物品搬送系统的制作方法

1.本发明涉及具备载置或容纳物品的多个搬送体、搬送搬送体的多个无人搬送车以及控制搬送体和无人搬送车的控制部的物品搬送系统。


背景技术：

2.在日本特开2014-117067号公报(专利文献1)中公开了这样的物品搬送系统的一个示例。以下，在该背景技术的说明中，在括弧内引用专利文献1中的符号和名称。
3.专利文献1的物品搬送系统具备具有第一蓄电装置(车辆侧电池14)的无人搬送车(10)和具有第二蓄电装置(托盘侧电池24)的搬送体(托盘20)。另外，在搬送体(20)，设置有能够将第二蓄电装置(24)的电力供给至外部的供电部，在无人搬送车(10)，设置有能够从搬送体(20)的供电部接收电力的受电部。而且，无人搬送车(10)在载放有搬送体(20)时通过第二蓄电装置(24)的电力来进行行驶和第一蓄电装置(14)的充电，在未载放搬送体(20)时通过第一蓄电装置(14)的电力来进行行驶。第一蓄电装置(14)和第二蓄电装置(24)由设置于无人搬送车(10)载放或卸下搬送体(20)的车站(st)的充电设备(充电器40)充电。


技术实现要素：

4.发明要解决的课题可是，在专利文献1的物品搬送系统中，虽然还取决于系统整体的布局，但例如在实际上被运用的搬送体的数量相对于充电设备的数量过多的情况等，出现第二蓄电装置的充电量依然不足的搬送体，其结果是，可能出现不能充分地进行针对无人搬送车的电力供给的事态。如果出现这样的事态，则无人搬送车的运用效率降低。而且，容易在利用无人搬送车的搬送体的搬送量多的繁忙期出现这样的事态。另一方面，如果配合于繁忙期而设置许多充电设备，则在闲散期出现充电设备的剩余，而且，物品搬送系统的成本变高，并且，充电设备的设置空间压迫设置有物品搬送系统的设施的空间。
5.于是，要求不会使充电设备的数量过多、还能够抑制繁忙期的无人搬送车的运用效率的降低的物品搬送系统。
6.用于解决课题的方案本公开所涉及的物品搬送系统是具备载置或容纳物品的多个搬送体、搬送前述搬送体的多个无人搬送车以及控制前述搬送体和前述无人搬送车的控制部的物品搬送系统，前述无人搬送车具备：第一蓄电装置；行驶部，其从前述第一蓄电装置接收电力供给来行驶；保持部，其保持前述搬送体；第一受电部，其从外部电力源接收电力供给来进行前述第一蓄电装置的充电和向前述行驶部的电力供给中的至少一个；以及第一输电部，其将前述第一蓄电装置的电力供给至外部，前述搬送体具备：第二蓄电装置；第二受电部，其从外部电力源接收电力供给来进行前述第二蓄电装置的充电；以及第二输电部，其将前述第二蓄电装置的电力供给至外部，前述控制部选择性地执行下者：第一控制，其在作为前述无人搬送车将前述搬送体保持于前述保持部的状态的保持状态下，经由前述第二输电部和前述第
一受电部接收来自前述第二蓄电装置的电力供给来进行前述第一蓄电装置的充电和向前述行驶部的电力供给中的至少一个；和第二控制，其在前述保持状态下，经由前述第一输电部和前述第二受电部接收来自前述第一蓄电装置的电力供给来进行前述第二蓄电装置的充电。
7.依据本构成，能够选择性地执行将来自搬送体的第二蓄电装置的电力供给至无人搬送车的第一蓄电装置和行驶部中的至少一个的第一控制和将来自无人搬送车的第一蓄电装置的电力供给至搬送体的第二蓄电装置的第二控制两者，因而能够随时地恰当地调整物品搬送系统的整体中的多个无人搬送车的第一蓄电装置和多个搬送体的第二蓄电装置中的各个的充电量的平衡。因此，例如，在闲散期，积极地进行从未被分配搬送任务的无人搬送车的第一蓄电装置向搬送体的第二蓄电装置的电力供给，从而能够将搬送搬送体至充电设备的次数抑制得少，并同时迅速地提高搬送体的第二蓄电装置的充电量。而且，在繁忙期，积极地进行从充电量已提高的搬送体的第二蓄电装置向无人搬送车的第一蓄电装置的电力供给，从而能够将使无人搬送车移动至充电设备的次数抑制得少，并同时搬送较多的物品和搬送体。由此，不会使充电设备的数量过多，还能够抑制繁忙期的无人搬送车的运用效率的降低。
8.物品搬送系统的进一步的特征和优点由对于参照附图来说明的实施方式的以下的记载变得明确。
附图说明
9.图1是适用物品搬送系统的物品搬送设备的概略俯视图。
10.图2是控制框图。
11.图3是由无人搬送车进行的搬送体的搬送动作的说明图。
12.图4是按时序示出由无人搬送车进行的搬送体的搬送动作的说明图。
13.图5是在第一实施方式所涉及的非保持状态下的无人搬送车和搬送体的侧视图。
14.图6是在第一实施方式所涉及的保持状态下的无人搬送车和搬送体的侧视图。
15.图7是第一实施方式所涉及的无人搬送车和搬送体的一部分的立体图。
16.图8是第一实施方式所涉及的无人搬送车、搬送体和充电设备的侧视图。
17.图9是在第二实施方式所涉及的非保持状态下的无人搬送车和搬送体的侧视图。
18.图10是在第二实施方式所涉及的保持状态下的无人搬送车和搬送体的侧视图。
19.图11是第二实施方式所涉及的无人搬送车和搬送体的立体图。
20.图12是第二实施方式所涉及的无人搬送车、搬送体和充电设备的侧视图。
具体实施方式
21.《第一实施方式》参照附图(图1-图8)来对物品搬送系统的第一实施方式进行说明。
22.物品搬送系统1是搬送物品2(参照图5)的系统。物品搬送系统1适用于如图1中例示那样的物品搬送设备。如图1中示出那样，物品搬送系统1具备载置或容纳物品2(参照图5)的多个搬送体20和搬送搬送体20的多个无人搬送车10。物品搬送系统1还具备将无人搬送车10(具体而言，后述的第一蓄电装置11)和搬送体20(具体而言，后述的第二蓄电装置
21)充电的充电设备60。在本实施方式中，物品2是容纳商品等货物(未图示)的容器。物品2成为例如集装箱(container)或瓦楞纸箱等。
23.如图5中示出那样，无人搬送车10具备行驶部14和保持搬送体20的保持部15。无人搬送车10是自主行驶的搬送车。在本实施方式中，行驶部14具备在地板面4滚动的行驶轮，无人搬送车10自主行驶于地板面4。关于无人搬送车10，通过电动马达等驱动力源的驱动力来使行驶轮旋转，从而使行驶部14行驶。通过行驶部14的行驶动作来进行无人搬送车10的移动动作。
24.在本实施方式中，保持部15通过从下方支撑搬送体20来保持该搬送体20。具体而言，无人搬送车10(具体而言，保持部15)具备载置搬送体20的载置部16。在载置部16载置搬送体20中的后述的被载置部24。搬送体20在载置于载置部16的状态下由保持部15保持。在本实施方式中，保持部15能够升降地由行驶部14支撑。无人搬送车10通过电动马达等驱动力源的驱动力来使保持部15升降。
25.无人搬送车10继在已使保持部15下降的状态下向搬送体20的下方移动之后(参照图5)，使保持部15上升并将搬送体20从地板面4提起(参照图6)，从而由保持部15保持该搬送体20。无人搬送车10在由保持部15保持搬送体20的状态下(换而言之，在将搬送体20载置于载置部16的状态下)移动，从而搬送搬送体20。而且，无人搬送车10在移动直至搬送目标d的位置之后，使保持部15下降并将搬送体20卸下至地板面4(参照图5)。照此，在本实施方式中，通过保持部15的上升动作来进行由保持部15进行的搬送体20的保持动作，通过保持部15的下降动作来进行由保持部15进行的搬送体20的保持解除动作。
26.如图2和图5中示出那样，无人搬送车10具备第一蓄电装置11、第一受电部12以及第一输电部13。在本实施方式中，第一受电部12和第一输电部13配置于保持部15(具体而言，载置部16)(参照图5)。第一蓄电装置11电连接至行驶部14。此外，“电连接”是指包括有线地连接的情况和无线地(换而言之，非接触地)连接的情况两者的概念。在本实施方式中，第一蓄电装置11配置于行驶部14(参照图5)。行驶部14从第一蓄电装置11接收电力供给来行驶。行驶部14的驱动力源(例如，电动马达)通过从第一蓄电装置11供给的电力来产生行驶部14的行驶驱动力。行驶部14还能够从第一受电部12接收电力供给来行驶。第一蓄电装置11是能够充电放电的蓄电装置，例如为电池或电容器等。在第一蓄电装置11，设置有用于检测充电量的传感器。
27.第一受电部12从外部(无人搬送车10的外部)的电力源接收电力供给来进行第一蓄电装置11的充电和向行驶部14的电力供给中的至少一个。在本实施方式中，以能够不经由第一蓄电装置11就将第一受电部12所接收的电力直接向行驶部14供给方式构成。第一受电部12(具体而言，第一受电部12所具备的受电电路)电连接至第一蓄电装置11并且电连接至行驶部14。第一受电部12具备用于从外部电力源接收电力供给的第一受电用连接部12a(参照图7)，将由第一受电用连接部12a接收的电力供给至供给目标(第一蓄电装置11或行驶部14)。在本实施方式中，第一受电用连接部12a配置于保持部15(具体而言，载置部16)。由第一受电部12进行的受电动作(具体而言，电连接至第一受电用连接部12a的受电电路的动作)由设置于无人搬送车10的控制器(受电控制器)控制。关于由第一受电部12进行的受电动作，包括利用第一受电部12所接收的电力的第一蓄电装置11的充电动作和第一受电部12所接收的电力向行驶部14的供给动作，这些充电动作和供给动作有时也并行地进行。
28.以例如电磁感应方式或磁场谐振方式等非接触方式(无线方式)和接触方式(有线方式)中的任一都可以进行从外部电力源(例如，搬送体20或充电设备60)向第一受电部12的供电。在从外部电力源向第一受电部12的供电以非接触方式进行的情况下，第一受电用连接部12a具备非接触连接部(例如，受电线圈)，在该非接触连接部和外部电力源所具备的非接触连接部(例如，输电线圈)非接触地电连接的状态下进行供电。在从外部电力源向第一受电部12的供电以接触方式进行的情况下，第一受电用连接部12a具备接触连接部(例如，受电端子)，在该接触连接部和外部电力源所具备的接触连接部(例如，输电端子)通过接触来电连接的状态下进行供电。还能够作为如下的构成：第一受电用连接部12a具备非接触连接部和接触连接部两者，以非接触方式和接触方式中的任一都能够进行从外部电力源向第一受电部12的供电。例如，能够作为如下的构成：从搬送体20(具体而言，后述的第二蓄电装置21)向第一受电部12的供电以非接触方式进行，从充电设备60向第一受电部12的供电以接触方式进行。
29.第一输电部13将第一蓄电装置11的电力供给至外部。第一输电部13(具体而言，第一输电部13所具备的输电电路)电连接至第一蓄电装置11。第一输电部13具备用于将电力供给至外部的第一输电用连接部13a(参照图7)，将第一蓄电装置11的电力从第一输电用连接部13a供给至外部。在本实施方式中，第一输电用连接部13a配置于保持部15(具体而言，载置部16)。由第一输电部13进行的输电动作(具体而言，电连接至第一输电用连接部13a的输电电路的动作)由设置于无人搬送车10的控制器(输电控制器)控制。
30.以非接触方式和接触方式中的任一都可以进行从第一输电部13向外部供电对象(例如，搬送体20)的供电。在从第一输电部13向外部供电对象的供电以非接触方式进行的情况下，第一输电用连接部13a具备非接触连接部(例如，输电线圈)，在该非接触连接部和外部供电对象所具备的非接触连接部(例如，受电线圈)非接触地电连接的状态下进行供电。在从第一输电部13向外部供电对象的供电以接触方式进行的情况下，第一输电用连接部13a具备接触连接部(例如，输电端子)，在该接触连接部和外部供电对象所具备的接触连接部(例如，受电端子)通过接触来电连接的状态下进行供电。还能够作为如下的构成：第一输电用连接部13a具备非接触连接部和接触连接部两者，以非接触方式和接触方式中的任一都能够进行从第一输电部13向外部供电对象的供电。
31.在本实施方式中，如图7中示出那样，无人搬送车10具备兼具第一受电部12和第一输电部13的第一输电受电部19，第一输电受电部19具备兼具第一受电用连接部12a和第一输电用连接部13a的第一输电受电用连接部19a。第一输电受电用连接部19a具备非接触连接部(例如，输电受电线圈)和接触连接部(例如，输电受电端子)中的至少一个。第一输电受电部19具备作为受电电路和输电电路中的任一都能够进行动作的输电受电电路，在该输电受电电路作为受电电路进行动作的状态下，第一输电受电部19作为第一受电部12起作用，在该输电受电电路作为输电电路进行动作的状态下，第一输电受电部19作为第一输电部13起作用。由第一输电受电部19进行的输电受电动作(具体而言，电连接至第一输电受电用连接部19a的输电受电电路的动作)由设置于无人搬送车10的控制器(输电受电控制器)控制。关于由第一输电受电部19进行的输电受电动作，包括由第一受电部12进行的受电动作和由第一输电部13进行的输电动作。
32.如图6中示出那样，在本实施方式中，搬送体20具备载置于无人搬送车10的载置部
16的被载置部24。在本实施方式中，搬送体20是容纳物品2的容纳架30。容纳架30具备容纳物品2的容纳部31。容纳架30具备载置物品2的架板32，由架板32形成容纳部31。在此，容纳架30在上下方向v(铅垂方向)的多个位置(具体而言，两个位置)具备架板32，多个容纳部31(具体而言，两个容纳部31)沿上下方向v并排地形成。照此，在本实施方式中，搬送体20(容纳架30)具备沿上下方向v并排的多级容纳部31，能够在多级容纳部31中的各个容纳物品2。
33.如图5中示出那样，在本实施方式中，容纳架30具备从被载置部24向下方延伸的脚部33，容纳架30以脚部33与地板面4接触的方式放置于地板面4。脚部33的上下方向v的长度设定成在容纳架30放置于地板面4的状态下，在被载置部24与地板面4之间形成无人搬送车10能够进入的空间。
34.如图2和图5中示出那样，搬送体20具备第二蓄电装置21、第二受电部22以及第二输电部23。第二蓄电装置21是能够充电放电的蓄电装置，例如为电池或电容器等。在第二蓄电装置21，设置有用于检测充电量的传感器。第二蓄电装置21为例如与第一蓄电装置11的容量相应的蓄电装置。
35.如图5中示出那样，在本实施方式中，第二受电部22和第二输电部23配置于搬送体20中的最下级容纳部31的下方。换而言之，第二受电部22和第二输电部23配置于比搬送体20中的最下级容纳部31更靠下方、在俯视观察(沿着上下方向v的方向观察)下与该容纳部31重叠的位置。在此，搬送体20具备蓄电单元25，蓄电单元25将第二蓄电装置21、第二受电部22和第二输电部23单元化。而且，蓄电单元25配置于搬送体20中的最下级容纳部31的下方。
36.第二受电部22从外部(搬送体20的外部)的电力源接收电力供给来进行第二蓄电装置21的充电。第二受电部22(具体而言，第二受电部22所具备的受电电路)电连接至第二蓄电装置21。第二受电部22具备用于从外部电力源接收电力供给的第二受电用连接部22a(参照图7)，将由第二受电用连接部22a接收的电力供给至第二蓄电装置21。在本实施方式中，第二受电用连接部22a配置于被载置部24。在图5中示出的示例中，对被载置部24和蓄电单元25进行区别，但被载置部24也可以是蓄电单元25的一部分，在图7中示出的示例中，蓄电单元25的下部为被载置部24。由第二受电部22进行的受电动作(具体而言，电连接至第二受电用连接部22a的受电电路的动作)由设置于搬送体20的控制器(受电控制器)控制。
37.以非接触方式和接触方式中的任一都可以进行从外部电力源(例如，无人搬送车10或充电设备60)向第二受电部22的供电。在从外部电力源向第二受电部22的供电以非接触方式进行的情况下，第二受电用连接部22a具备非接触连接部(例如，受电线圈)，在该非接触连接部和外部电力源所具备的非接触连接部(例如，输电线圈)非接触地电连接的状态下进行供电。在从外部电力源向第二受电部22的供电以接触方式进行的情况下，第二受电用连接部22a具备接触连接部(例如，受电端子)，在该接触连接部和外部电力源所具备的接触连接部(例如，输电端子)通过接触来电连接的状态下进行供电。还能够作为如下的构成：第二受电用连接部22a具备非接触连接部和接触连接部两者，以非接触方式和接触方式中的任一都能够进行从外部电力源向第二受电部22的供电。例如，能够作为如下的构成：从无人搬送车10(具体而言，第一蓄电装置11)向第二受电部22的供电以非接触方式进行，从充电设备60向第二受电部22的供电以接触方式进行。
38.第二输电部23将第二蓄电装置21的电力供给至外部。第二输电部23(具体而言，第
二输电部23所具备的输电电路)电连接至第二蓄电装置21。第二输电部23具备用于将电力供给至外部的第二输电用连接部23a(参照图7)，将第二蓄电装置21的电力从第二输电用连接部23a供给至外部。在本实施方式中，第二输电用连接部23a配置于被载置部24。由第二输电部23进行的输电动作(具体而言，电连接至第二输电用连接部23a的输电电路的动作)由设置于搬送体20的控制器(输电控制器)控制。
39.以非接触方式和接触方式中的任一都可以进行从第二输电部23向外部供电对象(例如，无人搬送车10)的供电。在从第二输电部23向外部供电对象的供电以非接触方式进行的情况下，第二输电用连接部23a具备非接触连接部(例如，输电线圈)，在该非接触连接部和外部供电对象所具备的非接触连接部(例如，受电线圈)非接触地电连接的状态下进行供电。在从第二输电部23向外部供电对象的供电以接触方式进行的情况下，第二输电用连接部23a具备接触连接部(例如，输电端子)，在该接触连接部和外部供电对象所具备的接触连接部(例如，受电端子)通过接触来电连接的状态下进行供电。还能够作为如下的构成：第二输电用连接部23a具备非接触连接部和接触连接部两者，以非接触方式和接触方式中的任一都能够进行从第二输电部23向外部供电对象的供电。
40.在本实施方式中，如图7中示出那样，搬送体20具备兼具第二受电部22和第二输电部23的第二输电受电部29，第二输电受电部29具备兼具第二受电用连接部22a和第二输电用连接部23a的第二输电受电用连接部29a。第二输电受电用连接部29a具备非接触连接部(例如，输电受电线圈)和接触连接部(例如，输电受电端子)中的至少一个。第二输电受电部29具备作为受电电路和输电电路中的任一都能够进行动作的输电受电电路，在该输电受电电路作为受电电路进行动作的状态下，第二输电受电部29作为第二受电部22起作用，在该输电受电电路作为输电电路进行动作的状态下，第二输电受电部29作为第二输电部23起作用。由第二输电受电部29进行的输电受电动作(具体而言，电连接至第二输电受电用连接部29a的输电受电电路的动作)由设置于搬送体20的控制器(输电受电控制器)控制。关于由第二输电受电部29进行的输电受电动作，包括由第二受电部22进行的受电动作和由第二输电部23进行的输电动作。
41.在该物品搬送系统1中，能够在无人搬送车10与搬送体20之间双向地进行电力供给。如上述那样，第一受电部12具备第一受电用连接部12a，第一输电部13具备第一输电用连接部13a，第二受电部22具备第二受电用连接部22a，第二输电部23具备第二输电用连接部23a。而且，在从搬送体20向无人搬送车10供给电力时，第一受电用连接部12a和第二输电用连接部23a电连接，在从无人搬送车10向搬送体20供给电力时，第一输电用连接部13a和第二受电用连接部22a电连接。照此，第一受电用连接部12a是电连接至第二输电部23的连接部，第一输电用连接部13a是电连接至第二受电部22的连接部，第二受电用连接部22a是电连接至第一输电部13的连接部，第二输电用连接部23a是电连接至第一受电部12的连接部。在此，“连接”意味着在无人搬送车10与搬送体20之间的电力传输时连接。
42.在此，将无人搬送车10将搬送体20保持于保持部15的状态(参照图6)作为保持状态。关于保持状态，包括无人搬送车10行驶中的状态和无人搬送车10停止中的状态两者。在保持状态下，第一受电用连接部12a和第二输电用连接部23a电连接，并且，第一输电用连接部13a和第二受电用连接部22a电连接。因此，在保持状态下，能够在无人搬送车10与搬送体20之间双向地传输电力。在本实施方式中，在无人搬送车10与搬送体20之间的电力传输以
非接触方式进行。因此，即使在无人搬送车10未将搬送体20保持于保持部15的状态(参照图5)、具体而言、载置部16隔开间隙与被载置部24对置而配置的状态下，也能够使第一受电用连接部12a和第二输电用连接部23a电连接并且使第一输电用连接部13a和第二受电用连接部22a电连接来在无人搬送车10与搬送体20之间双向地传输电力。
43.在本实施方式中，如在图7中示意性地示出那样，第一输电受电用连接部19a和第二输电受电用连接部29a中的各个具备作为非接触连接部的输电受电线圈，在第一输电受电用连接部19a所具备的输电受电线圈和第二输电受电用连接部29a所具备的输电受电线圈对置的状态(具体而言，沿上下方向v对置的状态)，以非接触方式进行在无人搬送车10与搬送体20之间的电力传输。在图7中示出的示例中，第一输电受电用连接部19a和第二输电受电用连接部29a中的各个具备多个(具体而言，四个)输电受电线圈，第一输电受电用连接部19a所具备的多个输电受电线圈中的各个配置成与第二输电受电用连接部29a所具备的多个输电受电线圈中的对应的输电受电线圈对置。
44.在图7中示出的示例中，在被载置部24中的在俯视观察下的中央部分，设置有保持搬送体20的识别信息的识别信息保持体34，在载置部16中的在俯视观察下的中央部分，设置有读取识别信息保持体34所保持的识别信息的读取装置17。识别信息保持体34为例如条形码等一维码、qr码(注册商标)等二维码或rf(radio frequency，无线电射频)标签等存储介质。而且，第一输电受电用连接部19a所具备的输电受电线圈避开读取装置17的配置区域而设置，以使读取装置17在俯视观察下不配置于该输电受电线圈的内部，第二输电受电用连接部29a所具备的输电受电线圈避开识别信息保持体34的配置区域而设置，以使识别信息保持体34在俯视观察下不配置于该输电受电线圈的内部。由此，将来自输电受电线圈的放射磁场对读取装置17造成的影响抑制得小。
45.此外，也可以是，在读取装置17不与载置部16一起升降、而是在载置部16已上升的状态下读取装置17配置于比第一输电受电用连接部19a的输电受电线圈更靠下方的情况等、能够抑制来自输电受电线圈的放射磁场对读取装置17造成的影响的情况下，将第一输电受电用连接部19a所具备的输电受电线圈配置成在俯视观察下在该输电受电线圈的内部配置读取装置17，将第二输电受电用连接部29a所具备的输电受电线圈配置成在俯视观察下在该输电受电线圈的内部配置识别信息保持体34。
46.如图8中示出那样，充电设备60具备将电力供给至第一受电部12和第二受电部22的供电部61。以非接触方式和接触方式中的任一都可以进行从供电部61向第一受电部12和第二受电部22的供电。在从供电部61向第一受电部12的供电以非接触方式进行的情况下，第一受电用连接部12a具备非接触连接部(例如，受电线圈)，在从供电部61向第一受电部12的供电以接触方式进行的情况下，第一受电用连接部12a具备接触连接部(例如，受电端子)。另外，在从供电部61向第二受电部22的供电以非接触方式进行的情况下，第二受电用连接部22a具备非接触连接部(例如，受电线圈)，在从供电部61向第二受电部22的供电以接触方式进行的情况下，第二受电用连接部22a具备接触连接部(例如，受电端子)。
47.在本实施方式中，充电设备60以能够同时进行无人搬送车10的第一蓄电装置11和搬送体20的第二蓄电装置21两者的充电的方式构成。具体而言，如图8中示出那样，在充电设备60中，供电部61以能够配置于载置部16与被载置部24的上下方向v之间的方式构成。供电部61在被充电设备60所具备的支撑部62支撑的状态下配置于载置部16与被载置部24的
上下方向v之间。而且，供电部61在如此配置的状态下与第一受电用连接部12a和第二受电用连接部22a两者电连接，以能够同时将电力供给至第一受电部12和第二受电部22两者的方式构成。
48.在图8中，设想从供电部61向第一受电部12和第二受电部22中的各个的供电以非接触方式进行的情况。因此，省略详细情况，但在图8中示出的示例中，供电部61具备配置成与第一受电用连接部12a和第二受电用连接部22a中的各个所具备的受电线圈(在本实施方式中，输电受电线圈)对置的输电线圈。供电部61也可以分别具备配置成与第一受电用连接部12a所具备的受电线圈(在本实施方式中，输电受电线圈)对置的输电线圈和配置成与第二受电用连接部22a所具备的受电线圈(在本实施方式中，输电受电线圈)对置的输电线圈。
49.如图2中示出那样，物品搬送系统1具备控制无人搬送车10和搬送体20的控制部50。控制部50以能够与无人搬送车10和搬送体20中的各个通信的方式连接。控制部50具备cpu等运算处理装置并且具备存储器等外围电路，通过这些硬件与在运算处理装置等硬件上执行的程序的协作来实现控制部50的各功能。在图2中，例示了控制部50与无人搬送车10和搬送体20分开设置的情况，但也可以将控制部50的至少一部分(例如，控制部50中的具有至少控制无人搬送车10的功能的部分)设置于无人搬送车10，另外，也可以将控制部50的至少一部分(例如，控制部50中的具有至少控制搬送体20的功能的部分)设置于搬送体20。此外，本说明书中所公开的控制部50的技术性特征还能够适用于物品搬送系统1中的无人搬送车10和搬送体20的控制方法，在本说明书中还公开了无人搬送车10和搬送体20的控制方法。
50.无人搬送车10受到由控制部50进行的控制而进行行驶部14的行驶动作、由保持部15进行的搬送体20的保持和保持解除动作(在本实施方式中，保持部15的升降动作)、由第一受电部12进行的受电动作和由第一输电部13进行的输电动作。设置于无人搬送车10的控制器(机器控制器)与来自控制部50的指令相应地控制上述的各动作。另外，搬送体20受到由控制部50进行的控制而进行由第二受电部22进行的受电动作和由第二输电部23进行的输电动作。设置于搬送体20的控制器与来自控制部50的指令相应地控制上述的各动作。
51.控制部50对于多个无人搬送车10中的各个管理无人搬送车10的当前位置的信息和第一蓄电装置11的充电量的信息。另外，控制部50对于多个搬送体20中的各个管理搬送体20的当前位置的信息、载置或容纳于搬送体20的物品2的信息(例如，容纳于物品2的货物的种类和数量的信息)以及第二蓄电装置21的充电量的信息。第一蓄电装置11或第二蓄电装置21的充电量由例如相对于充满电状态下的充电量的比例(例如，百分率)表示。而且，控制部50与搬送任务相应地控制无人搬送车10的动作(具体而言，行驶部14的行驶动作和由保持部15进行的搬送体20的保持和保持解除动作)，以使作为搬送对象的搬送体20被搬送至搬送目标d。在此，搬送任务是被分配至多个无人搬送车10中的各个的、特别指定了作为搬送对象的搬送体20和该搬送体20的搬送目标d的指令。搬送任务由控制部50生成或由能够与控制部50通信的其它控制部(例如，控制部50的上级控制部)生成。
52.在本实施方式中，在适用物品搬送系统1的物品搬送设备中，进行拣选操作。因此，在搬送任务中，容纳有成为拣选操作的对象的物品2的搬送体20被特别指定作为搬送对象的搬送体20，进行拣选操作的操作区a2(参照图1)被特别指定作为该搬送体20的搬送目标d。因此，容纳有成为拣选操作的对象的物品2的搬送体20被搬送至操作区a2，在操作区a2
中，进行将由订单指定的种类和数量的货物从物品2取出的拣选操作。订单例如基于来自发货目标的订货而由控制部50或其它控制部生成。在图1中，例示了拣选操作由操作者p进行的情况，但拣选操作也可以不由操作者p进行，而是由机器人等进行。
53.在图1中示出的示例中，除了操作区a2之外，设置有保管区a1和充电区a3。不需要搬送至操作区a2的搬送体20基本上配置于保管区a1。在充电区a3，设置有充电设备60。通过搬送搬送体20至充电区a3，能够在充电设备60处将该搬送体20所具备的第二蓄电装置21充电，通过使无人搬送车10移动至充电区a3，能够在充电设备60处将该无人搬送车10所具备的第一蓄电装置11充电。在图1中示出的示例中，在操作区a2，也设置有充电设备60，在拣选操作中，能够将容纳有成为拣选操作的对象的物品2的搬送体20的第二蓄电装置21充电。
54.在该物品搬送系统1中，能够至少在保持状态下在无人搬送车10与搬送体20之间双向地传输电力。而且，控制部50构成为选择性地执行第一控制和第二控制。在此，第一控制是在保持状态下经由第二输电部23和第一受电部12接收来自第二蓄电装置21的电力供给来进行第一蓄电装置11的充电和向行驶部14的电力供给中的至少一个的控制。在第一控制中，控制部50控制由第二输电部23进行的输电动作和由第一受电部12进行的受电动作，以便接收来自第二蓄电装置21的电力供给来进行第一蓄电装置11的充电和向行驶部14的电力供给中的至少一个。在第一控制中，在进行利用从第二蓄电装置21接收的电力的第一蓄电装置11的充电和从第二蓄电装置21接收的电力向行驶部14的供给两者的情况下，能够将第一蓄电装置11充电并同时使行驶部14行驶。
55.第二控制是在保持状态下经由第一输电部13和第二受电部22接收来自第一蓄电装置11的电力供给来进行第二蓄电装置21的充电的控制。在第二控制中，控制部50控制由第一输电部13进行的输电动作和由第二受电部22进行的受电动作，以便接收来自第一蓄电装置11的电力供给来进行第二蓄电装置21的充电。例如，控制部50能够作为如下的构成：在进行第二控制的情况下，与已经被分配至无人搬送车10的搬送任务相应地、在第一蓄电装置11中留有该搬送任务的执行所需要的电力的范围内将第一蓄电装置11的电力从第一输电部13供给至第二受电部22。
56.以下，对由本实施方式的控制部50进行的具体的控制内容进行说明，但控制部50也能够作为不进行以下所陈述的控制中的至少任一的构成。
57.在本实施方式中，控制部50至少基于搬送任务的数量而进行判定是繁忙期还是闲散期的繁忙闲散判定处理。在此，“搬送任务”也可以是已经被分配至任一个无人搬送车10的搬送任务，除此之外，也可以考虑由此判明被分配至任一个无人搬送车10的搬送任务。例如，能够作为如下的构成：将全部无人搬送车10中的被分配有搬送任务的无人搬送车10的比例作为任务分配率，控制部50在任务分配率比规定的繁忙闲散判定阈值更小的情况下判定为闲散期，在任务分配率是该繁忙闲散判定阈值以上的情况下判定为繁忙期。
58.而且，控制部50在通过繁忙闲散判定处理判定为闲散期的情况下，使执行第二控制的比例比执行第一控制的比例更高。由此，在闲散期，能够使用未被分配搬送任务的无人搬送车10来积极地进行从该无人搬送车10的第一蓄电装置11向搬送体20的第二蓄电装置21的电力供给，其结果是，能够将搬送搬送体20至充电设备60的次数抑制得少，并同时迅速地提高搬送体20的第二蓄电装置21的充电量。另外，控制部50在通过繁忙闲散判定处理判定为繁忙期的情况下，使执行第一控制的比例比执行第二控制的比例更高。由此，在繁忙
期，能够使用充电量已提高的搬送体20来积极地进行从该搬送体20的第二蓄电装置21向无人搬送车10的第一蓄电装置11的电力供给，其结果是，能够将使无人搬送车10移动至充电设备60的次数抑制得少，并同时搬送较多的物品2和搬送体20。因此，本实施方式的物品搬送系统1特别地适于搬送体20的数量比无人搬送车10的数量更多的情况。
59.在此，将作为依据搬送任务的搬送对象的搬送体20作为对象搬送体，将搬送对象搬送体的无人搬送车10作为对象搬送车。在本实施方式中，控制部50在对象搬送体所具备的第二蓄电装置21的充电量是规定的第一充电阈值以下(在此，该充电量是第一充电阈值以下、且比下述的第二充电阈值更大)、且利用对象搬送车的对象搬送体的搬送目标d不是充电设备60的情况下，执行通过对象搬送车的第一蓄电装置11的电力来将对象搬送体的第二蓄电装置21充电的第二控制。另外，在本实施方式中，控制部50在存在第二蓄电装置21的充电量成为设定成比第一充电阈值更小的值的第二充电阈值以下的搬送体20、即需充电搬送体的情况下，执行使将需充电搬送体作为搬送对象且将充电设备60作为搬送目标d的搬送任务分配至多个无人搬送车10中的任一个并由充电设备60使需充电搬送体的第二蓄电装置21充电的控制。
60.图3示出如下的状况：将第二蓄电装置21的充电量是第一充电阈值以下的第一搬送体20a作为对象搬送体且将保管区a1作为搬送目标d的搬送任务被分配至第一无人搬送车10a，并且，存在作为需充电搬送体的第二搬送体20b。在图3中，在示出搬送体20的框内，示意性地示出该搬送体20所具备的第二蓄电装置21的蓄电量。在图3中示出的状况下，控制第一无人搬送车10a，以便搬送第一搬送体20a至保管区a1，并且，控制第一无人搬送车10a和第一搬送体20a，以便执行第二控制。另外，将第二搬送体20b作为搬送对象且将充电设备60作为搬送目标d的搬送任务被分配至第二无人搬送车10b，控制第二无人搬送车10b，以便搬送第二搬送体20b至充电设备60。
61.另外，在本实施方式中，控制部50在对象搬送体的第二蓄电装置21的充电量是规定的第三充电阈值以下(在此，该充电量是第三充电阈值以下、且比第二充电阈值更大)、且对象搬送车的第一蓄电装置11的充电量是规定的第四充电阈值以下的情况下，在开始通过对象搬送车来搬送对象搬送体之前，执行通过除了对象搬送车以外的无人搬送车10(以下，称为“特定搬送车”)的第一蓄电装置11的电力来将对象搬送体的第二蓄电装置21充电的第二控制。例如，能够作为将第一蓄电装置11的充电量是设定成比第四充电阈值更大的值的第五充电阈值以上的无人搬送车10选择作为特定搬送车的构成。此外，合适的是，特定搬送车选择处于比对象搬送车更接近对象搬送体的位置的无人搬送车10(换而言之，直至对象搬送体的距离比从对象搬送车直至对象搬送体的距离更短的无人搬送车10)。另外，合适的是，通过特定搬送车的第一蓄电装置11的电力来将对象搬送体的第二蓄电装置21充电的第二控制在对象搬送车抵达存在对象搬送体的地点之前开始。另外，在本实施方式中，即使在无人搬送车10不将搬送体20保持于保持部15的状态下，也能够在无人搬送车10与搬送体20之间传输电力。因此，利用特定搬送车的第一蓄电装置11的电力的对象搬送体的第二蓄电装置21的充电也可以在特定搬送车不将对象搬送体保持于保持部15的状态下进行。
62.控制部50例如以对象搬送体的第二蓄电装置21的充电量达到设定成比第三充电阈值更大的值的第六充电阈值为条件而结束第二控制。或者，控制部50例如以对象搬送体的第二蓄电装置21的充电量比第三充电阈值更大且对象搬送车抵达存在对象搬送体的地
点为条件而结束第二控制。在结束第二控制之后，控制部50执行如下的第一控制：开始将对象搬送体向搬送目标d搬送，并且，进行利用对象搬送体的第二蓄电装置21的电力的对象搬送车的第一蓄电装置11的充电和该电力向行驶部14的供给中的至少一个。第三充电阈值可以是与第一充电阈值相同的值，也可以是不同值。
63.另一方面，在对象搬送体的第二蓄电装置21的充电量是第三充电阈值以下、且对象搬送车的第一蓄电装置11的充电量比第四充电阈值更大的情况下，控制部50不执行通过除了对象搬送车以外的无人搬送车10的第一蓄电装置11的电力来将对象搬送体的第二蓄电装置21充电的第二控制，而是执行开始将对象搬送体向搬送目标d搬送并且通过对象搬送车的第一蓄电装置11的电力来将对象搬送体的第二蓄电装置21充电的第二控制。
64.图4(a)示出如下的状况：作为对象搬送体的搬送体20的第二蓄电装置21的充电量是第三充电阈值以下，而且，作为对象搬送车的第一无人搬送车10a的第一蓄电装置11的充电量是第四充电阈值以下。在图4中，在示出无人搬送车10的框内，示意性地示出该无人搬送车10所具备的第一蓄电装置11的蓄电量，并且，在示出搬送体20的框内，示意性地示出该搬送体20所具备的第二蓄电装置21的蓄电量。在图4中示出的状况下，在作为除了第一无人搬送车10a以外的无人搬送车10的第二无人搬送车10b以移动至存在搬送体20的地点的方式被控制之后，第二无人搬送车10b和搬送体20被控制，以便执行第二控制(参照图4(a))。如果第二控制结束，则第二无人搬送车10b被控制，以便从存在搬送体20的地点离开(参照图4(b))。此后，第一无人搬送车10a被控制，以便搬送搬送体20至搬送目标d，并且，第一无人搬送车10a和搬送体20被控制，以便执行第一控制(参照图4(c))。
65.《第二实施方式》参照附图(图9-图12)来对物品搬送系统的第二实施方式进行说明。以下，以与第一实施方式不同的点为中心而对本实施方式的物品搬送系统进行说明。对于未特别地标明的点，与第一实施方式同样，赋以同一符号并且省略详细说明。
66.如图9和图11中示出那样，在本实施方式中，搬送体20是以具有规定厚度的矩形板状形成的托盘40。此外，矩形包括长方形和正方形两者。托盘40是载置物品2的搬送体20，具备载置物品2的载置面41。载置面41形成于托盘40的上表面。如图11中示出那样，将与载置面41正交的方向作为板厚方向t，搬送体20(托盘40)具备叉插入用的一对插入孔43，在沿着板厚方向t的板厚方向观察下，该一对插入孔43形成于成为外缘的四个侧面42中的至少一个。在叉式升降机(fork
‐
lift)支撑托盘40时，叉式升降机的叉从插入孔43插入至托盘40的内部。一对插入孔43形成于侧面42中的夹着中央部(作为与板厚方向t正交的方向的沿着侧面42的方向上的中央部)而互相相反侧。关于托盘40，板厚方向t为沿着上下方向v的朝向且由保持部15保持。因而，在托盘40由保持部15保持的状态下，板厚方向观察与俯视观察同义。
67.如图11中示出那样，将形成有一对插入孔43的侧面42作为对象侧面，在托盘40的内部，形成有沿与对象侧面正交的方向延伸的一对孔部，在一对孔部中的各个中的侧面42开口的部分形成插入孔43。由于该一对孔部以贯通托盘40的方式形成，因而一对插入孔43形成于朝向互相相反侧的一对侧面42中的各个。而且，在本实施方式中，在托盘40的内部，两组的一对孔部以伸展方向互相正交的方式形成。因而，在本实施方式中，一对插入孔43形成于四个侧面42中的全部。
68.如图11中示出那样，在搬送体20中的在板厚方向观察下的中央部未形成有形成插入孔43的上述的孔部。而且，在本实施方式中，第二受电部22和第二输电部23在板厚方向观察下配置于搬送体20的中央部。与此配合地，在本实施方式中，第一受电部12和第一输电部13在俯视观察下配置于保持部15(载置部16)的中央部。另外，第二蓄电装置21配置于在板厚方向观察下比第二受电部22和第二输电部23更靠外侧、不与一对插入孔43(进而，形成一对插入孔43的一对孔部)干涉的位置。此外，在本实施方式中，与上述第一实施方式同样地，搬送体20(托盘40)具备兼具第二受电部22和第二输电部23的第二输电受电部29，第二输电受电部29具备兼具第二受电用连接部22a和第二输电用连接部23a的第二输电受电用连接部29a。
69.如图9中示出那样，在本实施方式中，搬送体20载放于以从地板面4向上方延伸的方式设置的支撑体3。而且，无人搬送车10继在已使保持部15下降的状态下向搬送体20的下方移动之后(参照图9)，使保持部15上升并将搬送体20从支撑体3提起(参照图10)，从而由保持部15保持该搬送体20。另外，无人搬送车10在移动直至搬送目标d的位置之后，使保持部15下降并将搬送体20载放于支撑体3(设置于搬送目标d的支撑体3)，从而将搬送体20卸下至该位置(参照图9)。此外，作为支撑体3中的搬送体20的支撑面能够升降的构成，也可以通过该支撑面的升降动作来进行由保持部15进行的搬送体20的保持和保持解除动作。在此情况下，也可以作为如下的构成：不是保持部15能够升降地由行驶部14支撑，而是保持部15的高度被固定。
70.在本实施方式中，与上述第一实施方式同样地，充电设备60以能够同时进行无人搬送车10的第一蓄电装置11和搬送体20的第二蓄电装置21两者的充电的方式构成。而且，在本实施方式中，如图12中示出那样，在充电设备60中，以能够在重叠配置多个搬送体20的状态下将各搬送体20的第二蓄电装置21充电的方式构成。配置于最下级搬送体20与最上级搬送体20之间的搬送体20中的各个能够通过将从下级搬送体20供给的电力的至少一部分供给至上级搬送体20来将从充电设备60的供电部61供给的电力供给至重叠配置的多个搬送体20中的各个。此外，以非接触方式和接触方式中的任一都可以进行在重叠配置的搬送体20彼此之间的电力传输。
71.《其它实施方式》接着，对物品搬送系统的其它实施方式进行说明。
72.(1)在上述的各实施方式中，以在无人搬送车10与搬送体20之间的电力传输以非接触方式进行的构成为例而进行了说明。可是，本公开不限定于这样的构成，还能够作为在无人搬送车10与搬送体20之间的电力传输以接触方式进行的构成。
73.(2)在上述的各实施方式中，以从供电部61向第一受电部12和第二受电部22中的各个的供电以非接触方式进行的构成为例而进行了说明。可是，本公开不限定于这样的构成，还能够作为从供电部61向第一受电部12的供电和从供电部61向第二受电部22的供电中的一个或两者以接触方式进行的构成。
74.(3)在上述的各实施方式中，以充电设备60能够同时进行无人搬送车10的第一蓄电装置11和搬送体20的第二蓄电装置21两者的充电的构成为例而进行了说明。可是，本公开不限定于这样的构成，还能够作为分别设置用于将第一蓄电装置11充电的充电设备60和用于将第二蓄电装置21充电的充电设备60的构成。
75.(4)在上述的各实施方式中，以如下的构成为例而进行了说明：无人搬送车10具备兼具第一受电部12和第一输电部13的第一输电受电部19，搬送体20具备兼具第二受电部22和第二输电部23的第二输电受电部29。可是，本公开不限定于这样的构成，还能够作为如下的构成：无人搬送车10分别具备第一受电部12和第一输电部13，搬送体20分别具备第二受电部22和第二输电部23。在此情况下，分别设置第一受电用连接部12a和第一输电用连接部13a，并且，分别设置第二受电用连接部22a和第二输电用连接部23a。
76.(5)在上述第一实施方式中，以容纳架30具备沿上下方向v并排的多级容纳部31的构成为例而进行了说明。可是，本公开不限定于这样的构成，还能够作为容纳架30仅具备一级容纳部31的构成。另外，在上述第一实施方式中，以容纳架30直接放置于地板面4的构成为例而进行了说明。可是，本公开不限定于这样的构成，还能够作为容纳架30载放于以从地板面4向上方延伸的方式设置的支撑体(例如，与图9中示出的支撑体3同样的支撑体)的构成。
77.(6)在上述第二实施方式中，以一对插入孔43形成于托盘40的四个侧面42中的全部的构成为例而进行了说明。可是，本公开不限定于这样的构成，例如，还能够作为一对插入孔43仅形成于托盘40的四个侧面42中的朝向互相相反侧的两个侧面42的构成。
78.(7)在上述第一实施方式中，以搬送体20是容纳架30的构成为例而进行了说明，在上述第二实施方式中，以搬送体20是托盘40的构成为例而进行了说明。可是，本公开不限定于这样的构成，还能够将搬送体20作为除了容纳架30和托盘40以外的物品(例如，容器)。此外，第二蓄电装置21、第二受电部22(具体而言，第二受电用连接部22a)和第二输电部23(具体而言，第二输电用连接部23a)的在搬送体20中的配置位置不限定于在上述的各实施方式中说明的位置，能够配合于搬送体20的构成而变更等适当地变更。
79.(8)在上述的各实施方式中，以保持部15通过从下方支撑搬送体20来保持该搬送体20的构成(具体而言，保持部15具备载置搬送体20的载置部16且搬送体20具备载置于载置部16的被载置部24的构成)为例而进行了说明。可是，本公开不限定于这样的构成，能够适当地变更利用保持部15的搬送体20的保持构成。另外，在上述的各实施方式中，以无人搬送车10自主行驶于地板面4的构成为例而进行了说明，但还能够适当地变更无人搬送车10的构成。此外，第一蓄电装置11、第一受电部12(具体而言，第一受电用连接部12a)和第一输电部13(具体而言，第一输电用连接部13a)的在无人搬送车10中的配置位置不限定于在上述的各实施方式中说明的位置，能够配合于无人搬送车10的构成而变更等适当地变更。
80.(9)此外，只要不出现矛盾，上述的各实施方式中所公开的构成就还能够与其它实施方式中所公开的构成组合而适用(包括作为其它实施方式说明的实施方式彼此的组合)。关于其它构成，在本说明书中公开的实施方式在所有点上也都只不过是例示。因此，在不脱离本公开的宗旨的范围内，能够适当进行各种改变。
81.《上述实施方式的概要》以下，对在上述中说明的物品搬送系统的概要进行说明。
82.是具备载置或容纳物品的多个搬送体、搬送前述搬送体的多个无人搬送车以及控制前述搬送体和前述无人搬送车的控制部的物品搬送系统，前述无人搬送车具备：第一蓄电装置；行驶部，其从前述第一蓄电装置接收电力供给来行驶；保持部，其保持前述搬送体；第一受电部，其从外部电力源接收电力供给来进行前述第一蓄电装置的充电和向前述行驶
部的电力供给中的至少一个；以及第一输电部，其将前述第一蓄电装置的电力供给至外部，前述搬送体具备：第二蓄电装置；第二受电部，其从外部电力源接收电力供给来进行前述第二蓄电装置的充电；以及第二输电部，其将前述第二蓄电装置的电力供给至外部，前述控制部选择性地执行下者：第一控制，其在作为前述无人搬送车将前述搬送体保持于前述保持部的状态的保持状态下，经由前述第二输电部和前述第一受电部接收来自前述第二蓄电装置的电力供给来进行前述第一蓄电装置的充电和向前述行驶部的电力供给中的至少一个；和第二控制，其在前述保持状态下，经由前述第一输电部和前述第二受电部接收来自前述第一蓄电装置的电力供给来进行前述第二蓄电装置的充电。
83.依据本构成，能够选择性地执行将来自搬送体的第二蓄电装置的电力供给至无人搬送车的第一蓄电装置和行驶部中的至少一个的第一控制和将来自无人搬送车的第一蓄电装置的电力供给至搬送体的第二蓄电装置的第二控制两者，因而能够随时地恰当地调整物品搬送系统的整体中的多个无人搬送车的第一蓄电装置和多个搬送体的第二蓄电装置中的各个的充电量的平衡。因此，例如，在闲散期，积极地进行从未被分配搬送任务的无人搬送车的第一蓄电装置向搬送体的第二蓄电装置的电力供给，从而能够将搬送搬送体至充电设备的次数抑制得少，并同时迅速地提高搬送体的第二蓄电装置的充电量。而且，在繁忙期，积极地进行从充电量已提高的搬送体的第二蓄电装置向无人搬送车的第一蓄电装置的电力供给，从而能够将使无人搬送车移动至充电设备的次数抑制得少，并同时搬送较多的物品和搬送体。由此，不会使充电设备的数量过多，还能够抑制繁忙期的无人搬送车的运用效率的降低。
84.在此，合适的是，将被分配至多个前述无人搬送车中的各个的、特别指定了作为搬送对象的前述搬送体和该搬送体的搬送目标的指令作为搬送任务，前述控制部在进行前述第二控制的情况下，与已经被分配至前述无人搬送车的前述搬送任务相应地、在前述第一蓄电装置中留有该搬送任务的执行所需要的电力的范围内将前述第一蓄电装置的电力从前述第一输电部供给至前述第二受电部。
85.依据本构成，即使在进行从无人搬送车的第一蓄电装置向搬送体的第二蓄电装置的电力供给的情况下，也能够避免出现该无人搬送车不能完成已经被分配的搬送任务的事态。
86.另外，合适的是，将被分配至多个前述无人搬送车中的各个的、特别指定了作为搬送对象的前述搬送体和该搬送体的搬送目标的指令作为搬送任务，前述控制部至少基于前述搬送任务的数量而进行判定是繁忙期还是闲散期的繁忙闲散判定处理，在通过前述繁忙闲散判定处理判定为前述闲散期的情况下，使执行前述第二控制的比例比执行前述第一控制的比例更高，在通过前述繁忙闲散判定处理判定为前述繁忙期的情况下，使执行前述第一控制的比例比执行前述第二控制的比例更高。
87.依据本构成，在闲散期，能够使用未被分配搬送任务的无人搬送车来积极地进行从该无人搬送车的第一蓄电装置向搬送体的第二蓄电装置的电力供给。由此，能够将搬送搬送体至充电设备的次数抑制得少，并同时迅速地提高搬送体的第二蓄电装置的充电量。而且，在繁忙期，能够使用充电量已提高的搬送体来积极地进行从该搬送体的第二蓄电装置向无人搬送车的第一蓄电装置的电力供给。由此，能够将使无人搬送车移动至充电设备的次数抑制得少，并同时搬送较多的物品和搬送体。因此，不会使充电设备的数量过多，还
能够抑制繁忙期的无人搬送车的运用效率的降低。
88.另外，合适的是，还具备将前述无人搬送车的前述第一蓄电装置和前述搬送体的前述第二蓄电装置充电的充电设备，将被分配至多个前述无人搬送车中的各个的、特别指定了作为搬送对象的前述搬送体和该搬送体的搬送目标的指令作为搬送任务，将作为依据前述搬送任务的搬送对象的前述搬送体作为对象搬送体，将搬送前述对象搬送体的前述无人搬送车作为对象搬送车，前述控制部在前述对象搬送体所具备的前述第二蓄电装置的充电量是规定的第一充电阈值以下、且利用前述对象搬送车的前述对象搬送体的搬送目标不是前述充电设备的情况下，执行通过前述对象搬送车的前述第一蓄电装置的电力来将前述对象搬送体的前述第二蓄电装置充电的前述第二控制，在存在前述第二蓄电装置的充电量成为设定成比前述第一充电阈值更小的值的第二充电阈值以下的前述搬送体、即需充电搬送体的情况下，执行使将前述需充电搬送体作为搬送对象且将前述充电设备作为搬送目标的前述搬送任务分配至多个前述无人搬送车中的任一个并由前述充电设备使前述需充电搬送体的前述第二蓄电装置充电的控制。
89.依据本构成，在对象搬送体的第二蓄电装置的充电量相对较低的情况下，在该对象搬送体的搬送目标不是充电设备的情况下，在通过对象搬送车进行的对象搬送体的搬送中，执行通过对象搬送车的第一蓄电装置的电力来将对象搬送体的第二蓄电装置充电的第二控制，从而能够提高第二蓄电装置的充电量。而且，在存在第二蓄电装置的充电量进一步变低的需充电搬送体的情况下，由任一个无人搬送车将该需充电搬送体搬送直至充电设备，使该需充电搬送体的第二蓄电装置充电。由此，能够将搬送搬送体至充电设备的次数抑制得少，并同时与需要相应地恰当地进行搬送体的第二蓄电装置的充电。
90.另外，合适的是，将被分配至多个前述无人搬送车中的各个的、特别指定了作为搬送对象的前述搬送体和该搬送体的搬送目标的指令作为搬送任务，将作为依据前述搬送任务的搬送对象的前述搬送体作为对象搬送体，将搬送前述对象搬送体的前述无人搬送车作为对象搬送车，前述控制部在前述对象搬送体的前述第二蓄电装置的充电量是规定的第三充电阈值以下、且前述对象搬送车的前述第一蓄电装置的充电量是规定的第四充电阈值以下的情况下，在开始通过前述对象搬送车来搬送前述对象搬送体之前，执行通过除了前述对象搬送车以外的前述无人搬送车的前述第一蓄电装置的电力来将前述对象搬送体的前述第二蓄电装置充电的前述第二控制。
91.依据本构成，在搬送任务所涉及的对象搬送体的第二蓄电装置的充电量低的情况下，在该搬送任务所涉及的对象搬送车的第一蓄电装置的充电量也低的情况下，能够在依据该搬送任务的搬送开始之前，预先通过另外的无人搬送车的第一蓄电装置的电力来将对象搬送体的第二蓄电装置充电。由此，即使在对象搬送车的第一蓄电装置的充电量低的情况下，也不会使该对象搬送车朝向充电设备，能够迅速地开始进行依据搬送任务的搬送，在该搬送中，能够通过对象搬送体的第二蓄电装置的电力来进行对象搬送车的第一蓄电装置的充电。因此，能够迅速地完成搬送任务。
92.另外，合适的是，前述搬送体具备沿上下方向并排的多级容纳部，能够在多级前述容纳部中的各个容纳前述物品，前述第二受电部和前述第二输电部配置于前述搬送体中的最下级前述容纳部的下方。
93.依据本构成，能够作为如下的构成：搬送体以具备沿上下方向并排的多级容纳部
的架状形成，在作为由无人搬送车从下方支撑并搬送该搬送体的构成的情况下，容易恰当地进行无人搬送车的第一受电部和第一输电部与搬送体的第二受电部和第二输电部之间的电力接收供给。
94.另外，合适的是，前述搬送体是以具有规定厚度的矩形板状形成的托盘，将与载置前述物品的载置面正交的方向作为板厚方向，具备在沿着前述板厚方向的板厚方向观察下形成于成为外缘的四个侧面中的至少一个的叉插入用的一对插入孔，前述第二受电部和前述第二输电部在前述板厚方向观察下配置于前述搬送体的中央部，前述第二蓄电装置配置于在前述板厚方向观察下比前述第二受电部和前述第二输电部更靠外侧、不与一对前述插入孔干涉的位置。
95.依据本构成，能够作为如下的构成：搬送体是托盘，在作为由无人搬送车从下方支撑并搬送该搬送体的构成的情况下，容易恰当地进行无人搬送车的第一受电部和第一输电部与搬送体的第二受电部和第二输电部之间的电力接收供给。另外，在这样的构成中，第二蓄电装置配置于不损害搬送体的功能的恰当的位置，因而是合适的。
96.另外，合适的是，还具备将前述无人搬送车的前述第一蓄电装置和前述搬送体的前述第二蓄电装置充电的充电设备，前述无人搬送车具备载置前述搬送体的载置部，前述第一受电部具备电连接至前述第二输电部的第一受电用连接部，前述第一输电部具备电连接至前述第二受电部的第一输电用连接部，前述第二受电部具备电连接至前述第一输电部的第二受电用连接部，前述第二输电部具备电连接至前述第一受电部的第二输电用连接部，前述第一受电用连接部和前述第一输电用连接部配置于前述载置部，前述第二受电用连接部和前述第二输电用连接部配置于前述搬送体中的载置于前述载置部的被载置部，前述充电设备具备将电力供给至前述第一受电部和前述第二受电部的供电部，前述供电部以能够配置于前述载置部与前述被载置部的上下方向之间的方式构成，并且，在如此配置的状态下，与前述第一受电用连接部和前述第二受电用连接部两者电连接，以能够同时将电力供给至前述第一受电部和前述第二受电部两者的方式构成。
97.依据本构成，在充电设备中，能够同时将电力供给至第一受电部和第二受电部两者，同时进行无人搬送车的第一蓄电装置和搬送体的第二蓄电装置两者的充电。因此，能够将充电设备的数量抑制得少，并同时高效地进行需要的充电。
98.本公开所涉及的物品搬送系统能够起到上述的各效果中的至少一种即可。
99.符号说明1：物品搬送系统2：物品10：无人搬送车11：第一蓄电装置12：第一受电部12a：第一受电用连接部13：第一输电部13a：第一输电用连接部14：行驶部15：保持部
16：载置部20：搬送体21：第二蓄电装置22：第二受电部22a：第二受电用连接部23：第二输电部23a：第二输电用连接部24：被载置部31：容纳部40：托盘41：载置面42：侧面43：插入孔50：控制部60：充电设备61：供电部d：搬送目标t：板厚方向v：上下方向。