一时间补偿流程中，将所述第三系统时间作为目标系统时间，并实时检测所述外部时间源是否丢失，若丢失，则启动所述时间补偿装置的计时功能，直至目标系统获取到外部时间源时结束所述计时功能，以获取到系统时间第二修正值；基于所述系统时间第二修正值判断是否继续采用所述外部时间源作为目标系统时间，若判断结果为采用，则继续采用所述第三系统时间作为目标系统时间；否则采用本地系统时间作为目标系统时间。

5、在所述第二时间补偿流程中，从所述时间补偿装置读取所述第一系统时间和系统时间第一修正值，以计算出第二系统时间作为目标系统时间。

6、在上述技术方案中，根据外部时间源的可用性，采用了两种不同的时间补偿场景，提高了系统在各种情况下的适用性和灵活性。

7、其中，在第一时间补偿场景中，实时检测外部时间源的状态，并根据情况获取到不同的时间作为目标系统时间，保证了系统时间的准确性和同步性；当目标系统上电后且未能成功获取到外部时钟源信息时，通过第二时间补偿场景中的算法，计算出第二系统时间，保证系统的容错性和稳定性，防止时间同步信号丢失导致的系统故障。

8、以上通过有效的时间补偿方法，减少了系统在处理时间同步问题上的资源和成本投入，提高了系统的可持续性，同时简化了时间补偿过程，提高了系统的可维护性和可管理性。

9、进一步的，在所述第一时间补偿流程中，当第一次检测到所述外部时间源丢失时，记录当前目标系统的时间为第四系统时间。

10、以及当所述时间补偿装置结束计时功能时，记录当前目标系统的时间为第五系统时间。

11、判断是否继续采用所述外部时间源作为目标系统时间，包括：

12、根据所述第四系统时间和第五系统时间计算系统时间第一差值，以基于所述系统时间第一差值和所述系统时间第二修正值判断是否满足预设条件，若满足，则继续采用所述第三系统时间作为第一控制域和第二控制域的目标系统时间；否则关闭外部时钟源检测，停止所述时间补偿装置计时功能，并清除所述时间补偿装置中的历史时间补偿数据，采用本地系统时间作为目标系统时间。

13、在上述技术方案中，通过及时记录当前系统时间并进行适当的判断，可以增强系统对外部时间源丢失的容忍性，防止时间跳变，影响用户的驾乘体验；可以根据系统的实际情况和条件灵活地选择是否采用外部时间源，从而在不同场景下保持时间的准确性和稳定性；在不需要外部时间源时，关闭外部时钟源检测并停止时间补偿装置计时功能可以减少系统的复杂性，并简化维护和调试过程。

14、进一步的，在所述第二时间补偿场景中，包括：

15、从所述时间补偿装置中获取结束计时功能时当前目标系统的第六系统时间。

16、从所述时间补偿装置中读取所述第一系统时间和系统时间第一修正值，并清除所述时间补偿装置的前序时间补偿数据，同时获取当前目标系统的第七系统时间。

17、根据所述第六系统时间和第七系统时间计算系统时间第二差值，以根据所述第一系统时间、系统时间第一修正值和系统时间第二差值计算第二系统时间。

18、在上述技术方案中，通过获取多个时间点的系统时间和相应的修正值，并进行计算，可以提高系统时间补偿的精确性，确保系统时间的准确性和稳定性；清除前序时间补偿数据可以确保系统不会受到过时或无效数据的影响，保持系统的清洁和高效运行；通过根据当前系统时间和相关数据计算新的系统时间，可以适应不同场景和需求，确保系统时间的连续性和一致性。

19、进一步的，计算出第二系统时间之后，还包括：

20、将所述第二系统时间设置为所述第一控制域的目标系统时间，并将所述第二系统时间发送至第二控制域，以将所述第二系统时间作为所述第二控制域的目标系统时间。

21、在上述技术方案中，将第二系统时间发送至第二控制域，确保了第二控制域的目标系统时间与第一控制域保持实时同步，从而提高了系统时间同步的准确性和实时性，有助于避免因时间不同步而导致的系统故障或错误；通过确保各个控制域之间时间的一致性和同步性，有助于提升系统整体性能，保证系统在各种情况下的高效运行，增强了系统的适应性和灵活性。

22、进一步的，将所述第二系统时间作为所述第二控制域的目标系统时间之后，进入第一时间补偿流程，包括：

23、获取第四系统时间，根据所述第四系统时间和第五系统时间计算系统时间第一差值。

24、基于所述系统时间第一差值和所述系统时间第二修正值判断是否满足预设条件，若满足，则采用所述第三系统时间作为所述第一控制域和第二控制域的目标系统时间。

25、否则关闭外部时钟源检测，停止所述时间补偿装置计时功能，并清除所述时间补偿装置中的历史时间补偿数据，采用本地系统时间作为目标系统时间。

26、在上述技术方案中，重新进入第一时间补偿流程可以确保系统时间的全面性调整，包括对第一和第二控制域的目标系统时间进行综合考量和调整，从而保持系统时间的整体准确性和稳定性；通过重新进行第一时间补偿流程，系统可以再次检测和处理外部时间源丢失的情况，从而增强系统对异常情况的容错性和鲁棒性，确保系统在不同情况下都能够采用最合适的时间补偿策略，提高系统的适应性和稳定性。

27、进一步的，所述时间补偿装置还用于响应于目标系统的下电指令，记录当前目标系统的第八系统时间，以将所述第八系统时间作为第一系统时间并保存在所述时间补偿装置中。

28、在上述技术方案中，保存第八系统时间并作为新的第一系统时间，有利于在下一次时间补偿时，可以读取到所述第一系统时间来进行第二系统时间的计算。

29、进一步的，将第八系统时间存储到时间补偿装置后，还包括：启动时间补偿装置的计时功能，完成所述目标系统的下电工作。

30、在上述技术方案中，启动计时功能并完成下电，等待下次目标系统启动时根据预设条件进入相应的时间补偿流程。

31、基于同一构思，本技术还提供一种域控制器，至少包括第一控制域、第二控制域和时间补偿装置。

32、所述第一控制域和第二控制域以目标系统时间作为数据交互和/或数据处理的基准时间。

33、所述目标系统时间是基于所述时间补偿装置并通过所述的时间补偿方法获得的。

34、在上述技术方案中，第一控制域和第二控制域以目标系统时间作为数据交互和处理的基准时间，确保了整个系统内部各个模块之间时间的一致性和同步性，提高了系统的稳定性和可靠性；利用时间补偿方法获得目标系统时间，域控制器可以灵活应用于不同的场景和需求中，提供了一种通用的时间同步解决方案，适用于多种系统和环境；基于统一的目标系统时间，域控制器可以实现高效的数据交互和处理，避免了因时间不同步而导致的数据混乱和错误，提高了系统的数据处理效率和准确性。

35、基于同一构思，本技术还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述的时间补偿方法。

36、基于同一构思，本技术还提供一种车载终端，所述车载终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述的时间补偿方法。

37、与现有技术相比，本技术的有益效果在于：

38、本技术是在目标系统上电后，根据外部时间源获取成功与否来确定是进入第一时间补偿流程还是第二时间补偿流程；在所述第一时间补偿流程中，实时检测外部时间源是否丢失，以根据丢失情况保持采用本地系统时间或直接采用外部时间源作为目标系统时间；在所述第二时间补偿场景中，从时间补偿装置中读取第一系统时间和系统时间第一修正值，以计算出第二系统时间作为目标系统时间。本技术采用了两种不同的时间补偿流程，提高了系统在各种情况下的适用性和灵活性，保障了系统功能的稳定性和可靠性；通过有效的时间补偿方法，减少了系统在处理时间同步问题上的资源和成本投入，提高了系统的可持续性，同时简化了时间补偿过程，提高了系统的可维护性和可管理性。