一种机器人地面行走装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种地面行走装置，具体为一种机器人地面行走装置，属于机器人应用技术领域。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，机器人行走轴广泛应用于自动化行业，其传动形式一般采用齿轮 齿条进行传动，减速电机提供动力，以导轨作为主要导向机构。主要目的是为了实现机器人在水平方向上进行滑动，扩大机器人工作范围。
3.传统的机器人行走轴采用齿轮齿条进行传动，以直线导轨 滑块的形式作为滑动导向，但是以直线导轨作为导向形式，齿轮在工作过程中很难进行有效的润滑，造成齿轮磨损速度较快，设备的刚性与承载能力相对较低，并且作为导轨齿轮形成的传动结构裸露在空气中，防护能力价差，导致直线导轨无法在相对恶劣的环境下进行使用，需要增加额外的防护装置，增加了机器人工作的成本。


技术实现要素：

4.（一）解决的技术问题
5.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人地面行走装置，以解决现有技术中以直线导轨作为导向形式，齿轮在工作过程中很难进行有效的润滑，造成齿轮磨损速度较快，设备的刚性与承载能力相对较低，并且作为导轨齿轮形成的传动结构裸露在空气中，导致直线导轨无法在相对恶劣的环境下进行使用的问题。
6.（二）技术方案
7.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机器人地面行走装置，包括底座组件、载盘组件、导向轮组件和润滑系统，所述底座组件包括保护板、导轨、底座和齿条，所述导向轮组件设置于导轨一侧，所述导轨固定连接于底座顶部，所述齿条固定连接于导轨一侧，所述保护板设置于齿条顶部，所述载盘组件包括载盘、减速机和驱动齿轮，所述减速机输出轴外侧底部固定套设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿条啮合，所述润滑系统包括自动润滑器和管道，所述管道一端贯穿载盘延伸到驱动齿轮和导向轮组件一侧。
8.优选地，所述底座前视截面形状设置为u形，所述导轨设置有两个，两个所述导轨方分别固定连接于底座顶部两侧，所述保护板设置有两个，两个所述保护板分别与两个导轨固定连接，所述齿条设置于底座内部一侧，通过在导轨顶部安装保护板，通过保护板对导轨进行保护，避免导轨上沾染灰尘杂质，保证导轨的使用寿命。
9.优选地，所述底座两侧底部均设置有多个调节螺栓，多个所述调节螺栓外侧底部均套设有垫块，所述垫块底部固定连接有地板，所述调节螺栓底部贯穿垫块和地板并与垫块和地板转动连接，所述调节螺栓外侧螺纹套设有u形固定框，所述u形固定框与底座固定
连接。
10.优选地，所述载盘顶部与自动润滑器之间固定连接有安装支架，所述安装支架截面形状设置为z字形，所述安装支架固定连接于自动润滑器出液口底部，所述安装支架底部贯穿安装支架和载盘延伸到底座内部，通过自动润滑器与管道配合。对驱动齿轮和轴承进行润滑，保证驱动齿轮的工作寿命，提高轴承的传动效果。
11.优选地，所述减速机底部贯穿载盘，所述减速机外侧底部与载盘底部之间固定连接有安装座，所述减速机输出轴设置于底座内部，所述驱动齿轮设置于底座内部一侧并与齿条啮合，通过操作旋转调节螺栓，对底座距离进行调节，保证底座使用的方便。
12.优选地，所述导向轮组件设置有四个，两个所述导向轮组件设置于底座一侧，所述导向轮组件固定连接于载盘底部一侧并且套设于一个导轨外侧，其余两个所述导向轮组件设置于底座另一侧，所述导向轮组件固定连接于载盘底部另一侧并且套设于另一个导轨外侧，在载盘底部安装多个导向轮组件，通过导向轮组件将载盘组件与底座组件安装在一起，保证载盘组件在移动过程中的灵活，减少移动的阻力。
13.优选地，所述导向轮组件包括支撑座，所述支撑座一侧固定连接有两个套筒，所述套筒一侧固定连接有盖板，两个所述套筒内部均设置有固定轴，所述固定轴与套筒转动连接，所述固定轴外侧一端固定套设有轴承，所述轴承设置于导轨底部并与导轨相接触，所述支撑座一侧固定连接有毛毡，所述毛毡一侧固定连接有铜片，所述毛毡套设于导轨外侧并与导轨相接触，在支撑座一侧安装轴承，通过轴承对载盘进行支撑，保证载盘移动的灵活。
14.本实用新型提供了一种机器人地面行走装置，其具备的有益效果如下：
15.1、该机器人地面行走装置，通过保护板对导轨进行保护，避免导轨被污染而影响载盘组件的移动，保证导轨的工作寿命，在驱动齿轮与齿条配合驱动载盘时，工作的自动润滑器会通过管道向驱动齿轮和齿条喷涂润滑物质，保证齿条与驱动齿轮配合得流畅，减缓齿条和驱动齿轮的磨损，保证驱动齿轮和齿条的使用寿命。
16.2、该机器人地面行走装置，在支撑座一侧固定连接有毛毡和铜片，并且毛毡和铜片套设于导轨外侧，通过毛毡对导轨外侧进行清理，保证导轨外侧的干净，并且在支撑座安装的轴承顶部与导轨接触，通过轴承减少导向轮组件移动时的摩擦力，保证导向轮组件移动的灵活稳定。
附图说明
17.图1为本实用新型的整体结构示意图；
18.图2为本实用新型载盘组件和导向轮组件的结构示意图；
19.图3为本实用新型导向轮组件的结构示意图；
20.图4为本实用新型导向轮组件的分离结构示意图。
21.图中：1、底座组件；101、保护板；102、导轨；103、地板；104、调节螺栓；105、垫块；106、底座；107、齿条；2、载盘组件；201、载盘；202、减速机；203、驱动齿轮；204、安装座；3、导向轮组件；301、支撑座；302、盖板；303、铜片；304、毛毡；305、套筒；306、轴承；4、润滑系统；401、自动润滑器；402、安装支架；403、管道。
具体实施方式
22.本实用新型实施例提供一种机器人地面行走装置。
23.请参阅图1、图2、图3和图4，包括底座组件1、载盘组件2、导向轮组件3和润滑系统4，所述底座组件1包括保护板101、导轨102、底座106和齿条107，所述导向轮组件3设置于导轨102一侧，所述导轨102固定连接于底座106顶部，所述齿条107固定连接于导轨102一侧，所述保护板101设置于齿条107顶部，所述载盘组件2包括载盘201、减速机202和驱动齿轮203，所述减速机202输出轴外侧底部固定套设有驱动齿轮203，所述减速机202底部贯穿载盘201，所述减速机202外侧底部与载盘201底部之间固定连接有安装座204，所述减速机202输出轴设置于底座106内部，所述驱动齿轮203设置于底座106内部一侧并与齿条107啮合，所述驱动齿轮203与齿条107啮合，所述润滑系统4包括自动润滑器401和管道403，所述管道403一端贯穿载盘201延伸到驱动齿轮203和导向轮组件3一侧，所述载盘201顶部与自动润滑器401之间固定连接有安装支架402，所述安装支架402截面形状设置为z字形，所述安装支架402固定连接于自动润滑器401出液口底部，所述安装支架402底部贯穿安装支架402和载盘201延伸到底座106内部。
24.具体的，在底座106固定的导轨102顶部安装保护板101，通过保护板101对导轨102进行保护，避免导轨102被污染而影响载盘组件2的移动，保证导轨102的工作寿命，并且在减速机202底部设置的驱动齿轮203与导轨102一侧固定的齿条107啮合，因此当减速机202工作时会使驱动齿轮203旋转，使驱动齿轮203在底座106内部移动，移动的驱动齿轮203带动减速机202固定的载盘201移动，并且载盘201顶部设置的自动润滑器401与驱动齿轮203之间设置有管道403，因此在驱动齿轮203与齿条107配合驱动载盘201时，工作的自动润滑器401会通过管道403向驱动齿轮203和齿条107喷涂润滑物质，保证齿条107与驱动齿轮203配合得流畅，减缓齿条107和驱动齿轮203的磨损，保证驱动齿轮203和齿条107的使用寿命。
25.请再次参阅图1，所述底座106前视截面形状设置为u形，所述导轨102设置有两个，两个所述导轨102方分别固定连接于底座106顶部两侧，所述保护板101设置有两个，两个所述保护板101分别与两个导轨102固定连接，所述齿条107设置于底座106内部一侧，所述底座106两侧底部均设置有多个调节螺栓104，多个所述调节螺栓104外侧底部均套设有垫块105，所述垫块105底部固定连接有地板103，所述调节螺栓104底部贯穿垫块105和地板103并与垫块105和地板103转动连接，所述调节螺栓104外侧螺纹套设有u形固定框，所述u形固定框与底座106固定连接。
26.具体的，在底座106两侧均通过多个u形固定框螺纹连接有调节螺栓104，并且调节螺栓104底部螺纹连接有地板103，通过多个地板103与地面固定保证底座106安装得牢固，旋转调节螺栓104使调节螺栓104移动，即可将底座106的位置进行调节。
27.请再次参阅图2、图3和图4，所述导向轮组件3设置有四个，两个所述导向轮组件3设置于底座106一侧，所述导向轮组件3固定连接于载盘201底部一侧并且套设于一个导轨102外侧，其余两个所述导向轮组件3设置于底座106另一侧，所述导向轮组件3固定连接于载盘201底部另一侧并且套设于另一个导轨102外侧，所述导向轮组件3包括支撑座301，所述支撑座301一侧固定连接有两个套筒305，所述套筒305一侧固定连接有盖板302，两个所述套筒305内部均设置有固定轴，所述固定轴与套筒305转动连接，所述固定轴外侧一端固定套设有轴承306，所述轴承306设置于导轨102底部并与导轨102相接触，所述支撑座301一
侧固定连接有毛毡304，所述毛毡304一侧固定连接有铜片303，所述毛毡304套设于导轨102外侧并与导轨102相接触。
28.具体的，在支撑座301一侧固定连接有毛毡304和铜片303，并且毛毡304和铜片303套设于导轨102外侧，通过毛毡304对导轨102外侧进行清理，保证导轨102外侧的干净，并且在支撑座301安装的轴承306顶部与导轨102接触，通过轴承306减少导向轮组件3移动时的摩擦力，保证导向轮组件3移动的灵活稳定，保证通过导向轮组件3安装在底座106顶部的载盘201移动的稳定灵活，保证导向轮组件3的使用寿命，减缓载盘组件2移动的磨损速度。
29.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。