一种船舶建造质量的自动化检验方法、系统及介质与流程

本技术属于建造质量检验，特别是涉及一种船舶建造质量自动化检验方法、系统及介质。

背景技术：

1、在船舶建造的大型制造领域，建造过程中的各类船舶设备的建造质量检验控制，是保障最终建造的船舶质量的重要手段，有利于确保最终建造的船舶的安全性、适航性和整体性能。

2、传统的船舶建造质量检验方法依赖人工操作，需要工作人员跨越场地对各船舶设备进行检验，并手动记录各检验结果，待后期汇总统计，这不仅耗时耗力，效率低下，且在大型船舶的总装场地，需要检验人员人工攀爬具有较高高度的船舶分段和船舶总段，存在较高的危险性。随着科学技术的快速发展，现有的船舶建造质量检验方法通过采用激光扫描、射线检测、虚拟现实和增强现实等技术，实现了自动扫描记录船舶设备的建造参数，避免检验人员手动检验和记录船舶设备的建造参数，但现有的船舶建造质量检验方法仍然需要检验人员携带各检测装置，人工控制检测装置于合适的检测位置，以实现对各船舶设备的检验，不仅无法保障检验人员的安全，且对船舶建造质量的检验效率提升有限。

3、基于此，如何在船舶建造质量检验人员安全的同时，提高船舶建造质量检验的检验效率是目前亟需解决的重要问题。

技术实现思路

1、鉴于上述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种船舶建造质量的自动化检验方法，用于解决目前的船舶建造质量检验方法难以保障检验人员安全，以及对船舶建造质量检验的检验效率低的问题。

2、为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种船舶建造质量的自动化检验方法，利用无人机与控制端通信，所述控制端存储有各无人机基站的基站位置、待检验项目与检验装置类型间的映射关系、所述待检验项目的检验要求和所述待检验项目的预计检验时长，所述方法包括以下步骤：

3、于建造区域内布设若干个所述无人机基站；所述无人机基站中存放有所述无人机和各类型的所述检验装置；

4、所述控制端于接收检验请求后，获取各所述无人机基站当前的基站状态信息，基于所述基站位置、所述基站状态信息和所述检验请求，于各所述无人机基站中，确定最佳响应所述检验请求的无人机，作为执行检验无人机，发送与所述检验请求对应的控制信号至所述执行检验无人机；所述检验请求中包括：待检验船舶设备的设备位置和待检验项目；所述控制信号中包括：所述待检验船舶设备的设备位置、所述检验装置类型、所述待检验项目的检验要求和所述待检验项目的预计检验时长；

5、所述执行检验无人机基于所述控制信号中的检验装置类型，配载对应类型的所述检验装置，并配载对应类型的所述检验装置航行至所述控制信号中的所述设备位置，基于所述控制信号中的所述待检验项目的检验要求，利用所述检验装置检验所述待检验船舶设备，获得所述待检验船舶设备的检验结果。

6、于本发明的一实施例中，所述基站状态信息包括：所述无人机基站当前存放的无人机数量、检验装置类型和各所述无人机的续航时长；所述基于所述基站位置、所述基站状态信息和所述检验请求，于各所述无人机基站中，确定最佳响应所述检验请求的无人机，包括：

7、基于所述基站状态信息，获取当前存放有无人机的各所述无人机基站；基于各存放有无人机的所述无人机基站的基站位置与所述检验请求中的设备位置，分别计算各所述无人机基站与所述待检验船舶设备之间的第一位置距离；基于所述第一位置距离，按照升序顺序，依次对各所述无人机基站进行无人机筛查操作，以获得最佳响应所述检验请求的无人机；其中，

8、所述无人机筛查操作包括：于当前的所述无人机基站中，获取一待筛查的所述无人机，基于当前的所述无人机基站对应的所述第一位置距离，计算待筛查的所述无人机往返于当前的所述无人机基站的基站位置与所述设备位置的第一往返航行时长；判断所述第一往返航行时长与所述预计检验时长的总时长，是否小于待筛查的所述无人机的续航时长，若是，则确定待筛查的所述无人机为最佳响应所述检验请求的无人机；若否，则于当前的所述无人机基站中，获取下一待筛查的所述无人机，基于下一待筛查的所述无人机重新执行所述无人机筛查操作。

9、于本发明的一实施例中，所述方法于获得所述待检验船舶设备的检验结果后，当所述控制端接收到新的检验请求，且所述执行检验无人机尚未返航时，还包括：

10、所述控制端基于所述新的检验请求，于所述执行检验无人机和各所述无人机基站中，确定一最佳响应所述新的检验请求的无人机，以检验所述新的检验请求对应的待检验船舶设备。

11、于本发明的一实施例中，所述控制端基于所述新的检验请求，于所述执行检验无人机和各所述无人机基站中，确定一最佳响应所述新的检验请求的无人机，包括：

12、项目匹配判断：判断所述执行检验无人机配载的所述检验装置类型，与所述新的检验请求中的待检验项目是否匹配；若是，则计算所述执行检验无人机的当前位置与所述新的检验请求中的设备位置之间的第二位置距离、和各所述无人机基站的基站位置与所述新的检验请求中的设备位置之间的第三位置距离，基于所述第二位置距离和各所述第三位置距离执行第一筛查；若否，则计算各所述无人机基站的基站位置与所述新的检验请求中的设备位置之间的第三位置距离，基于各所述第三位置距离执行第二筛查；

13、第一筛查：当所述第二位置距离均小于各所述第三位置距离时，则获取第二往返航行时长，判断所述第二往返航行时长与所述新的检验请求对应的预计检验时长的总时长，是否小于所述执行检验无人机的续航时长，若是，则确定所述执行检验无人机为最佳响应所述新的检验请求的无人机；若否，则执行所述第二筛查；当存在所述第二位置距离大于所述第三位置距离时，则基于所述第二位置距离和各所述第三位置距离，按照升序顺序，依次对所述执行检验无人机和各所述无人机基站执行第三筛查；

14、其中，所述第二往返航行时长为所述执行检验无人机航行至所述新的检验请求中的设备位置的时长与所述执行检验无人机于所述新的检验请求中的设备位置返航至对应的所述无人机基站的时长之和。

15、第二筛查：基于所述第三位置距离，按照升序顺序，依次对各所述无人机基站进行所述无人机筛查操作，以获得最佳响应所述新的检验请求的无人机；

16、第三筛查：判断所述第一往返时长与所述新的检验请求对应的预计检验时长的总时长或所述第二往返时长与所述新的检验请求对应的预计检验时长的总时长，是否小于与往返时长对应的无人机的续航时长，若是，则将所述对应的无人机作为最佳响应所述新的检验请求的无人机。

17、于本发明的一实施例中，各所述无人机基站于所述建造区域内呈网状布设，各相邻的所述无人机基站两两之间的间隔距离相同。

18、于本发明的一实施例中，所述执行检验无人机通过磁吸和/或卡扣等方式，配载所述检验装置。

19、于本发明的一实施例中，所述执行检验无人机于航行至所述控制信号中的所述设备位置后，还包括：

20、所述执行检验无人机获取所述待检验设备的设备三维模型，并实时采集所述待检验设备的设备图像，基于所述设备三维模型和实时采集的所述设备图像，采用预设检测算法检测所述执行检验无人机的位姿是否正确，于检验所述执行检验无人机的位姿过程中，基于位姿检验结果实时调整所述执行检验无人机的位姿；所述位姿检验结果包括所述三维模型与实时采集的所述设备图像中的图像特征是否相匹配；当所述三维模型与实时采集的所述设备图像中的图像特征相匹配时，确认所述执行检验无人机的位姿正确。

21、对应地，本发明提供一种船舶建造质量的自动化检验系统，利用无人机与控制端通信，所述控制端存储有各无人机基站的基站位置、待检验项目与检验装置类型间的映射关系、所述待检验项目的检验要求和所述待检验项目的预计检验时长，所述系统包括：

22、无人机基站布设模块，用于于建造区域内布设若干个所述无人机基站；所述无人机基站中存放有所述无人机和各类型的所述检验装置；

23、执行检验无人机确定模块，用于于所述控制端接收检验请求后，获取各所述无人机基站的基站状态信息，基于所述基站位置、所述基站状态信息和所述检验请求，于各所述无人机基站中，确定最佳响应所述检验请求的无人机，作为执行检验无人机，发送与所述检验请求对应的控制信号至所述执行检验无人机；所述检验请求中包括：待检验船舶设备的设备位置和待检验项目；所述控制信号中包括：所述待检验船舶设备的设备位置、所述检验装置类型、所述待检验项目的检验要求和所述待检验项目的预计检验时长；

24、检验模块，用于使所述执行检验无人机基于所述控制信号中的检验装置类型，配载对应类型的所述检验装置，以及配载对应类型的所述检验装置航行至所述控制信号中的所述设备位置，基于所述控制信号中的所述待检验项目的检验要求，利用所述检验装置检验所述待检验船舶设备，获得所述待检验船舶设备的检验结果。

25、于本发明的一实施例中，所述系统还包括：

26、位姿校正子模块，用于使所述执行检验无人机获取所述待检验设备的设备三维模型，并实时采集所述待检验设备的设备图像，基于所述设备三维模型和实时采集的所述设备图像，采用预设检测算法检测所述执行检验无人机的位姿是否正确，于检验所述执行检验无人机的位姿过程中，基于位姿检验结果实时调整所述执行检验无人机的位姿；所述位姿检验结果包括所述三维模型与实时采集的所述设备图像中的图像特征是否相匹配；当所述三维模型与实时采集的所述设备图像中的图像特征相匹配时，确认所述执行检验无人机的位姿正确。

27、对应地，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述赤潮预测方法。

28、如上所述，本技术所述的一种船舶建造质量的自动化检验方法、系统及介质，具有以下

29、有益效果：

30、通过于建造区域内布设若干个存放有无人机与各类检测装置的无人机基站，以使控制端于接收检验请求后，于各所述无人机基站中获得最佳响应所述检验请求的无人机，向该无人机发送对应的控制信号，以使所述无人机基于该控制信号配载相应的检测装置，并航行至所述控制信号中待检测船舶设备的设备位置，于所述设备位置检验所述待检测船舶设备，实现了对船舶建造质量的自动化检验，无需人工携带各检测装置以及手动执行检测操作，不仅提高了船舶建造质量的检验效率，且保障了工作人员的人员安全。