一种宠物机器人及其系统的逗宠控制方法及芯片与流程

1.本发明涉及宠物机器人技术领域，具体涉及一种宠物机器人及其系统的逗宠控制方法及芯片。


背景技术：

2.随着经济的飞速发展，当物质能够得到满足时，越多越多人寻求精神的慰藉，而饲养宠物就成了较多人选择的精神慰藉方式，但大部分宠物的主人都由于工作、学业各方面的原因限制，导致没有充足的时间陪伴宠物，需要宠物在家中独自度过大部分时间，宠物缺乏主人的陪伴，易滋生孤独情绪，宠物情绪低落会影响宠物的健康状态，因此消除宠物的孤独情绪是广泛宠物主人所渴求的，而宠物陪伴机器人是能够较好解决消除宠物孤独情绪的工具，但是目前已有的宠物陪伴机器人存在对宠物吸引力不足，逗宠动作简单单一的缺点。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本发明提供了一种宠物机器人及其系统的逗宠控制方法及芯片，相较于目前常见的逗宠机器人动作创新地提出基于球形机器人结构才能够实现的钟摆摆动动作，丰富逗宠动作，大幅提高宠物机器人对宠物的吸引力。本发明的具体技术方案如下：一种宠物机器人的逗宠控制方法，所述逗宠控制方法包括：控制宠物机器人执行钟摆摆动动作，具体包括：判断宠物机器人是否进入侧倾斜状态，若是，则控制宠物机器人执行第二预设动作以进入钟摆摆动状态，若否，则控制宠物机器人循环执行第一预设动作直至机器人进入侧倾斜状态。
4.进一步地，所述控制宠物机器人执行第一预设动作的方法，具体包括：控制宠物机器人的电机以第一转速向前转动第一预设时间，然后控制宠物机器人制动，再控制宠物机器人的电机以第二转速向后转动第二预设时间。
5.进一步地，所述判断机器人是否进入侧倾斜状态的方法，具体包括：基于宠物机器人的陀螺仪获取获取宠物机器人姿态角信息；判断宠物机器人姿态角是否大于或等于预设倾斜角度，若宠物机器人姿态角大于或等于预设倾斜角度，则确定机器人进入侧倾斜状态，若宠物机器人姿态角小于预设倾斜角度，则确定机器人未进入侧倾斜状态。
6.进一步地，所述判断机器人是否进入侧倾斜状态的方法，还包括:基于设置于宠物机器人两侧的压力传感器获取宠物机器人两侧的压力；判断宠物机器人两侧的压力是否大于或等于预设压力，若宠物机器人两侧的压力大于或等于预设压力值，若否，则确定机器人未进入侧倾斜状态，若是，则基于宠物机器人的陀螺仪获取获取宠物机器人姿态角信息；判断宠物机器人姿态角是否大于或等于预设倾斜角度，若宠物机器人姿态角大于或等于预设倾斜角度，则确定机器人进入侧倾斜状态，若宠物机器人姿态角小于预设倾斜角度，则确定机器人未进入侧倾斜状态。
7.进一步地，所述控制宠物机器人执行第二预设动作以进入钟摆摆动动作的方法，
具体包括：基于宠物机器人处于侧倾斜状态，控制宠物机器人的电机以第三转速向前转动，实现宠物机器人以钟摆摆动状态向前运动。
8.进一步地，所述逗宠控制方法还包括：根据宠物机器人的不同动作控制设置于所述宠物机器人机身两侧的灯带执行相应的灯带变换特效。
9.进一步地，所述逗宠控制方法还包括：控制宠物机器人执行预设次数的抖动动作，具体包括：控制宠物机器人的左轮电机以第四转速向前转动第三预设时间，同时，控制宠物机器人的右轮电机以第四转速向后转动第三预设时间；然后控制宠物机器人的左轮电机以第四转速向后转动第三预设时间，同时，控制宠物机器人的右轮电机以第四转速向前转动第三预设时间；上述步骤循环执行预设次数，实现宠物机器人完成预设次数的抖动动作。
10.本发明还公开一种宠物机器人系统的逗宠控制方法，所述宠物机器人系统包括宠物机器人和移动终端，所述宠物机器人执行如前所述的宠物机器人的逗宠控制方法，所述宠物机器人系统的逗宠控制方法包括：用户通过移动终端选择控制指令并传输至宠物机器人；宠物机器人基于移动终端传输的控制指令分析指令类型；当指令类型为动作指令时，宠物机器人执行控制指令指定的动作；当指令类型为多媒体指令时，宠物机器人播放多媒体指令指定的多媒体文件；当指令类型为激光指令时，宠物机器人按照激光控制指令控制激光装置的开启或关闭；当指令类型为灯光指令时，宠物机器人执行灯光指令指定的灯光变换特效。
11.进一步地，所述宠物机器人播放多媒体指令指定的多媒体文件的方法，具体包括：所述宠物机器人播放多媒体指令指定的预先存储于所述宠物机器人内的音频文件或影频文件，或者是，所述宠物机器人从云多媒体文件库中获取并播放多媒体指令指定的音频文件或影频文件。
12.本发明还公开一种芯片，芯片内部存储有计算机程序，所述芯片内部存储的计算机程序被处理器运行时执行如前所述的宠物机器人的逗宠控制方法的步骤。
13.本发明的有益效果在于：基于宠物机器人的特殊的球形结构，创新地提出只有具有球形结构才能实现的钟摆摆动动作，丰富了宠物机器人的逗宠动作，通过不规则的钟摆摆动提高宠物机器人对宠物的吸引力，通过移动终端和宠物机器人组成的宠物机器人系统，实现用户基于移动终端对宠物机器人进行远程指令控制，提高宠物机器人的逗宠灵活性。
附图说明
14.图1为本发明一种实施例所述宠物机器人的逗宠控制方法的流程示意图。
15.图2为本发明一种实施例所述宠物机器人执行钟摆摆动动作的示意图。
16.图3为本发明一种实施例所述球形机器人的结构示意图。
具体实施方式
17.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
18.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如：包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
19.本发明所述的宠物机器人优选为球形或类球形宠物机器人，当然也可以是其它形态的机器人。所述球形机器人包括壳体、以及安装在壳体的两侧的驱动轮；其中，驱动轮的几何外形是半球体或半椭球，驱动轮可以视为半球轮，两个对称设置的驱动轮1的半球壳与壳体2的上下圆盖组成一个球体结构，可选地，半球体并不是完整球体完全均衡的一半，稍微少一点的也算是半球，比如0.8体积占比部分是球体；驱动轮在壳体内容纳的电机的驱动下相对于壳体转动，相当于相对于机体的主体转动，从而驱动球形机器人运动。具体地，当该球形机器人朝前方、后方、左侧或右侧跌倒或被推倒的情况下都能自行维持平衡状态，以形成一个不倒翁结构；该智能球形机器人包括壳体、驱动轮、以及壳体的底部安装的电池配重装置，该壳体的内部还装配有其余控制组件、传感器组件和机械传动组件。其中，驱动轮用于驱动智能球形机器人发生移动，包括前进、后退、左转或右转，可选地，存在两个驱动轮可以安装在壳体外部的两侧，如图3所示，两个驱动轮1分别安装在壳体2的左右侧，克服驱动轮设计在壳体内部而引起轮间距偏小的问题，增强智能球形机器人的稳定性；在一些实施方式中，所述两个驱动轮1和所述壳体2组成一个球体。其中，壳体2的上表面和下表面、驱动轮1的外侧面（侧盖面）可以是严格的弧面，也可以是接近半球体，例如半球体的一部分和其他形状的平滑接续形成的形状，可以减小摩擦力，便于智能球形机器人回到原来直立状态。
20.作为本发明一种较优的实施例，本发明的第一实施例中提供一种宠物机器人的逗宠控制方法，所述逗宠控制方法包括：控制宠物机器人执行钟摆摆动动作，如图1所示，具体包括：控制宠物机器人执行第一预设动作，同时判断宠物机器人是否进入侧倾斜状态，若是，则控制宠物机器人执行第二预设动作以进入钟摆摆动状态，若否，则控制宠物机器人循环执行第一预设动作直至机器人进入侧倾斜状态。具体地，所述宠物机器人执行第一预设动作的过程中，持续对机器人是否进入侧倾斜状态进行判断，一旦检测到机器人进入侧倾斜状态，则立即控制宠物机器人执行第二预设动作，以使得所述宠物机器人能够进入钟摆摆动状态中。
21.需要说明的是，所述第一预设动作和所述第二预设动作是预先设定的一套动作内容，动作内容包括宠物机器人的左轮电机的转速、转动方向和转动时长以及宠物机器人的右轮电机的转速、转动方向和转动时长等。图2是一种宠物机器人执行钟摆摆动动作时的连续动作图，如图2所示，所述宠物机器人在执行钟摆摆动动作时机身处于持续向前移动且左右摆动的状态，图2中宠物机器人机身上的数字表示所述宠物机器人处于该位置的先后，其中，所述宠物机器人由3运动至4，再由4运动至5，所述宠物机器人如钟摆般摆动前行。经多次试验发现，相较于死板地、规范平稳的逗宠动作，这种不稳定不规则的摆动逗宠动作对于宠物更具有吸引力，因此本实施例中创新地采用钟摆摆动动作作为宠物机器人的逗宠动
作，提高逗宠动作对宠物的吸引力，提高逗宠效果。
22.优选地，在本发明一些实施例中，所述控制宠物机器人执行第一预设动作具体是指控制宠物机器人的电机以第一转速向前转动第一预设时间，然后控制宠物机器人制动，再控制宠物机器人的电机以第二转速向后转动第二预设时间。需要说明的是，所述电机向前转动或向后转动是一种相对定义，在本发明中所述电机向前转动是指所述电机沿该方向转动使得所述宠物机器人正面向前移动，相反地，所述电机向后转动是指所述电机沿该放下转动使得所述宠物机器人正面向后移动；所述控制宠物机器人制动是指控制所述宠物机器人的电机停止转动，以使得所述宠物机器人紧急停止。具体地，所述第一转速和所述第二转速可以是相同或不同的转动速度，所述第一预设时间和所述第二预设时间可以是相同或不同的转动速度，具体第一转速、第二转速、第一预设时间和第二预设时间的设定根据所述宠物机器人的机身大小、应用环境地面摩擦力等因素存在不同侧重调节。本实施例中通过控制所述宠物机器人快速向前移动再紧急制动，然后快速向后移动，通过快速切换电机的转动方向使得所述宠物机器人不平稳，以便所述宠物机器人进入侧倾斜状态。
23.优选地，在本发明一些实施例中，所述判断机器人是否进入侧倾斜状态的方法，具体包括：基于宠物机器人的陀螺仪获取获取宠物机器人姿态角信息；判断宠物机器人姿态角是否大于或等于预设倾斜角度，若宠物机器人姿态角大于或等于预设倾斜角度，则确定机器人进入侧倾斜状态，若宠物机器人姿态角小于预设倾斜角度，则确定机器人未进入侧倾斜状态。具体地，所述姿态角信息可以是翻滚角、俯仰角、偏航角、或者它们中至少两个角结合的信息，具体选择的姿态角信息按照宠物机器人中陀螺仪的具体设置方位进行选择，需要强调的是所选择的姿态角信息能够反映所述宠物机器人是否发生侧倾斜。需要说明的是，所述预设倾斜角度是预先设置地用于预判断所述宠物机器人的侧倾斜情况是否能够满足进入钟摆摆动状态的角度条件；当宠物机器人进入侧倾斜状态时，所述宠物机器人不平稳，此种情况下执行第二预设动作，则所述宠物机器人会发生钟摆摆动。本实施例通过陀螺仪获取宠物机器人姿态角的方式判断宠物机器人是否进入侧倾斜状态，能够基于角度信息更精准的确定宠物机器人的侧倾斜情况，保证宠物机器人能够顺利进入钟摆摆动状态，优选地，在本发明一些实施例中，所述判断机器人是否进入侧倾斜状态的方法，还包括:基于设置于宠物机器人两侧的压力传感器获取宠物机器人两侧的压力；判断宠物机器人两侧的压力是否大于或等于预设压力，若宠物机器人两侧的压力大于或等于预设压力值，若否，则确定机器人未进入侧倾斜状态，若是，则基于宠物机器人的陀螺仪获取获取宠物机器人姿态角信息；判断宠物机器人姿态角是否大于或等于预设倾斜角度，若宠物机器人姿态角大于或等于预设倾斜角度，则确定机器人进入侧倾斜状态，若宠物机器人姿态角小于预设倾斜角度，则确定机器人未进入侧倾斜状态。本实施例中通过在所述宠物机器人两侧移动轮上设置压力传感器以获取所述宠物机器人的机身两侧移动轮是否受到压力挤压，当所述宠物机器人两侧移动轮上的压力传感器受到的压力大于或等于预设压力值则表示所述宠物机器人可能存在侧倾斜的情况，再次情况下进一步获取陀螺仪的姿态角信息，更精准的判定所述宠物机器人是否进入侧倾斜状态，提高所述宠物机器人执行钟摆摆动动作的成功率。
24.优选地，在本发明一些实施例中，所述控制宠物机器人执行第二预设动作以进入钟摆摆动动作的方法，具体包括：基于宠物机器人处于侧倾斜状态，控制宠物机器人的电机
以第三转速向前转动，实现宠物机器人以钟摆摆动动作向前运动。具体地，所述第三转速可以是但不限于与前述第一转速和前述第二转速相同或不同的速度。需要再次说明的是，所述电机向前转动是一种相对定义，在本发明中所述电机向前转动是指所述电机沿该方向转动使得所述宠物机器人正面向前移动。本实施例通过控制处于侧倾斜状态的宠物机器人快速向前移动，从而使得所述宠物机器人不平稳地左右摆动向前移动，增加宠物机器人的逗宠趣味性。
25.优选地，在本发明一些实施例中，所述宠物机器人的逗宠控制方法还包括：根据宠物机器人的不同动作控制设置于所述宠物机器人机身两侧的灯带执行相应的灯带变换特效。具体地，在本发明中宠物机器人执行不同的动作都存在一种一一对应的灯带变换特效，以使得用户或宠物能够通过宠物机器人所执行的灯带变换特效确定所述宠物机器人当前所执行的动作，使得用户能够更直观的了解所述宠物机器人所执行动作类型，同时本发明通过逗宠动作结合灯带变换特效的方式进一步提高逗宠机器人对宠物的吸引力。
26.优选地，在本发明一些实施例中，所述逗宠控制方法还包括：控制宠物机器人执行预设次数的抖动动作，具体包括：控制宠物机器人的左轮电机以第四转速向前转动第三预设时间，同时，控制宠物机器人的右轮电机以第四转速向后转动第三预设时间；然后控制宠物机器人的左轮电机以第四转速向后转动第三预设时间，同时，控制宠物机器人的右轮电机以第四转速向前转动第三预设时间；上述步骤循环执行预设次数，实现宠物机器人完成预设次数的抖动动作。具体地，所述第四转速和第三预设时间的设定根据所述宠物机器人的机身大小、应用环境地面摩擦力等因素进行综合考量调节。本实施例通过切换左轮电机和右轮电机的前后转动方向，实现控制宠物机器人进行抖动动作，增加逗宠动作趣味性。
27.基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第二实施例中提供一种宠物机器人系统的逗宠控制方法，所述宠物机器人系统包括宠物机器人和移动终端，所述宠物机器人执行前述所述的宠物机器人的逗宠控制方法，所述宠物机器人系统的逗宠控制方法包括：用户通过移动终端选择控制指令并传输至宠物机器人；宠物机器人基于移动终端传输的控制指令分析指令类型；具体地，所述控制指令包括但不限于动作指令、多媒体指令、激光指令和/或灯光指令等。
28.当指令类型为动作指令时，宠物机器人执行控制指令指定的动作；具体地，所述动作指令指定的动作包括但不限于向前移动、向后移动、钟摆摆动动作、旋转动作、走8字型动作、抖动动作和/或单轮转圈动作等。其中，所述旋转动作是指控制所述宠物机器人的左轮电机和右轮电机的转速相同而转动方向不同；所述走8字型动作是指控制所述宠物机器人的左轮电机和右轮电机执行差速转动，即左轮电机与右轮电机的转动速度不同，使得所述宠物机器人转向；所述单轮转圈动作是指控制所述宠物机器人的左轮电机转动时右轮电机静止，或者是右轮电机转动时左轮电机静止。
29.当指令类型为多媒体指令时，宠物机器人播放多媒体指令指定的多媒体文件；具体地，所述宠物机器人播放多媒体指令指定的多媒体文件的方法，可以是但不限所述宠物机器人播放多媒体指令指定的预先存储于所述宠物机器人内的音频文件或影频文件，或者是，所述宠物机器人从云多媒体文件库中获取并播放多媒体指令指定的音频文件或影频文件。其中，所述宠物机器人通过无线通信的方式从云多媒体文件库中获取多媒体文件。所述
多媒体文件可以是音频文件、影频文件和/或影音文件等。
30.当指令类型为激光指令时，宠物机器人按照激光控制指令控制激光装置的开启或关闭；具体地，所述激光装置开启时发出激光点，所述激光点随着宠物机器人的移动而移动，具有吸引宠物注意力的优势，提高逗宠效果。
31.当指令类型为灯光指令时，宠物机器人执行灯光指令指定的灯光变换特效；具体地，所述灯光变换特效包括但不限于跑马灯特效、转圈特效和/或光点渐变特效等。
32.此外，本发明实施例还提出一种芯片，所述芯片上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行前述各实施例所述的宠物机器人的逗宠控制方法的步骤。
33.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
34.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是保姆机器人等)执行本发明各个实施例所述的方法。
35.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。