用于引导机动车的方法、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及一种用于至少部分自动化地引导机动车的方法。本发明还涉及一种设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。


背景技术：

2.公开文本de4434789a1公开了一种用于交通路线的gps辅助的安全性系统。
3.欧洲专利文件ep1115221b1的译文de60036530t2公开了一种通信系统。
4.公开文本de102015100812a1公开了一种用于使用街道水平图像的方法。


技术实现要素：

5.本发明所基于的任务应被视为：提供一种用于有效地至少部分自动化地引导机动车的有效方案。
6.该任务借助本发明来解决。本发明的有利构型是各个优选实施方式的内容。
7.根据第一方面，提出一种用于至少部分自动化地引导机动车的方法，其中，在机动车的受基础设施辅助的至少部分自动化引导期间，分析环境信号，所述环境信号代表借助机动车自身的机动车环境传感装置所感测到的机动车环境，以便探测对于安全性重要的事件，其中，在探测到对于安全性重要的事件时，结束机动车的受基础设施辅助的至少部分自动化引导，在没有基础设施辅助的情况下基于环境信号来产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，并且输出所产生的控制信号，以便在没有基础设施辅助的情况下基于所产生、所输出的控制信号至少部分自动化地引导机动车。
8.根据第二方面，提出一种设备，该设备设置为用于，实施根据第一方面的方法的所有步骤。
9.根据第三方面，提出一种计算机程序，该计算机程序包括指令，该指令在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备执行该计算机程序时安排该计算机实施根据第一方面的方法。
10.根据第四方面，提出一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据第三方面的计算机程序。
11.本发明基于并且包括以下认知：上述任务能够通过以下方式来解决，在机动车的受基础设施辅助的至少部分自动化引导期间，关于“在机动车的环境中是否已发生了或正在发生或将要发生对于安全性重要的事件”来分析机动车的环境：如果是这种情况，则结束机动车的受基础设施辅助的至少部分自动化引导并且在没有基础设施辅助的情况下基于环境信号来产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，并且输出所产生的控制信号，以便在没有基础设施辅助的情况下基于所产生、所输出的控制信号来至少部分自动化地引导机动车。这意味着，在探测到对于安全性重要的事件时，机动车不再受基础设施辅助地被至少部分自动化引导，而是基于借助机动车自身的环境传感装置所产生的环境信号被引导。因此，尤其是从基于基础设施的至少部分自动化的、尤其
是自主的行驶“切换”到基于环境的至少部分自动化的、尤其是自主的行驶。“基于环境”尤其意味着，机动车基于借助机动车自身的环境传感装置对该机动车的环境进行的感测来至少部分自动化地行驶。
12.因此，以有利的方式提供了一种回退机制(r
ü
ckfallmechanismus)，在探测到对于安全性重要的事件时，该回退机制在没有通过基础设施实现的辅助的情况下接管机动车的至少部分自动化引导。
13.因此，例如能够以有利的方式对对于安全性重要的事件有效地作出反应。
14.由此，能够进一步避免例如对于机动车来说或对于在机动车的环境或周围环境中的对象来说危急的状况。
15.因此，这里所描述的方案尤其是基于：除了使用通过基础设施实现的辅助以外还并行地通过机动车自身的环境传感装置来感测环境，并且在机动车中分析或分析评价相应的环境信号，以便探测对于安全性重要的事件。在相应地探测到的情况下，机动车从受基础设施辅助的行驶模式切换到以机动车为中心的行驶模式，机动车在所述以机动车为中心的行驶模式中在没有通过基础设施实现的辅助的情况下行驶。
16.因此，机动车一方面能够受基础设施辅助地被至少部分自动化地引导(受基础设施辅助的行驶模式)。另一方面，该机动车也能够以机动车为中心地至少部分自动化地被引导(以机动车为中心的行驶模式)。“以机动车为中心”在这里尤其意味着，机动车基于在机动车内部生成或产生的数据、当前尤其是环境信号而至少部分自动化地被引导。
17.因此，控制信号尤其是基于环境信号来产生而不是基于基础设施环境传感器的基础设施环境传感器数据来产生，这些基础设施环境传感器在空间上分布地布置在机动车的周围环境内。
[0018]“机动车的受基础设施辅助的至少部分自动化引导”尤其意味着，机动车基于基础设施数据被至少部分自动化地引导。
[0019]
这些基础设施数据尤其是借助基础设施被提供给机动车。
[0020]
根据一个实施方式，机动车从基础设施数据中推导出操作指令。机动车尤其是基于基础设施信号本身来决定：要做什么。
[0021]
基础设施数据例如包括关于机动车的环境或者说周围环境的信息。
[0022]
基础设施数据例如包括一个或者多个环境传感器的传感器数据，所述一个或者多个环境传感器在空间上分布地布置在基础设施内。这尤其意味着，例如设置包括一个或者多个环境传感器在内的基础设施环境传感装置，所述一个或者多个环境传感器例如在空间上分布地布置在基础设施内。
[0023]
在一个实施方式中，一个环境传感器或者多个环境传感器布置在基础设施的对应基础设施元件上。基础设施元件例如是以下基础设施元件中的一个基础设施元件：路灯、交通标志牌、桥形交通标志牌、电线杆、桥梁、建筑物。
[0024]
根据一个实施方式，机动车自身的环境传感装置包括一个或者多个环境传感器。
[0025]
在一个实施方式中，在本说明书意义下的环境传感器是以下环境传感器中的一个环境传感器：激光雷达传感器、雷达传感器、超声波传感器、磁场传感器、红外传感器和/或运动传感器。尤其能够使用不同的环境传感器。这尤其具有冗余和多样性的技术优点。
[0026]
基础设施数据例如包括应有轨迹，机动车应被至少部分自动化引导地驶过该应有
轨迹。
[0027]
基础设施数据例如包括在机动车的环境或周围环境中的天气数据。
[0028]“基础设施辅助”尤其意味着，基础设施将数据、当前是基础设施数据提供给机动车，机动车基于该数据可以至少部分自动化地被引导亦或可以被引导。
[0029]
表述“至少部分自动化的引导”包括一个或者多个以下情况：辅助的引导、部分自动化的引导、高度自动化的引导、全自动化的引导。
[0030]“辅助的引导”意味着，机动车的驾驶员持续地实施机动车的或者横向引导或者纵向引导。对应另一行驶任务(即机动车的纵向引导或者横向引导的控制)自动地被执行。这意味着，在机动车被辅助引导的情况下自动地控制或者横向引导或者纵向引导。
[0031]“部分自动化的引导”意味着，在特定状况中(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由行车道标记确定的行车道内行驶)和/或在一定时间段内自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必自行手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。但驾驶员必须持续地监视纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时能够进行人工干预。驾驶员必须随时准备好完全接管机动车引导。
[0032]“高度自动化的引导”意味着，在一定时间段内，在特定状况中(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超过对象，在由行车道标记确定的行车道内行驶)，自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必自行手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监视纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时能够进行手动干预。在需要时，自动地向驾驶员输出接管请求用以接管对纵向引导和横向引导的控制，尤其是带有足够时间余量地输出。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。横向引导和纵向引导的自动控制的界限被自动地识别。在高度自动化引导的情况下，不能在每个初始状况下都自动地引起风险最小状态。
[0033]“全自动化的引导”意味着，在特定状况中(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超过对象，在由行车道标记确定的行车道内行驶)，自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必自行手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监视对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时能够进行手动干预。在结束对横向引导和纵向引导的自动控制之前，自动地请求驾驶员来接管行驶任务(对机动车的横向引导和纵向引导的控制)，尤其是带有足够的时间余量地请求。如果驾驶员没有接管行驶任务，则自动返回到风险最小状态中。对横向引导和纵向引导的自动控制的界限被自动识别。在所有状况中都能够自动地返回到风险最小的系统状态中。
[0034]
根据一个实施方式设置，受基础设施辅助的至少部分自动化引导包括使用由基础设施提供的基础设施数据，其中，如果基于分析在环境中探测到对象，该对象的存在没有通过基础设施数据得到确认，则探测到对于安全性重要的事件。
[0035]
由此，例如引起以下技术优点：能够有效地对借助基础设施环境传感装置没有探测到或无法探测到的对象作出反应。这些对象例如包括被交通参与者、尤其是另外的机动车、被基础设施环境传感装置遮挡的对象。
[0036]
这种对象例如是从沿行驶方向在机动车前方行驶的另外的机动车上掉落的对象，例如货物。例如，另外的机动车阻碍了基础设施的环境传感器与掉落的对象之间的直接视线连接。
[0037]
例如，这种对象是正在穿行交通的对象，例如人、自行车骑行者、动物、尤其是野生动物。
[0038]
根据一个实施方式，基础设施数据包括位于机动车的环境中的对象、尤其是机动车的对象列表。对象列表包括例如对象各自的位置。如果对环境信号的分析得出，在机动车的环境中有不存在于对象列表中的对象，则探测到对于安全性重要的事件。因为通过机动车自身的环境传感装置所探测到的对象的存在没有通过对象列表得到确认。
[0039]
根据一个实施方式设置，环境包括横向区域和/或纵向区域，所述纵向区域沿机动车的行驶方向处在该机动车的前方，其中，如果在横向区域中和/或在纵向区域中有潜在碰撞对象，则探测到对于安全性重要的事件。
[0040]
由此，例如引起以下技术优点：能够有效地探测在横向区域中和/或在纵向区域中的潜在碰撞对象。
[0041]
在一个实施方式中，根据一个或者多个参数来确定环境的大小或延伸尺度。这种参数例如是以下参数中的一个参数：机动车的机动车速度、天气、行驶道状态、周围交通的交通密度、道路走向。
[0042]
例如，横向区域相对于机动车具有为2m、尤其是1m、尤其是0.5m的最大横向距离。
[0043]
例如，纵向区域相对于机动车具有为100m、尤其是50m、尤其是25m、尤其是10m的最大纵向距离。
[0044]
根据一个实施方式，根据如在上文中结合环境的大小或延伸尺度所说明的一个或者多个参数来确定纵向区域和/或横向区域的大小或延伸尺度。
[0045]
根据一个实施方式设置，环境信号的分析包括求取机动车与侧面交通的侧向距离，其中，将侧向距离与侧向距离阈值进行比较，其中，如果侧向距离小于或者小于等于侧向距离阈值，则探测到对于安全性重要的事件。
[0046]
由此，例如引起以下技术优点：能够有效地对在横向上太靠近机动车的侧向交通作出反应。
[0047]
根据一个实施方式设置，环境信号的分析包括求取与在机动车前方行驶的交通的前方距离，其中，将前方距离与前方距离阈值进行比较，其中，如果前方距离小于或者小于等于前方距离阈值，则探测到对于安全性重要的事件。
[0048]
由此，例如引起以下技术优点：能够有效地对在纵向上太靠近机动车的在前行驶交通作出反应。
[0049]
在一个实施方式中设置，这样产生控制信号，使得在至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的情况下，基于控制信号使机动车减速。
[0050]
在一个实施方式中，根据第一方面的方法包括基于所产生、所输出的控制信号来控制机动车的横向引导和/或纵向引导。
[0051]
根据一个实施方式设置，根据第一方面的方法是一种可计算机实现的方法。
[0052]
根据一个实施方式设置，根据第一方面的方法借助根据第二方面的设备来实施或者执行。
[0053]
设备特征类似地由相应的方法特征得到，并且反之亦然。这尤其意味着，根据第二方面的设备的技术功能类似地由根据第一方面的方法的相应技术功能得到，并且反之亦然。
[0054]
表述“至少一个”尤其代表“一个或者多个”。
[0055]
表述“或者说”尤其代表“亦或”。
[0056]
表述“亦或”尤其代表“和/或”。
附图说明
[0057]
在附图中示出并且在以下描述中更详细地阐述本发明的实施例。附图示出：
[0058]
图1示出用于至少部分自动化地引导机动车的方法的流程图，
[0059]
图2示出设备，
[0060]
图3示出机器可读的存储介质，以及
[0061]
图4至图8分别示出隧道。
具体实施方式
[0062]
在下文中，相同的附图标记能够用于相同的特征。
[0063]
图1示出用于至少部分自动化地引导机动车的方法的流程图，其中，在机动车的受基础设施辅助的至少部分自动化引导期间，分析101环境信号以便探测对于安全性重要的事件，该环境信号代表借助机动车自身的机动车环境传感装置感测到的机动车环境，其中，在探测到对于安全性重要的事件时，结束103机动车的受基础设施辅助的至少部分自动化引导，在没有基础设施辅助的情况下基于环境信号产生105用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，并且输出107所产生的控制信号，以便在没有基础设施辅助的情况下基于所产生、所输出的控制信号来至少部分自动化地引导机动车。
[0064]
图2示出设备201，该设备设置为用于，实施根据第一方面的方法的所有步骤。
[0065]
图3示出机器可读的存储介质301，在该存储介质上存储有计算机程序303。计算机程序303包括指令，所述指令在由计算机、例如由图2的设备201执行计算机程序303时安排该计算机实施根据第一方面的方法。
[0066]
图4以对隧道401的隧道入口402的示意性的立体前视图示出隧道401。在隧道入口402处布置有第一环境传感器403和第二环境传感器405。两个环境传感器403、405感测隧道401前方的道路状况。两个环境传感器403、405形成基础设施环境传感装置。
[0067]
第一行车道407、第二行车道409和紧急停靠车道411通向隧道入口402。参照纸平面，第一行车道407处在第二行车道409的左侧，使得第一车道407也可以被称为左侧行车道并且使得第二行车道409也可以被称为右侧行车道。紧急停靠车道411处在左侧行车道409的右侧。
[0068]
三个车道407、409、411被细分或划分成多个区段：第一区段413、第二区段415、第三区段417、第四区段419、第五区段421、第六区段423、第七区段425和第八区段426。在此，虚线用于在视觉上细分这些区段。
[0069]
在未示出的实施方式中，设置多于或者少于在这里示出的八个区段。
[0070]
因此，相应于这些区段地，各个车道407、409、411被细分为格子或区段部分428，其中，针对每个格子能够表明，该格子428对于通行来说是否是自由的，或者例如是否有障碍物处在相应格子上。只要该格子是空的，则这在附图中以带有附图标记427的勾号标注。
[0071]
此外，画出轨迹429，该轨迹处在第二行车道409上，其中，轨迹429由多个路线点
431确定。
[0072]
因此，能够从外部、即通过基础设施将轨迹429作为应有轨迹预给定给至少部分自动化引导的机动车，使得至少部分自动化引导的机动车能够逐个路线点431地驶过该轨迹429。
[0073]
在此，例如设置，这种机动车基于基础设施环境传感装置在其朝向隧道入口402行驶时被导引或被辅助并且例如在驶过隧道401时也被辅助或被导引。
[0074]
这种机动车的机动车自身传感器可以例如用于测量和保持与侧向行驶的对象、例如另外的机动车的距离，以及例如用于测量和保持与在前行驶机动车的距离。
[0075]
如果例如该距离过小，则机动车尤其能够基于机动车自身的环境传感器作出反应。
[0076]
在附图中并且在以下和以上的说明书中，在这里所描述的方案在驶向隧道入口的情况下来说明。应注意，这种隧道入口可能仅是对于交通基础设施元件的一个示例，在该示例中，机动车被基础设施导引或在通行时被辅助。例如，另外的示例包括以下交通基础设施元件：高速公路、高速公路驶入口、高速公路驶出口、交叉路口、交通枢纽、环形交通、单行道、施工工地。
[0077]
因此，基础设施环境传感装置尤其感测三个车道407、409、411。如上面已经阐述的那样，这三个车道被划分成多个格子或区段部分428。基于高精度的地图数据，例如通过隧道401的路线对于至少部分自动化地引导的机动车来说是已知的。就这点而言，例如能够非常准确地驶过轨迹429。在无错误的情况下，这种机动车遵循轨迹429。
[0078]
图5基于图4并且示出第一机动车501、第二机动车503、第三机动车505、第四机动车507和第五机动车509。
[0079]
在下文中，第一机动车501也能够被称为本机动车。第一机动车501在第二行车道409上行驶。第三机动车505在第一机动车501前方行驶，并且第五机动车509在第三机动车505前方行驶。
[0080]
第二机动车503在第一行车道407上行驶，并且第四机动车507在第二机动车503前方行驶。
[0081]
此外，针对各个机动车画出速度矢量。针对第一机动车501画出第一速度矢量511。针对第二机动车503画出第二速度矢量513。针对第三机动车505画出第三速度矢量515。针对第四机动车507画出第四速度矢量517。针对第五机动车509画出第五速度矢量519。
[0082]
例如设置，感测各个机动车的速度，例如借助基础设施环境传感装置来感测。这尤其意味着，在隧道入口402的前方感测道路交通的各个速度矢量。
[0083]
这尤其意味着，对驶向隧道入口402的机动车的速度进行感测。例如，感测包括第二至第五机动车在内的车辆流与本机动车501的速度差并且本机动车501例如对此作出反应——这尤其是通过相应地或适当地制动或者加速直至达到在隧道入口402前方的区域中的最大限定速度。因此，这意味着，本机动车能够适配于流畅的交通。
[0084]
就这点而言，能够限定第一速度矢量集521，该第一速度矢量集包括在第一车道407上的两个机动车503、507的速度矢量513、517。能够限定第二速度矢量集523，该第二速度矢量集包括在第二车道409上的机动车501、505、509的速度矢量511、515、519。
[0085]
如果例如在本机动车501前方行驶的机动车在隧道401前方变慢，则在本机动车
501中可以已及早地作出反应并且例如制动。尤其，尝试保持车辆流恒定，即保持每个车道、各个行车道的速度矢量集或者机动车速度集恒定。尤其是在行车道或者说行驶道路空闲且速度矢量相同的情况下驶过根据图4的轨迹导引波束或者说应有轨迹429。这意味着，本机动车501的机动车速度适配于在同一车道上的其它交通参与者的其它车辆速度。
[0086]
如果在相同车道中有机动车剧烈地减速，则这可能已经通过基础设施环境传感装置被感测到并且该信息能够被传输给本机动车501，而本机动车501的机动车自身的环境传感器没有感测到这种情况。这示例性地在图6中示出。在那里涉及剧烈减速的第五机动车509。如果在本机动车501和第五机动车509之间存在对本机动车501的环境传感器有遮挡的第三机动车505，则本机动车501的机动车自身的环境传感器不能感测到这种情况。然而，因为两个环境传感器403、405能够感测到第五机动车509的这种减速并且因为该信息被传输给本机动车501，所以本机动车501能够相应地作出反应。这意味着，本机动车501能够相应地对现在随之引起的这种“车队减速”作出反应。因此，本机动车501能够以有利的方式以更高的恒定速度安全地驶入到隧道401中，因为在本机动车501的环境传感器的有效距离以外的交通参与者也能够借助基础设施环境传感装置被感测到。
[0087]
图7基于图4并且针对各个区段部分428或格子示出另外的符号，这些另外的符号标明：相应的区段部分428对于通行来说是否是自由的，或者是否存在障碍物或其他问题。
[0088]
因此，例如设置不同的符号701、703、705、707，这些符号例如标明以下内容：带有附图标记701的圆圈应表示黄色的圆圈或点。带有附图标记703的圆圈应表示红色的圆圈或点。带有附图标记705的符号应表示黑色三角形。带有附图标记707的符号应表示闪电符号。如下阐述这些符号各自的含义：
[0089]-黑色三角形705应表示在一个区段中(在行驶道上，在特定区段/行驶道部分上)的静态障碍物。因此，附加地画出闪电符号707，但该闪电符号尤其也能够被省略。
[0090]
这种障碍物由基础设施环境传感装置识别并且该行车道上的该区段被标记。例如，静态障碍物可以是位于行驶道中的死的(野生)动物、载重车轮胎、故障机动车或者遗落的货物。
[0091]
黄色和红色的点应标记在行车道上的在障碍物前方的区段，使得至少部分自动化引导的机动车可以在进入到由黄色的点所标记的区段中之前已经(例如通过车道变换、降低速度，必要时优选引发驾驶员接管，等)作出了反应。
[0092]
根据一个实施方式，至少部分自动化引导的机动车在进入到由黄色的点所标记的区段中时必须(例如通过车道变换、降低速度，必要时优选引发驾驶员接管，等)作出反应。
[0093]
在一个实施方式中，在由黄色的点所标记的区域中仍余留足够的时间用于舒适制动，即不是完全制动，或者用于其他措施。
[0094]
根据一个实施方式，至少部分自动化引导的机动车在进入到由红色的点所标记的区段中时必须强烈地制动，以便在由于障碍物引起的紧急情况下进入到静止状态。接下来，根据一个实施方式，引发驾驶员接管。优选，接通警告闪光灯。根据一个实施方式，至少部分自动化引导的机动车可以在障碍物前方在行车道中停下。
[0095]
根据一个实施方式，避免了：至少部分自动化引导的机动车完全驶入到由红色的点所标记的区段区域中。因此，在由黄色圆圈代表的、在前方区域中的那些区段中进行警告。
[0096]
根据一个实施方式，通过由黄色圆圈实现的及时的标记避免了，至少部分自动化引导的机动车进行或者必须进行紧急情况避让机动动作。
[0097]
这尤其意味着，借助基础设施环境传感装置能够感测在行车道407、409和/或在紧急停靠车道411上的障碍物。例如，即使由于障碍物或者静止的对象被其他交通参与者遮盖和/或本机动车501与相应对象的距离过大而本机动车501还不能感测到这些障碍物或者静止的对象，这些障碍物或者静止的对象也能够及早地在隧道401前方被感测到。然后，基础设施能够及早将障碍物或静止的对象的位置转发给本机动车501。在障碍物在紧急停靠车道411上的情况下，例如紧急停靠车道411的相应区段部分能够被相应地标注或者说标记，使得能够节制本机动车501的速度，在这方面在这种区域中或者说在这种区段部分中必须更多地考虑在第二行车道409上的行人。
[0098]
图8基于图5或图6。示出了围绕本机动车501的横向区域801，其中，该横向区域801被细分成第一子区域803、第二子区域805和第三子区域807。在此，第三子区域807紧挨着本机动车501。第一子区域803距离本机动车501最远。第二子区域805处在第一子区域803和第三子区域807之间。横向区域801也在本机动车501的后方延伸。
[0099]
根据侧面交通驶入到这些子区域中的哪个子区域中，可以由本机动车501采取不同的措施。
[0100]
类似地，沿行驶方向在本机动车501前方画出纵向区域809，其中，纵向区域809被细分为第四子区域811、第五子区域813和第六子区域815。第六子区域815在紧挨着本机动车501的前方。第四子区域811距离本机动车501最远。第五子区域813处在第四子区域811和第六子区域815之间。
[0101]
根据在前行驶交通在三个子区域811、813、815中的哪个子区域中行驶，可以由本机动车501采取不同的措施。
[0102]
横向区域801和纵向区域809分别借助本机动车501的机动车自身的(未示出的)环境传感器被监视，以便探测对于安全性重要的事件。如果这在机动车的受基础设施辅助的至少部分自动化引导期间发生，则在使用基础设施的情况下结束至少部分自动化的引导，并且在没有基础设施辅助的情况下基于机动车自身的环境传感装置进行的环境感测来产生用于至少部分自动化地控制本机动车501的横向引导和/或纵向引导的控制信号，并且输出所产生的控制信号，以便在没有基础设施辅助的情况下基于所产生、所输出的控制信号至少部分自动化地引导本机动车501。
[0103]
因此，可以通过机动车自身的环境传感装置来感测突然出现的障碍物，和/或，被基础设施环境传感装置遮挡或者没有被该基础设置环境传感装置识别到的障碍物或者对象能够被感测到。
[0104]
例如，本机动车501的机动车自身的环境传感器监测与在前行驶交通的距离以及与侧面交通的距离。同样地，机动车自身的环境传感器在突然出现的、通过基础设施环境传感装置不能识别出或者过晚地识别出的对象方面监视机动车的环境。这种对象包括例如在高速公路上正在穿行的野生动物、由在前行驶的载重车遗落的货物。在这种情况下，基础设施环境传感器403、405通常不能感测到这种障碍物，因为遗落货物的在前行驶载重车同样在基础设施环境传感器403、405前方遮蔽了该遗落的货物。
[0105]
因此，机动车自身的环境传感器保持激活，使得可以在紧急情况下进行干预。这尤
其意味着，基础设施辅助被否决，这尤其涉及到机动车的纵向引导方面和/或尤其涉及到机动车的横向引导方面。在此尤其涉及机动车的紧急情况反应。
[0106]
因此，机动车自身的环境传感器尤其被用于，保持该机动车在机动车流中朝前方和关于侧向恒定且无事故。如果交通参与者太靠近机动车，则机动车可以相应地及早地基于机动车自身的环境传感装置进行的环境感测来作出反应。
[0107]
因此，机动车自身的环境传感器在不可预测的突发事件方面监视机动车的环境。在其它方面，机动车基于基础设施辅助至少部分自动化地、尤其是自主地在预给定的轨迹上、例如在根据图4的应有轨迹429上驶过隧道401。障碍物通常能够由基础设施环境传感器403、405来识别并且这些障碍物能够被及时地报告给机动车，使得该机动车能够相应地及时作出反应。