一种三平二转五自由度并联机构

技术特征：
1.一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、主平台、副平台；其特征在于，还包括：布置在固定架与主平台之间的第一支链、第二支链和第三支链；布置在所述固定架与副平台之间的第四支链和第五支链；所述主平台与副平台转动连接；所述主平台上转动连接有小带轮，所述副平台上固接有大带轮，且大带轮和小带轮通过带连接，大带轮的轴线与连接所述主平台与副平台的转动轴线共线；上述五个支链均包括u形叉、主动臂驱动装置、主动臂、第一从动臂、第二从动臂，所述主动臂驱动装置固接在u形叉上，所述主动臂的一端与u形叉转动连接，且与对应的主动臂驱动装置的驱动端固接；主动臂的另一端两侧分别与第一从动臂、第二从动臂的一端通过球接头连接；第一从动臂、第二从动臂平行且等长；所述第一支链、第二支链和第三支链的两个从动臂的另一端与主平台铰接，第四支链和第五支链的两个从动臂的另一端通过旋转接头与副平台连接；所述第四支链和第五支链的u形叉与固定架固定连接；所述第一支链、第三支链的u形叉能够相对固定架转动，且该两个支链的u形叉相对固定架的转动轴线共线；连接第一支链的u形叉和对应主动臂的转动轴线、连接第三支链u形叉和对应主动臂的转动轴线平行，且与第二支链的u形叉和对应主动臂的转动轴线垂直；连接第二支链的u形叉和对应主动臂的转动轴线、连接第四支链的u形叉和对应主动臂的转动轴线、连接第五支链的u形叉和对应主动臂的转动轴线、第一支链的u形叉相对固定架的转动轴线、第三支链的u形叉相对固定架的转动轴线，共五条轴线相互平行；连接所述第四支链旋转接头与副平台的转动轴线、连接所述第五支链旋转接头与副平台的转动轴线、连接所述主平台与副平台的转动轴线，连接所述小带轮和主平台的转动轴线共四条轴线相互平行。2.根据权利要求1所述的三平二转五自由度并联机构，其特征在于，所述第一支链、第二支链和第三支链的u形叉均通过联动转轴与固定架相连；所述联动转轴与固定架转动连接，且转动轴线平行于连接第四支链的主动臂和对应u形叉的转动轴线；上述三条支链的u形叉分别与t字形的联动转轴的三端固接。3.根据权利要求1所述的三平二转五自由度并联机构，其特征在于，所述第一支链和第三支链的u形叉直接与固定架转动连接，第二支链u形叉与固定架固连；连接所述固定架和第一支链的u形叉的转动轴线、连接第二支链的u形叉和对应主动臂的转动轴线、连接所述固定架和第三支链的u形叉的转动轴线、连接第四支链的u形叉和对应的主动臂的转动轴线、连接第五支链的第五支链和对应的主动臂的转动轴线，共五条轴线相互平行。4.根据权利要求1-3任一项所述的三平二转五自由度并联机构，其特征在于，五条支链的两个从动臂一端的球接头的球心连线，两个从动臂另一端的球接头的球心连线，以及连接所述主动臂与u形叉的转动轴线相互平行。5.根据权利要求1-3任一项所述的三平二转五自由度并联机构，其特征在于，所述第一从动臂和对应的第二从动臂之间设有两个拉簧，所述第一从动臂和对应的第二从动臂的两端之间分别设有一个拉簧，用于约束两条从动臂实现球接头与球碗的连接，
所述拉簧的一端与第一从动臂转动连接，另一端与第二从动臂转动连接。6.根据权利要求5所述的三平二转五自由度并联机构，其特征在于，在五条支链中，过拉簧与第一从动臂的转动中心和拉簧与第二从动臂的转动中心的轴线，同连接主动臂与对应u形叉的转动轴线相互平行。

技术总结
本发明公开了一种三平二转五自由度并联机构，包括固定架、联动转轴、主平台、副平台、大带轮、小带轮、带、吸盘、布置在所述联动转轴和主平台之间的第一、第二、第三支链，布置在所述固定架与副平台之间的第四和第五支链；五条支链均包括U形叉、主动臂、从动臂，拉簧和球接头；所述U形叉与主动臂转动连接，与联动转轴或固定架固接，所述联动转轴与固定架转动连接；所述从动臂通过球接头与主动臂、旋转接头及主平台相连；所示副平台与旋转接头或主平台转动连接，所述小带轮与大带轮分别与主平台和副平台相连。本发明结构紧凑、布局巧妙，即可实现大角度的摆动和末端旋转运动的放大。度的摆动和末端旋转运动的放大。度的摆动和末端旋转运动的放大。


技术研发人员：汪满新 张天爽 张宇轩 来海滨 冯虎田 欧屹
受保护的技术使用者：南京理工大学
技术研发日：2022.05.19
技术公布日：2022/8/19