自卸车作业控制方法、装置、系统及自卸车与流程

1.本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种自卸车作业控制方法、装置、系统及自卸车。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展以及包括矿区在内的封闭场景数字化进程的加快，自动驾驶项目落地封闭场景已成为当前发展趋势，通过无人驾驶车辆代替有人驾驶的传统作业方式不仅可以带来效率上的提升更进一步规避了人员伤亡的安全风险。在无人驾驶自卸车作业流程中，定点卸载是其关键节点，能否实现自卸车在卸载场景的无人操作，是自卸车封闭场景作业无人化闭环的关键。目前，大多数的远程控车技术，或者在实际的远程控制自卸车作业的场景中，是远程控制端主动控制自卸车的卸载作业。
3.但是，若当很多台自卸车同时作业时，如果远程控端主动采取控制的方式，有可能会造成控制不及时或者无法兼顾多台作业机械的情况。


技术实现要素：

4.本发明提供一种自卸车作业控制方法、装置、系统及自卸车，用以解决现有技术中无人驾驶自卸车卸载可行性较低的缺陷，实现通过车端控制器自动发送请求接管信息，提高了远程控制端对自卸车作业控制的及时性和准确性。
5.本发明提供一种自卸车作业控制方法，所述方法包括：
6.发送作业请求接管信息至远程控制端；
7.接收接管指令，所述接管指令为所述远程控制端根据所述作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；
8.根据所述接管指令，控制所述受控自卸车执行作业操作。
9.根据本发明提供的一种自卸车作业控制方法，所述接收接管指令之后，还包括：
10.当确定所述远程控制端接管成功时，反馈所述接管成功的信息至所述远程控制端。
11.根据本发明提供的一种自卸车作业控制方法，所述控制所述受控自卸车执行作业操作，包括：
12.发送所述受控自卸车的作业现场环境信息至所述远程控制端；
13.接收作业指令，所述作业指令为所述远程控制端确定所述受控自卸车的作业现场环境安全后发出的；
14.根据所述作业指令，控制所述受控自卸车执行作业操作。
15.根据本发明提供的一种自卸车作业控制方法，所述作业指令包括举升指令和复位指令；
16.对应的，所述根据所述作业指令，控制所述受控自卸车执行作业操作，包括：
17.发送举升指令至所述受控自卸车，控制所述受控自卸车进入举升状态；
18.当所述举升状态对应的车斗举升至限定位置时，控制所述车斗停止举升，进入保持状态，并发送所述保持状态至所述远程控制端；
19.接收复位指令，所述复位指令为所述远程控制端确定所述保持状态表示卸载完成后发送的；
20.根据所述复位指令，控制所述车斗执行复位，以完成卸载操作。
21.根据本发明提供的一种自卸车作业控制方法，所述根据所述作业指令，控制所述受控自卸车执行作业操作之前，还包括：
22.检测所述受控自卸车的状态参数；
23.根据所述状态参数，确定是否控制所述受控自卸车执行作业操作。
24.根据本发明提供的一种自卸车作业控制方法，所述状态参数包括：车速信息、档位信息、手刹信息和车身姿态信息；
25.对应的，所述根据所述状态参数，确定是否控制所述受控自卸车执行作业操作，包括：
26.当所述车速信息为零、所述档位信息为停车档、所述手刹信息为已开且所述车身姿态信息为无倾斜时，确定控制所述受控自卸车执行作业操作。
27.根据本发明提供的一种自卸车作业控制方法，所述根据所述作业指令，控制所述受控自卸车执行作业操作，还包括：
28.当在执行作业操作过程中作业指令中断时，控制车斗动作执行机构保持当前状态；
29.当作业指令中断恢复后，控制所述车斗动作执行机构根据所述作业指令由所述当前状态恢复至对应的卸载状态，以执行作业操作。
30.根据本发明提供的一种自卸车作业控制方法，所述根据所述接管指令，控制所述受控自卸车执行作业操作之后，还包括：
31.接收退出接管指令，所述退出接管指令为所述远程控制端确定卸载操作完成之后发出的；
32.根据所述退出接管指令，停止对所述受控自卸车的控制。
33.本发明还提供一种自卸车作业控制装置，应用于车端控制器，包括：
34.接管请求模块，用于发送作业请求接管信息至远程控制端；
35.接管确定模块，用于接收接管指令，所述接管指令为所述远程控制端根据所述作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；
36.作业控制模块，用于根据所述接管指令，控制所述受控自卸车执行作业操作。
37.本发明还提供一种自卸车作业控制系统，包括：车端控制器和远程控制端；
38.所述车端控制器发送作业请求接管信息至远程控制端；
39.所述远程控制端接收接管指令，所述接管指令为所述远程控制端根据所述作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；
40.所述车端控制器，用于根据所述接管指令，控制所述受控自卸车执行作业操作。
41.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述自卸车作业控制方法的步骤。
42.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自卸车作业控制方法的步骤。
43.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自卸车作业控制方法的步骤。
44.本发明还提供一种自卸车，包括采用如上述任一项所述自卸车作业控制方法执行作业操作。
45.本发明提供的一种自卸车作业控制方法、装置、系统及自卸车，方法通过发送作业请求接管信息至远程控制端；接收接管指令，所述接管指令为所述远程控制端根据所述作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；根据所述接管指令，控制所述受控自卸车执行作业操作，车端控制器根据自身需求请求接管，然后由远程控制端根据请求接管信息发送控制指令，能够实现精准控制，避免了远程控制端无法准确控制带控制车辆的问题，保证了远程控制的及时性和准确性。
附图说明
46.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1是本发明实施例提供的自卸车作业控制方法的流程示意图之一；
48.图2是本发明实施例提供的自卸车作业控制方法的流程示意图之二；
49.图3是本发明实施例提供的自卸车作业控制装置的结构示意图；
50.图4是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
51.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
52.下面结合图1至图4描述本发明的一种自卸车作业控制方法、装置、系统及自卸车。
53.图1是本发明实施例提供的自卸车作业控制方法的流程示意图之一。
54.如图1所示，本发明实施例提供的一种自卸车作业控制方法，应用于车端控制器，也就是实施例中的执行主体均为车端控制器一侧，其中，本实施例中的作业方式包括卸载、装载等多种作业方式，以卸载为例进行详细介绍说明，主要包括以下步骤：
55.101、发送作业请求接管信息至远程控制端。
56.在一个具体的实现过程中，主要包括三个组成部分，无人驾驶自卸车、车端控制器和远程控制端，其中车端控制器作为中间枢纽，实现无人驾驶自卸车与远程控制端的双向信息交互，远程控制端控制可以远程控制多台无人驾驶自卸车进行卸载操作。在某个封闭场景中，首先建立无人驾驶自卸车与远程控制端的网络连接，具体可以包括4g或5g等网络连接方式，保证无人驾驶自卸车能够通过车端控制器与远程控制端之间实现远程网络数据
的通信交互。建立网络连接之后，以某一台无人驾驶自卸车为例进行说明，当无人驾驶自卸车再进行货物运输的过程中，无人驾驶系统控制无人驾驶自卸车的运行，当运行至预定卸载点之后停车，然后通过车端控制器发送作业请求接管信息至远程控制端，作业请求即卸载请求，并控制自卸车进入卸载准备状态，表明此时的自卸车需要进行卸载。
57.102、接收接管指令，接管指令为远程控制端根据作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的。
58.具体的，远程控制端在接收到作业请求接管信息以后，远程控制端通过显示器输出请求信息，然后根据请求信息确定出具体的受控自卸车，根据显示器输出的请求信息确定受控自卸车的过程可以是自动确定的过程，也可以是操作人员根据请求信息确定出的受控自卸车。确定受控自卸车的过程可以是直接根据显示器输出的标识信息选择出对应的受控自卸车，因为远程控制端控制着多台无人驾驶自卸车，因此需要确定出具体的是哪一台无人驾驶自卸车发出的作业请求接管信息。在远程控制端确定出受控自卸车以后，远程控制端发出接管指令至车端控制器，车端控制器便接收到远程控制端的接管指令，此时控制受控自卸车进入就绪状态。
59.103、根据接管指令，控制受控自卸车执行作业操作。
60.在接收到远程控制端发送的接管指令以后，车端控制器便可以控制受控自卸车执行作业操作，例如，进行货物卸载。表明此时经过了远程控制端的许可，可以进行卸载操作，远程控制端的操作人员经过判断得出此时满足卸载条件，因此便能够进行卸载，此时，对应的整个作业控制完成。
61.本实施例提供的一种自卸车作业控制方法，通过发送作业请求接管信息至远程控制端；接收接管指令，所述接管指令为所述远程控制端根据所述作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；根据所述接管指令，控制所述受控自卸车执行作业操作，车端控制器根据自身需求请求接管，然后由远程控制端根据请求接管信息发送控制指令，能够实现精准控制，避免了远程控制端无法准确控制带控制车辆的问题，保证了远程控制的及时性和准确性。
62.进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中在接收接管指令之后，还可以包括：当确定远程控制端接管成功时，反馈接管成功的信息至所述远程控制端，从而使得远程控制端接管进行卸载作业。通过增加车端控制器判断是否完成了接管，也就是在确定远程控制端确定可以进行接管后，车端控制器再进行判断是否可以接管以及是否完成了接管，并将信息反馈至远程控制端，包括了接管成功，也包括了接管失败，从而远程控制端可以更加精确地了解到当前的进度，接管成功之后便可以进行远程卸载作业操作，接管失败后便无需进行远程控制。
63.进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中控制受控自卸车执行作业操作即卸载操作，具体可以包括发送受控自卸车的作业现场环境信息至远程控制端，例如，可以是通过摄像头采集受控自卸车的作业现场环境信息，然后将实时采集的作业现场环境信息发送至远程控制端。然后接收作业指令，作业指令为远程控制端确定受控自卸车的作业现场环境安全后发出的，也就是远程控制端的操作人员可以根据作业现场环境信息确认当前环境是否安全，当通过摄像头采集的现场信息确认安全之后，远程控制端发出作业指令，然后车端控制器便可以根据作业指令，控制受控自卸车执行作业操作即卸载操作。
64.其中，作业指令包括举升指令和复位指令，则具体的根据作业指令，控制受控自卸车执行作业操作即卸载操作，可以包括：发送举升指令至受控自卸车，控制受控自卸车进入举升状态，例如可以是持续发送举升指令至受控自卸车，受控自卸车便根据举升指令控制车斗动作执行机构进行取力，然后进行车斗的举升操作，具体可以是先下发取力指令至车斗动作执行机构，然后取力成功之后，在下发举升指令，控制车斗进行举升状态，开始进行卸载。当举升状态对应的车斗举升至限定位置时，下发保持指令至斗动作执行机构，以控制车斗停止举升，进入保持状态，并发送保持状态至远程控制端，也就是当举升到一定高度之后便不再举升。远程控制端的操作人员便可以通过显示器输出的视频信息远程查看当前的卸载状态，当根据视频确定卸载完之后，便发送复位指令至车端控制器，车端控制器在接收到接收复位指令后，根据复位指令，控制车斗执行复位，车端控制器发送取消取力指令至车斗动作执行机构，也就是车斗的降落恢复举升前的就绪状态，以完成卸载操作。
65.进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中在根据作业指令，控制受控自卸车执行作业操作即卸载操作之前，还可以包括：检测受控自卸车的状态参数；根据状态参数，确定是否控制受控自卸车执行作业操作。其中，状态参数包括车速信息、档位信息、手刹信息和车身姿态信息等等，具体的根据状态参数，确定是否控制受控自卸车执行作业操作，则可以包括：当车速信息为零、档位信息为停车档、手刹信息为已开且车身姿态信息为无倾斜时，表明此时为安全状态，可以确定控制受控自卸车执行作业操作，若有其中任意一个参数不满足条件时，则表明此时并不安全，因此不能执行作业操作，当进一步地确定安全之后才能控制车斗执行作业操作即完成卸载。
66.进一步地，在车端控制器控制控制受控自卸车进行举升或者是复位的过程中，可以是采用持续发送指令的方式，只要接收到举升指令便进行举升，接收到复位指令便进行复位。在该过程中可能会存在因网络延迟等原因导致车端控制器接收到远程控制端发送的指令中断的情况，因此，此时便需要在当执行作业操作过程中作业指令中断时，发送保持指令，以控制车斗动作执行机构保持当前状态，例如举升时则停止举升，保持当前的举升位置，复位时停止复位，保持当前的复位位置。然后当作业指令中断恢复后，继续举升或者下降复位取决于当前收到的指令，因为自卸车卸载并不是每次都是举升-限位-复位的完整流程，中间很可能卸载到一半就中断举升指令放下车斗，指令中断进入保持状态目的是提供一种意外情况下的保护机制，避免车辆在失控状态下动作。从而保证由于意外情况导致的网络中断时的作业安全。
67.进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中在根据接管指令，控制受控自卸车执行作业操作即卸载操作之后，还可以包括：接收退出接管指令，退出接管指令为远程控制端确定卸载操作完成之后发出的，也就是远程控制端的操作人员通过显示器输出的摄像头采集的现场视频确认复位完成，确认整个的卸载操作已经完成，然后此时远程控制端便无需进行远程操控，因为远程控制端的主要作用便是控制卸载过程的安全顺利完成。然后车端控制器再根据退出接管指令，停止对受控自卸车的控制，将受控自卸车的控制权交付于无人驾驶自卸车的无人驾驶系统。
68.图2是本发明实施例提供的自卸车作业控制方法的流程示意图之二。
69.如图2所示，本实施例中将自卸车作业控制方法与具体的实体设备结合进行说明，以卸载为例进行具体说明，可以包括无人驾驶自卸车、车端传感器(网络通信模块、惯性传
感器等)、车端控制器、车斗动作执行机构(包含控制器、液压结构等)、摄像头、控制网络(包括5g基站等网络基础设施)、远程控制端(包括操作机构与显示器)。如图2所示，从整体上对本发明的自卸车作业控制即卸载控制方法进行说明，则可以主要是首先将无人驾驶自卸车、车端控制器、车端传感器、车斗动作执行机构、摄像头和远程控制端接入同一控制网络，然后自卸车进行准备状态，车端控制器上报接管请求至远程控制端，远程控制端确认接管信息之后，下发接管指令，此时无人驾驶自卸车进入就绪状态，然后远程控制端下发举升指令至车端控制器，车端控制器进行安全策略确认之后，发送取力指令至车斗动作执行机构，若取力未完成则重复发送取力指令，若取力成功则发送举升指令至车斗动作执行机构，从而使车斗动作执行机构将车斗进行举升进入举升状态，该过程中确定指令是否中断，若中断，则保持当前的状态，若没有中断则判断车斗是否进行限位位置，若没有则持续保持举升，若当进行限位位置之后，则进入保持当前位置的状态，卸载完成之后，远程控制端下发复位指令至车端控制器，车端控制器控制受控自卸车进入复位状态，然后再复位过程中若是复位指令中断，则保持当前位置，若未中断，则复位至车斗完全复位为止，复位成功之后车端控制器控制受控自卸车进入就绪状态，然后远程控制端发送退出接管指令，从而将自卸车控制权移交至自卸车的无人驾驶系统。其中，举升指令和复位指令可以采用持续发送的方式，从而保证车端控制器可以持续的接收到举升指令或者是复位指令，中断指的是某一时刻车端控制器没有接收到相关指令表明此时处于指令中断状态。
70.基于同一总的发明构思，本技术还保护一种自卸车作业控制装置，下面对本发明提供的自卸车作业控制装置进行描述，下文描述的自卸车作业控制装置与上文描述的自卸车作业控制方法可相互对应参照。
71.图3是本发明实施例提供的自卸车作业控制装置的结构示意图。
72.如图3所示，本发明实施例提供的一种自卸车作业控制装置应用于车端控制器，包括：
73.接管请求模块31，用于发送作业请求接管信息至远程控制端；
74.接管确定模块32，用于接收接管指令，所述接管指令为所述远程控制端根据所述作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；
75.作业控制模块33，用于根据所述接管指令，控制所述受控自卸车执行作业操作。
76.本实施例提供的一种自卸车作业控制装置，通过发送作业请求接管信息至远程控制端；接收接管指令，所述接管指令为所述远程控制端根据所述作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；根据所述接管指令，控制所述受控自卸车执行作业操作，车端控制器根据自身需求请求接管，然后由远程控制端根据请求接管信息发送控制指令，能够实现精准控制，避免了远程控制端无法准确控制带控制车辆的问题，保证了远程控制的及时性和准确性。
77.进一步的，本实施例中还包括反馈模块，用于：
78.当确定所述远程控制端接管成功时，反馈所述接管成功的信息至所述远程控制端。
79.进一步的，本实施例中的作业控制模块33，具体用于：
80.发送所述受控自卸车的作业现场环境信息至所述远程控制端；
81.接收作业指令，所述作业指令为所述远程控制端确定所述受控自卸车的作业现场
环境安全后发出的；
82.根据所述作业指令，控制所述受控自卸车执行作业操作。
83.进一步的，本实施例中的所述作业指令包括举升指令和复位指令；
84.对应的，所述作业控制模块33，具体还用于：
85.发送举升指令至所述受控自卸车，控制所述受控自卸车进入举升状态；
86.当所述举升状态对应的车斗举升至限定位置时，控制所述车斗停止举升，进入保持状态，并发送所述保持状态至所述远程控制端；
87.接收复位指令，所述复位指令为所述远程控制端确定所述保持状态表示卸载完成后发送的；
88.根据所述复位指令，控制所述车斗执行复位，以完成卸载操作。
89.进一步的，本实施例中的作业控制模块33，具体还用于：
90.检测所述受控自卸车的状态参数；
91.根据所述状态参数，确定是否控制所述受控自卸车执行作业操作。
92.进一步的，本实施例中的所述状态参数包括：车速信息、档位信息、手刹信息和车身姿态信息；
93.对应的，本实施例中的作业控制模块33，具体还用于：
94.当所述车速信息为零、所述档位信息为停车档、所述手刹信息为已开且所述车身姿态信息为无倾斜时，确定控制所述受控自卸车执行作业操作。
95.进一步的，本实施例中的作业控制模块33，具体还用于：
96.当在执行作业操作过程中作业指令中断时，控制车斗动作执行机构保持当前状态；
97.当作业指令中断恢复后，控制所述车斗动作执行机构根据所述作业指令由所述当前状态恢复至对应的卸载状态，以执行作业操作。
98.进一步的，本实施例中还包括接管推出模块，用于：
99.接收退出接管指令，所述退出接管指令为所述远程控制端确定卸载操作完成之后发出的；
100.根据所述退出接管指令，停止对所述受控自卸车的控制。
101.本发明还提供一种自卸车作业控制系统，包括：车端控制器和远程控制端；
102.所述车端控制器发送作业请求接管信息至远程控制端；
103.所述远程控制端接收接管指令，所述接管指令为所述远程控制端根据所述作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；
104.所述车端控制器，用于根据所述接管指令，控制所述受控自卸车执行作业操作。
105.图4是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行自卸车作业控制方法，该方法包括：发送作业请求接管信息至远程控制端；接收接管指令，接管指令为远程控制端根据作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；根据接管指令，控制受控自卸车执行作业操作。
106.基于同一总的发明构思，本发明还提供一种自卸车，包括采用如上述任一实施例的自卸车作业控制方法执行作业操作。
107.此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
108.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的自卸车作业控制方法，该方法包括：发送作业请求接管信息至远程控制端；接收接管指令，接管指令为远程控制端根据作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；根据接管指令，控制受控自卸车执行作业操作。
109.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的自卸车作业控制方法，该方法包括：发送作业请求接管信息至远程控制端；接收接管指令，接管指令为远程控制端根据作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；根据接管指令，控制受控自卸车执行作业操作。
110.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
111.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
112.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。