一种深井区水泥固化体回取转运装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种深井区水泥固化体回取转运装置。


背景技术：

2.随着核电的蓬勃发展，中、低放射性废物将会越来越多，产生的水泥固化体也逐渐增加，致使用于暂存水泥固化体的深井容量达到饱和。
3.为了满足放射性废物管理要求，需要对存储于深井内的放射性水泥固化体进行回取及转运，并对水泥固化体进行装车外运。
4.由于水泥固化体贮存在深井内，进口偏小、光线不足且具有放射性，人员需要在井口操作，操作难度较大，风险系数较高，且效率低。


技术实现要素：

5.为解决现有技术中存在的存储于深井内的水泥固化体转运困难的技术问题，本实用新型实施例提供一种深井区水泥固化体回取转运装置。
6.本实用新型实施例通过下述技术方案实现：
7.一种深井区水泥固化体回取转运装置，包括：
8.吊取清扫装置，用于将深井区内的水泥固化体吊起并对所述水泥固化体清扫；
9.x方向移动机构，用于连接吊取清扫装置，以使吊取清扫装置沿x方向移动；
10.y方向移动机构，用于与x方向移动机构连接，以使x方向移动机构沿y方向移动；
11.xy向行走机构，用于实现回取转运装置x向和y向的移动；以及
12.暂存转运平台，用于暂存所述吊取清扫装置吊取的水泥固化体。
13.进一步的，所述吊取清扫装置包括电磁吊具；所述电磁吊具包括电磁吸盘和电葫芦；所述电磁吸盘与电葫芦连接；所述电葫芦与x方向移动机构连接。
14.进一步的，所述吊取清扫装置包括清扫装置，所述清扫装置包括：
15.清扫叶，具有气孔；
16.伺服电机，用于安装于x方向移动机构，用于与清扫叶连接并用于控制清扫叶的升降；以及
17.鼓风机，用于安装于x方向移动机构，用于鼓风并使所述风通过所述清扫叶的气孔对水泥固化体的顶部清扫。
18.进一步的，所述y方向移动机构为下基础板；所述下基础板与支撑底座连接；所述暂存转运平台设于支撑底座上。
19.进一步的，所述暂存转运平台上绕暂存转运平台的中心设有多个放置区；相邻两个放置区的中心与暂存转运平台的中心构成的夹角的角度为38
°‑
92
°
。
20.进一步的，所述放置区为4个。
21.进一步的，所述回取转运装置还包括控制系统；所述控制系统包括：
22.定位系统，所述回取转运装置的底面设有用于对深井进口边定位的定位装置；所
述定位系统与定位装置连接。
23.进一步的，所述控制系统还包括吊取系统；所述吊取系统包括控制器和用于感应电磁吸盘与所述水泥固化体的接触面压力的压力传感器；所述控制器分别与电葫芦、电磁吸盘和压力传感器连接。
24.进一步的，所述控制系统还包括装置控制系统；所述装置控制系统分别与x方向移动机构、y方向移动机构和xy向行走机构连接；所述装置控制系统，用于根据深井区相应的空间定位坐标，通过控制x方向移动机构和y方向移动机构将吊取清扫装置移动至相应的坐标点；所述控制系统用于通过定位系统对所述相应的坐标点精确调整。
25.进一步的，所述吊取清扫装置设有中心定位装置。
26.本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
27.本实用新型实施例的一种深井区水泥固化体回取转运装置，通过吊取清扫装置和暂存转运平台等实现了深井区水泥固化桶的快速回取和转运，回取和转运效率高；通过自动化操作，减少了人工井口操作，提高安全可靠性，减少人员的辐照剂量。
附图说明
28.此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本技术的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：
29.图1为深井区水泥固化体回取转运装置结构示意图。
30.图2为暂存转运台俯视结构示意图。
31.图3为吊取清扫装置结构示意图。
32.图4为xy行走装置俯视结构示意图。
33.图5为xy行走装置侧视结构示意图。
34.附图中标记及对应的零部件名称：
35.1-电葫芦，2-x方向顶部钢架，3-y方向移动机构，4-水泥固化体，5-x向行走机构，6-y向行走机构，7-下基础板，8-支撑底座，9-暂存转运平台，10-电磁吸盘，11-伺服电机，12-鼓风机，13-放置区，14-清扫叶；21-吊具卷筒；22-电机；23-x方向移动滚轮；24-x方向导轨；25-y方向移动滚轮；26-y方向导轨；241-x方向移动滚轮挡板；261-y方向移动滚轮挡板；27-y方向滚轮驱动气缸。
具体实施方式
36.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。
37.实施例
38.为解决现有技术中存在的存储于深井内的水泥固化体转运困难的技术问题，本实用新型实施例提供一种深井区水泥固化体回取转运装置，参考图1所示，所述装置包括：
39.吊取清扫装置，用于将深井区内的水泥固化体吊起并对所述水泥固化体清扫；
40.x方向移动机构，用于连接吊取清扫装置，以使吊取清扫装置沿x方向移动；
41.y方向移动机构，用于与x方向移动机构连接，以使x方向移动机构沿y方向移动；
42.xy向行走机构，用于实现回取转运装置x向和y向的移动；以及
43.暂存转运平台，用于暂存所述吊取清扫装置吊取的水泥固化体。
44.参考图1-5所示，装置包括吊取清扫装置、x方向移动机构、y方向移动机构3、xy向行走机构和暂存转运平台9；可选地，x方向移动机构包括x方向顶部钢架2；吊取清扫装置与x方向移动机构连接；x方向移动机构与y方向移动机构连接；从而可实现吊取清扫装置在x方向和y方向的移动，即吊取清扫装置可在暂存转运平台上方的x方向或y方向移动，将吊取的水泥固化体放在暂存转运平台的指定位置上。xy向行走机构设于所述回取转运装置的下方，用于调整回取转运装置与水泥固化体的相对位置，从而，更便于精准吊取水泥固化体。
45.可选地，xy向行走机构包括x向行走机构5和y向行走机构6；所述x向行走机构包括x方向移动滚轮23和x方向导轨24；x方向导轨24的末端设有x方向移动滚轮挡板241；x方向移动滚轮23在x方向导轨24上滑动。吊取清扫装置设于x向行走机构上并与x方向移动滚轮23连接；从而，通过x方向移动滚轮23在x方向导轨24上滑动实现x方向的移动。
46.y向行走机构6包括y方向移动滚轮25和y方向导轨26；y方向导轨26的末端设有y方向移动滚轮挡板261；y方向移动滚轮25滑动设于y方向导轨26上。x方向导轨24滑动设于y方向移动滚轮25上。
47.x向行走机构5和y向行走机构6分别通过气缸进行驱动。y方向滚轮驱动气缸27驱动x方向导轨24在y方向导轨26上滑动。
48.xy向行走机构通过y方向导轨26和y方向移动滚轮25，使吊取清扫装置到达指定位置。
49.一种实现方式参考图4所示，吊取清扫装置包括电机22和吊具卷筒21；电机22与吊具卷筒21连接；吊具卷筒与电磁吸盘10连接；从而通过电机22和吊具卷筒21来控制电磁吸盘10的升降。
50.使用时，通过xy向行走机构将回取清扫装置移动至与待回取的水泥固化体4相对应的位置；通过调整x方向移动机构与y方向移动机构使吊取清扫装置位于待回取的水泥固化体的正上方；通过吊取清扫装置吊取水泥固化体，再通过调整x方向移动机构与y方向移动机构使水泥固化体放入暂存转运平台的指定位置，完成水泥固化体4的回取转运。
51.可选地另一种实现方式为：所述吊取清扫装置包括电磁吊具；所述电磁吊具包括电磁吸盘和电葫芦；所述电磁吸盘与电葫芦连接；所述电葫芦与x方向移动机构连接。
52.参考图1所示，吊取清扫装置包括电磁吸盘10和电葫芦1；电葫芦1与电磁吸盘10连接，从而通过电葫芦控制电磁吸盘的升降；电葫芦与x方向移动机构连接；从而，电葫芦在x方向移动机构的带动下左右移动。
53.进一步的，所述吊取清扫装置包括清扫装置，所述清扫装置包括：
54.清扫叶，具有气孔；
55.伺服电机，用于安装于x方向移动机构，用于与清扫叶连接并用于控制清扫叶的升降；以及
56.鼓风机，用于安装于x方向移动机构，用于鼓风并使所述风通过所述清扫叶的气孔对水泥固化体的顶部清扫。
57.参考图3所示，所述吊取清扫装置包括清扫叶14、与清扫叶14连接的伺服电机11和鼓风机12，清扫叶通过伺服电机控制升降，伺服电机安装在x方向移动机构，从而通过x方向
移动机构带动伺服电机左右运动。
58.鼓风机12安装在x方向移动机构，从而通过x方向移动机构带动伺服电机左右运动。
59.鼓风机产生的风通过清扫叶的气孔后对水泥固化体进行清扫。
60.进一步的，所述y方向移动机构为下基础板7；所述下基础板与支撑底座连接；所述暂存转运平台设于支撑底座8上。
61.参考图1所示，下基础板与支撑底座8滑动连接；暂存转运平台设于支撑底座上。可选地，x方向移动机构也可以为下基础板。
62.进一步的，所述暂存转运平台上绕暂存转运平台的中心设有多个放置区；相邻两个放置区的中心与暂存转运平台的中心构成的夹角的角度为38
°‑
92
°
。
63.进一步的，所述放置区为4个。
64.参考图2所示，绕暂存转运平台的中心点在暂存转运平台上设有多个放置区，相邻两个放置区的中心与暂存转运平台的中心构成的夹角的角度a为38
°‑
92
°
。
65.可选地，上面两个放置区与暂存转运平台的中心构成的夹角为38
°
；下面两个放置区与暂存转运平台中心构成的夹角为92
°
。
66.为了便于更好的控制吊取清扫装置完成水泥固化体的吊取和清扫，为了便于回取转运装置的准确定位，所述回取转运装置还包括控制系统；所述控制系统包括定位系统；所述回取转运装置的底面设有用于对深井进口边定位的定位装置；所述定位系统与定位装置连接。
67.从而，通过回取转运装置的定位装置，实现对回取专用装置的定位，便于实现精准操作。
68.进一步的，所述控制系统还包括吊取系统；所述吊取系统包括控制器和用于感应电磁吸盘与所述水泥固化体的接触面压力的压力传感器；所述控制器分别与电葫芦、电磁吸盘和压力传感器连接。
69.使用时，启动电动葫芦1使电磁吸盘下降至与水泥固化体表面，通过伺服电机11控制清扫叶14下降，鼓风机启动，将风送入清扫叶的气孔中，伺服单机在x方向移动机构带动下，往复运动，从而，是清扫叶对水泥固化体顶部的灰尘和碎石进行清理；清扫完毕后清扫叶回到初始位置。此时，控制器控制电磁吸盘充磁，通过电磁吸盘上的压力传感器感应其接触面上的压力传感器的压力值达到提升要求值时，控制器控制电动葫芦向上升起，吊起水泥固化体，直至吊出井面。可选地，水泥固化体为桶状结构。
70.为便于在水泥固化体吊出井面后，准确放入暂存转运台的放置区13；所述控制系统还包括装置控制系统；所述装置控制系统分别与x方向移动机构、y方向移动机构和xy向行走机构连接；所述装置控制系统，用于根据深井区相应的空间定位坐标，通过控制x方向移动机构和y方向移动机构将吊取清扫装置移动至相应的坐标点；所述控制系统用于通过定位系统对所述相应的坐标点精确调整。
71.从而，通过装置控制系统控制x方向移动机构、y方向移动机构和xy向行走机构移动至大致位置；为了更为精准的定位，装置控制系统根据深井区相应空间的定位坐标模型，通过定位系统辅助装置控制系统，控制x方向移动机构、y方向移动机构和xy向行走机构移动将水泥固化体精准放入放置区。
72.为了便于吊取清扫装置的准确定位，所述吊取清扫装置设有中心定位装置。
73.从而，本实用新型实施例通过上述方式实现了深井区水泥固化桶的快速回取和转运，回取和转运效率高；通过上述自动化操作，减少了人工井口操作，提高安全可靠性，减少了人员的辐照剂量；清扫装置，提高了水泥固化体回取的安全程度。
74.以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。