一种智能网联车辆面向交警指挥的运行交互系统及方法与流程

本技术实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种智能网联车辆面向交警指挥的运行交互系统及信息交互方法。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的发展和应用，传统的交通警察指挥和执法模式在面对智能网联车辆时显得力不从心。智能网联车辆在交通指挥、交通执法、事故处理、临时交通管制、临时施工检修、信号灯故障等场景中缺乏与交警的直接互动能力，导致信息传递和指令执行的难度增加。同时，现有的交互手段无法有效应对智能网联车辆带来的新型交通问题。

2、从交警层面来看，现有执法辅助系统应用对象都是常规车辆，无法完好的匹配适应交警与智能网联车辆的运行交互需求，且现有执法终端接入的公安网具有较高的数据安全要求，这种高安全性的设计使得其与车企网络在数据交换方面存在技术上的隔离。

3、从车企层面来看，现有技术方案主要通过虚拟图像或真值图像训练自动驾驶算法，上路时采取车辆感知系统的图像识别和语音指令采集等方式，然而这种方式高度依赖于车辆所使用的传感器性能和算法技术水平。一方面在障碍物遮挡、视野盲区、恶劣天气等复杂现实交通环境下，这些感知系统的性能会大幅下降，影响识别准确度。另一方面若交警使用非常规手势或语音指令，或者非交警人员穿有类似服饰时，受算法训练集的特征值限制，系统可能无法正确识别。

4、另外，有技术方案提出使用自动驾驶车辆遥控器，利用v2x通信设备发送控制指令。该方法依赖于v2x技术，但各车企之间存在通信协议不统一、车载交互通信验证机制空白等问题，且需确保遥控系统与现有各厂商自动驾驶车辆和交通基础设施兼容，复杂性和适配成本较高。如何高效、安全、实用地对智能网联车辆进行执法成为一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例提供一种智能网联车辆面向交警指挥的运行交互系统及信息交互方法，能够解决上述技术问题。

2、根据本技术实施例的第一方面，提供一种智能网联车辆面向交警指挥的运行交互系统，包括：交警移动平台，信息交互平台，远程驾驶平台，车载控制平台，其中，

3、所述交警移动平台，用于将针对智能网联车辆的信息指令发送到智能网联车辆企业的信息交互平台；

4、所述信息交互平台，用于将接收到的来自各个交警移动平台的信息指令发送到对应的企业的远程驾驶平台；

5、所述远程驾驶平台，用于根据接收到的来自对应的信息交互平台的信息指令，发送到对应车辆的车载控制平台；

6、所述车载控制平台，用于根据接收到的信息指令，对智能网联车辆进行操作控制。

7、在一些示例性的实施例中，所述系统还包括交警移动平台后端服务器，用于各个交警移动平台和各企业的信息交互平台之间的信息传递。

8、在一些示例性的实施例中，所述服务器包括：

9、动态信息采集模块，用于基于高精地图采集辖区内的实时交通信息；

10、通信模块，用于与各企业的信息交互平台之间传递信息指令以及智能网联车辆信息和定位数据；

11、数据安全管控模块，用于实现数据节点安全互联和设备身份可信验证；

12、数据存储模块，用于存储各个交警移动平台和各企业的信息交互平台之间的传递信息。

13、在一些示例性的实施例中，所述交警移动平台包括：

14、信息指令发送模块，用于将针对智能网联车辆的信息指令发送到各智能网联车辆企业的信息交互平台。

15、在一些示例性的实施例中，所述信息指令包括：

16、通知指令，用于通知智能网联车辆对应的企业当前智能网联车辆的异常行为，以及针对所述异常行为对所述智能网联车辆给予的警告、惩罚或对车辆采取强制措施的通知；

17、拦停指令，用于在发现智能网联车辆出现需要拦停的行为时，对指定智能网联车辆进行拦停；

18、指挥指令，用于在特殊情况下引导智能网联车辆按指定路线和方向行驶；

19、广播信息，用于在智能网联车辆出现需要调度时，对预设区域内的所有智能网联车辆进行调度。

20、在一些示例性的实施例中，

21、所述指挥指令包括：停止指令、直行指令、左转弯指令、左转弯待转指令、右转弯指令、变道指令、减速慢行指令、靠边停车指令；

22、所述拦停指令包括：靠边停车指令、解锁车辆指令、解除停车指令和人工指令。

23、在一些示例性的实施例中，所述交警移动平台发送广播信息，包括：

24、对以所述交警移动平台为圆心，指定半径距离d内的所有智能网联车辆发送广播信息；

25、或，对沿实际道路行驶至交警移动平台所在位置的距离小于d的所有智能网联车辆发送广播信息。

26、在一些示例性的实施例中，所述交警移动平台还包括：

27、显示模块，用于显示当前接入的智能网联车辆总数以及正在道路上运行的智能网联车辆数量、状态及位置分布情况。

28、在一些示例性的实施例中，所述交警移动平台还包括：

29、身份验证模块，用于对使用交警移动平台的用户身份进行识别和验证，并根据验证结果，确定当前用户的操作权限。

30、在一些示例性的实施例中，所述信息交互平台，包括：

31、第一接收模块，用于接收交警移动平台发送的信息指令和所述信息指令对应的智能网联车辆；

32、第一发送模块，用于将接收到的交警移动平台发送的信息指令，发送到对应的智能网联车辆的远程驾驶平台；

33、第二发送模块，用于实时同步车辆的信息至交警移动平台。

34、在一些示例性的实施例中，所述远程驾驶平台，包括：

35、第三接收模块，用于接收企业信息交互平台发送的信息指令；

36、第三发送模块，用于将信息接收模块接收到信息指令，发送到对应的智能网联车辆。

37、在一些示例性的实施例中，所述远程驾驶平台还包括：

38、实时通信模块，用于与交警移动平台建立实时通信；

39、远程驾驶模块，用于对智能网联车辆进行云舱驾驶。

40、在一些示例性的实施例中，所述车载控制平台，包括：

41、传感计算单元，用于根据当前采集到的信息和预设算法，确定当前智能网联车辆所处环境；

42、智能网关，用于接收并执行远程驾驶平台发送的信息指令；

43、诊断单元，用于对智能网联车辆执行信息指令做出的行为进行诊断。

44、在一些示例性的实施例中，所述传感计算单元，还用于根据当前采集到的图像和声音信息，对智能网联车辆前的交警的指挥动作进行识别，并将识别结果发送到智能网关；

45、所述智能网关，还用于根据接收到的识别结果，对智能网联车辆进行操作控制。

46、在一些示例性的实施例中，所述传感计算单元，还用于将所述图像和声音信息以及对所述图像和声音信息的识别结果，发送到信息交互平台。

47、在一些示例性的实施例中，所述信息交互平台端还包括：

48、第二接收模块，用于接收智能网联车辆发送的图像和声音信息以及对所述图像和声音信息的识别结果；

49、控制模块，用于根据接收到的智能网联车辆发送的图像和声音信息以及对所述图像和声音信息的识别结果，对所述智能网联车辆的行为进行干预控制。

50、在一些示例性的实施例中，所述信息指令包括：

51、一对一(one-to-one)指令：一位交警pp将信息指令传输到一个企业nn的一辆指定智能网联车辆nnmm；

52、一对多(one-to-many)指令：一位交警pp将信息指令传输到指定范围距离内所有智能网联车辆n1m1～nnmm；

53、多对一(many-to-one)指令：多位交警p1～pp将信息指令传输到一个企业nn的一辆指定智能网联车辆nnmm；

54、多对多(many-to-many)指令：多位交警p1～pp将信息指令传输到指定范围距离内所有智能网联车辆n1m1～nnmm。

55、在一些示例性的实施例中，智能网联车辆对于接收到的信息指令，按照所有任务的预设优先级，进行处理；对于处于同一优先级的多个信息指令，采用先进先出、时间顺序优先的原则处理。

56、在一些示例性的实施例中，所述交警移动平台，还包括加密模块，用于对所述信息指令进行加密；

57、所述信息交互平台和车载控制平台还包括解密模块，用于对接收到的加密后的信息指令进行解密。

58、根据本技术实施例的第二方面，提供了一种智能网联车辆面向交警指挥的运行交互方法，所述方法通过上述智能网联车辆面向交警指挥的运行交互系统实现，包括以下步骤：

59、确定需要进行智能网联车辆控制的区域范围；

60、通过交警移动平台查看当前范围内接入的智能网联车辆总数以及正在道路上运行的智能网联车辆数量、状态及位置分布情况；

61、当交警需要对智能网联车辆进行控制时，通过交警移动平台，将对智能网联车辆的信息指令发送到智能网联车辆企业的信息交互平台；

62、信息交互平台将接收到的来自各个交警移动平台的信息指令发送到对应的企业的远程驾驶平台；

63、远程驾驶平台将接收到的来自对应的信息交互平台的信息指令，发送到对应车辆的车载控制平台；

64、车载控制平台根据接收到的信息指令，对智能网联车辆进行操作控制。

65、在一些示例性的实施例中，所述方法还包括：

66、基于高精地图采集辖区内的实时交通信息；

67、在交警移动平台与各企业的信息交互平台之间传递智能网联车辆信息和定位数据；

68、进行数据节点安全互联和设备身份可信验证；

69、存储各个交警移动平台和各企业的信息交互平台之间的传递信息。

70、在一些示例性的实施例中，所述确定需要进行智能网联车辆信息交互的区域范围包括：

71、对以交警移动平台为圆心，对指定半径距离d内的所有智能网联车辆进行控制；

72、或，对沿实际道路行驶至交警移动平台所在位置的距离小于d的所有智能网联车辆进行控制。

73、在一些示例性的实施例中，当交警需要对智能网联车辆进行控制时，通过交警移动平台，将对智能网联车辆的信息指令发送到智能网联车辆企业的信息交互平台包括：

74、当发现智能网联车辆需要调度时，交警移动平台将广播信息发送给广播范围内的所有智能网联车辆所属各个企业信息交互平台；

75、当发现智能网联车辆需要指挥时，通过交警移动平台选中需要指挥的智能网联车辆，将指挥指令发送到智能网联车辆所属企业信息交互平台；

76、当发现智能网联车辆需要拦停时，通过交警移动平台确认需要拦停检查的智能网联车辆，将拦停指令发送到智能网联车辆所属企业信息交互平台；

77、当发现智能网联车辆需要非现场处理的异常行为时，通过交警移动平台确认具有异常行为的智能网联车辆，将通知指令发送到智能网联车辆所属企业信息交互平台。

78、在一些示例性的实施例中，

79、所述广播信息包括：交通管制的路段和管制信息；

80、所述指挥指令包括：停止指令、直行指令、左转弯指令、左转弯待转指令、右转弯指令、变道指令、减速慢行指令、靠边停车指令；

81、所述拦停指令包括：靠边停车指令、解锁车辆指令、解除停车指令和人工指令。

82、所述通知指令包括：智能网联车辆年检、违章行为信息，以及指定材料、指定处理时间、指定处理地点信息。

83、在一些示例性的实施例中，所述信息交互平台将接收到的来自各个交警移动平台的信息指令发送到对应的企业的远程驾驶平台包括：

84、信息交互平台接收到交警移动平台下发的广播信息、指挥指令、拦停指令后，定位到对应的智能网联车辆，将接收到的广播信息、指挥指令、拦停指令后发送到智能网联车辆对应的企业远程驾驶平台；

85、在一些示例性的实施例中，所述方法还包括：

86、信息交互平台接收到交警移动平台下发的通知指令后，定位到对应的智能网联车辆，将通知指令发送到智能网联车辆对应的企业处理端，同时将接收到的回执、证件资质同步发送给交警移动平台后端服务器。

87、在一些示例性的实施例中，信息交互平台将接收到的广播信息、指挥指令、拦停指令后发送到智能网联车辆对应的企业远程驾驶平台后，所述方法还包括：

88、远程驾驶平台与交警移动平台建立实时通信；

89、远程驾驶平台通过云舱远程驾驶，操控所述智能网联车辆执行所述广播信息、指挥指令、拦停指令。

90、在一些示例性的实施例中，所述方法还包括：

91、信息交互平台实时同步车辆的信息至交警移动平台。

92、在一些示例性的实施例中，所述方法还包括：

93、根据当前采集到的信息和预设算法，确定当前智能网联车辆所处环境；

94、对智能网联车辆执行信息质量做出的行为进行诊断。

95、在一些示例性的实施例中，所述方法还包括：

96、车载控制平台根据当前采集到的图像和声音信息，对智能网联车辆前的交警的指挥动作进行识别；

97、根据接收到的识别结果，对智能网联车辆进行操作控制。

98、在一些示例性的实施例中，所述方法还包括：

99、车载控制平台将所述图像和声音信息以及对所述图像和声音信息的识别结果，发送到信息交互平台；

100、信息交互平台端根据接收到的智能网联车辆发送的图像和声音信息以及对所述图像和声音信息的识别结果，对所述智能网联车辆的行为进行干预控制。

101、在一些示例性的实施例中，所述方法还包括：智能网联车辆对于接收到的信息指令，按照所有任务的预设优先级，进行处理；对于处于同一优先级的多个信息指令，采用先进先出、时间顺序优先的原则处理。

102、在一些示例性的实施例中，所述方法还包括：

103、交警移动平台对所述信息指令进行加密；

104、信息交互平台和车载控制平台对接收到的加密后的信息指令进行解密。

105、本技术实施例所述的智能网联车辆面向交警指挥的运行交互系统，由交警移动平台，信息交互平台，远程驾驶平台，车载控制平台四个核心部分组成，搭载先进的车载传感器、控制器和执行器等装置，并融合无线通信、智能互联、车载网络和车路协同等技术，实现人、车、路、云等智能信息交换共享，做到复杂的环境感知、智能决策和协同控制的车辆，包括任何具备辅助驾驶功能或自动驾驶功能的车辆。确保智能网联车辆在交通执法中的顺利配合和管理，解决智能网联车辆在道路上行驶时，遇交警指挥和执法过程中信息传递和执行指令方面的挑战。