混合动力系统多制动协同控制方法、装置、设备和介质与流程

1.本发明涉及汽车制动系统控制技术领域，尤其涉及一种混合动力系统多制动协同控制方法、装置、设备和介质。


背景技术：

2.随着汽车行业的快速发展，推动了商用车向混合动力方向发展。传统车辆制动时多采用机械制动或缓速器等结构形式，混合动力车辆又增加了电机制动能量回收的减速方式，因此对于多制动方式的协同控制研究具有重要意义。
3.现有混合动力商用车制动方式具有电机制动能量回收及其他机械制动，在制动过程中，多种制动方式是相互独立、相互叠加的过程，但对于混合动力车辆来说，降低能耗是首要目的，现有车辆并不能有效将电机制动能量回收最大化，反而导致驾驶员在选择不同制动方式时，可以用于回收的能量流失，能量回收再利用效率较低。因此对于车辆多制动方式的协同控制以及控制整车能量损耗十分重要。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种混合动力系统多制动协同控制方法、装置、设备和介质，以解决车辆多制动方式的协同控制难和整车能量损耗大的问题。
5.根据本发明的一方面，提供了一种混合动力系统多制动协同控制方法，所述方法包括：
6.获取目标车辆的目标手柄档位信息以及目标车速；
7.依据所述目标车辆的所述目标手柄档位信息以及所述目标车速，确定目标车辆的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩；
8.依据所述目标制动扭矩与所述目标制动能量回收桥前制动扭矩，对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种混合动力系统多制动协同控制装置，所属装置包括：
10.信息获取模块，获取目标车辆的目标手柄档位信息以及目标车速；
11.扭矩确定模块，依据所述目标车辆的所述目标手柄档位信息以及所述目标车速，确定目标车辆的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩；
12.制动模块，依据所述目标制动扭矩与所述目标制动能量回收桥前制动扭矩，对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的
混合动力系统多制动协同控制方法。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的混合动力系统多制动协同控制方法。
18.本发明实施例的技术方案，通过获取的目标车辆的目标手柄档位信息以及目标车速，准确确定目标车辆的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩，再依据目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩，对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行。本技术技术方案采用不同目标手柄档位信息，协调控制目标车辆执行电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动，以实现制动能量回收最大化，保证各个目标手柄档位信息的制动力矩一致，减少能量损失和制动部件机械磨损。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是根据本发明实施例一提供的一种混合动力系统多制动协同控制方法的流程图；
22.图2是根据本发明实施例提供的一种混合动力系统多制动协同控制方法的流程图；
23.图3是根据本发明实施例二提供的一种混合动力系统多制动协同控制方法的流程图；
24.图4是本发明实施例所适用的电机制动扭矩信息表生成的过程；
25.图5是本发明实施例所适用的目标制动扭矩信息表生成的过程；
26.图6是根据本发明实施例三提供的一种混合动力系统多制动协同控制装置的结构示意图；
27.图7是实现本发明实施例的混合动力系统多制动协同控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
29.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.实施例一
31.图1为本发明实施例一提供的一种混合动力系统多制动协同控制方法的流程图，本实施例可适用于对车辆的不同制动方式进行协调配合，确保制动能量回收最大化的情况，该方法可以由混合动力系统多制动协同控制装置来执行，该混合动力系统多制动协同控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该混合动力系统多制动协同控制装置可配置于具有混合动力系统多制动协同控制方法的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
32.s110、获取目标车辆的目标手柄档位信息以及目标车速。
33.具体的，目标车辆在进行混合动力系统多制动协同控制时，会涉及到到不同的控制单元，如整车控制单元、发动机控制单元、缓速器控制单元、电池管理系统、电机控制单元等部件，各个控制单元通过现场总线进行信号的传输，优选控制器局域网络(controller area network，can)总线，其中，整车控制单元获得其它各控制单元上报的状态信息，同时发送控制指令至其它各控制单元。因此可通过整车控制单元准确获取目标车辆在行驶过程中的目标手柄档位信息以及目标车速，便于后续对目标车辆的各个制动方式进行协同控制。此外，在获取目标车辆的目标手柄档位信息以及目标车速之前，也要先确定手柄挡位的状态是否有效，即手柄档位可否正常使用，若不可以要及时进行上报，如上报故障信息到仪表处，确保手柄档位处于正常工作状态后，再进行后续获取信息以及制动方式的选取，以避免目标车辆因为手柄档位不能正常使用而发生危险。
34.s120、依据目标车辆的目标手柄档位信息以及目标车速，确定目标车辆的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩。
35.具体的，获取目标车辆的目标手柄档位信息以及目标车速后，整车控制单元可通过各个控制单元上报的信息准确确定目标车辆在目标手柄档位信息和目标车速下的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩，以方便后续制动方式的选择。
36.s130、依据目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩，对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行。
37.具体的，将确定的目标手柄档位信息和目标车速下的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩进行比较，通过比较结果，以确定目标车辆的制动方式。
38.在一个可行的实施例中，在对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行之前，所述方法还包括：
39.获取制动踏板信息和油门踏板信息；
40.若所述目标车辆未响应制动踏板信息和油门踏板信息，则对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行。
41.具体的，整车控制器获取制动踏板信息和油门踏板信息，并确定目标车辆是否响应制动踏板信息和油门踏板信息，若目标车辆响应，则优先执行制动踏板信息和油门踏板
信息，确保车辆的正常行驶，若目标车辆未响应制动踏板信息和油门踏板信息，则响应目标手柄档位信息，以对目标车辆进行制动方式的选取。
42.本技术方案，通过确定目标车辆是否响应制动踏板信息和油门踏板信息，来准确对目标车辆进行操作，确保目标车辆可以安全行驶。
43.在一个可行的实施例中，在依据所述目标制动扭矩与所述目标制动能量回收桥前制动扭矩，对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行之前，所述方法还包括：
44.确定所述目标车辆所配置的缓速器、发动机制动以及电机制动能量回收是否处于正常开启状态；
45.若否，则上报故障信息。
46.具体的，在进行制动方式的选择之前，首先要确保缓速器、发动机制动以及电机制动能量回收可以正常开启，避免在制动过程中因为无法开启而影响目标车辆的行驶，并且当无法正常开启时，要及时上报故障信息，及时提醒驾驶员进行其它动作，避免出现危险。
47.本技术方案，通过在制动方式选取之前，准确确定目标车辆所配置的缓速器、发动机制动以及电机制动能量回收是否处于正常开启状态，避免因为制动方式无法正常开启而导致对车辆的操作失误，进而影响车辆的行驶，同时，确定车辆的制动方式不能正常开启时，及时上报故障信息以提醒驾驶员进行后续的动作，确保车辆可以正常行驶。
48.在一个可行的实施例中，依据所述目标制动扭矩与所述目标制动能量回收桥前制动扭矩，对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行，包括：
49.确定所述目标车辆所配置的缓速器、发动机制动以及电机制动能量回收处于正常开启状态之后，判断所述目标制动扭矩与所述目标制动能量回收桥前制动扭矩是否满足第一预设条件；其中，第一预设条件为所述目标制动扭矩小于或等于所述目标制动能量回收桥前制动扭矩；
50.若满足，则对目标车辆按照电机制动能量回收制动进行执行；
51.若不满足，则对目标车辆按照电机制动能量回收制动为目标车辆提供产生的最大制动扭矩后，按照缓速器制动进行执行。
52.具体的，参见图2，确定目标车辆所配置的缓速器、发动机制动以及电机制动能量回收处于正常开启状态之后，将获取的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩进行判断，以确定是否满足第一预设条件，若满足，说明电机制动能量回收制动所产生的目标制动能量回收桥前制动扭矩可以满足目标制动扭矩，则对目标车辆进行电机制动能量回收制动，并回收剩余的能量，确保目标车辆的电机制动能量回收最大化，同时避免能量的损耗；若不满足，说明电机制动能量回收制动所产生的目标制动能量回收桥前制动扭矩无法满足目标制动扭矩，则将制动能量回收最大，避免能量损失，将目标制动扭矩减去目标制动能量回收桥前制动扭矩之后剩余制动扭矩通过缓速器制动来产生。
53.本技术方案，通过判断目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩是否满足第一预设条件，以准确确定电机制动能量回收制动产生的扭矩能否满足目标制动扭矩，若不满足，则将制动能量回收最大，再进行后续制动，以确保能量回收最大化，避免能量损耗，提高混动车辆节油率。
54.在一个可行的实施例中，按照缓速器制动进行执行，包括：
55.判断所述目标车辆是否匹配缓速器；
56.若目标车辆未匹配缓速器，则确定所述发动机转速是否满足第二预设条件；其中，第二预设条件为所述发动机转速大于标定阈值；
57.若目标车辆匹配缓速器，则调用所述缓速器以补充剩余制动扭矩，其中，所述剩余制动扭矩根据所述目标制动扭矩和所述最大制动扭矩进行确定。
58.具体的，按照缓速器制动进行制动，首先要确定目标车辆是否匹配缓速器，若目标车辆匹配缓速器，则可以调用缓速器以补充剩余制动扭矩，来满足目标制动规矩，使得车辆可以平稳减速；若目标车辆未匹配缓速器，则确定发动机转速是否满足第二预设条件，若满足，则将离合器闭合，调用发动机进行发动机制动以使目标车辆达到目标制动扭矩；若不满足，则将离合器闭合并降低变速箱档位后，调用发动机进行发动机制动以使目标车辆达到目标制动扭矩。
59.本技术发方案，通过确定目标车辆是否匹配缓速器，以确定车辆是否能够通过缓速器制动产生的扭矩补充剩余制动扭矩，进而满足目标制动扭矩，确保目标车辆可以正常行驶。
60.在一个可行的实施例中，所述调用所述缓速器以补充剩余制动扭矩之后，所述方法包括：
61.判断调用所述缓速器后是否能使所述目标车辆达到目标制动扭矩；
62.若否，则确定所述发动机转速是否满足第二预设条件。
63.具体的，确定目标车辆匹配缓速器，且在调用缓速器后发现制动扭矩仍无法满足目标制动扭矩，那么就需要判断发动机转速是否满足第二预设条件，若满足，则将离合器闭合，调用发动机进行发动机制动以使目标车辆达到目标制动扭矩；若不满足，则将离合器闭合并降低变速箱档位后，调用发动机进行发动机制动以使目标车辆达到目标制动扭矩。
64.本技术方案，在调用缓速器后发现仍无法使目标车辆达到目标制动扭矩，那么通过判断发动机转速是否满足第二预设条件后，调用发动机进行发动机制动来使目标车辆达到目标制动扭矩，确保了车辆在制动过程中制动扭矩不变，使得目标车辆可以平稳减速，确保行驶的安全。
65.在一个可行的实施例中，在所述调用发动机进行发动机制动以使目标车辆达到目标制动扭矩之后，所述方法还包括：
66.判断所述目标车辆能否达到目标制动扭矩；
67.若否，则发出警示信息；其中，所述警示信息包括制动扭矩受限信息和故障信息；制动扭矩受限信息包括电机制动扭矩受限信息、缓速器制动受限信息以及发动机制动受限信息。
68.具体的，在调用发动机进行发动机制动后，也要及时确定目标车辆能否达到目标制动扭矩，若可以，说明目标车辆在协同制动控制的过程中可以平稳的减速；若不可以，说明目标车辆的制动扭矩可能受限或者目标车辆出现故障，需要及时上报，发出警示信息，以便于驾驶员可以及时做出下一步的动作。
69.本技术方案，通过在调用发动机后判断目标车辆是否能达到目标制动扭矩，若仍无法达到，则可以及时上报警示信息，进而驾驶员可以及时依据警示信息进行后续的动作，
确保车辆安全行进。
70.本发明实施例的技术方案，通过获取的目标车辆的目标手柄档位信息以及目标车速，准确确定目标车辆的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩，再依据目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩，对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行。本技术技术方案采用不同目标手柄档位信息，协调控制目标车辆执行电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动，降低了匹配多制动系统车辆的操纵难度，且实现了制动能量回收最大化，保证各个目标手柄档位信息的制动力矩一致，减少能量损失和制动部件机械磨损，提高了混动车辆节油率。此外，当电机制动能量回收、缓速器或发动机制动的制动扭矩受限或故障时，协调控制各制动源，确保可用手柄档位下的制动扭矩不变，并同时发送故障或受限信息以提醒驾驶员。
71.实施例二
72.图3为本发明实施例二提供的一种混合动力系统多制动协同控制方法的流程图，本实施例是对上述实施例中s120做详细描述。如图3所示，该方法包括：
73.s210、获取目标车辆的电池状态信息、电机状态信息、发动机转速信息、缓速器信息以及变速箱传动信息。
74.其中，电池状态信息包括但不限于电池荷电状态信息、电池电压信息、电池温度信息、最大发电扭矩信息、最大发电电流信息、动力电池故障等级以及动力电池故障代码；电机状态信息包括但不限于动力电机外特性信息、电机温度信息、电机控制器故障等级和电机控制器故障代码；发动机转速信息包括不同手柄档位信息下的发动机的转速；变速箱传动信息包括不同手柄档位信息下的变速箱传动比。
75.具体的，通过整车控制单元获取其它各个控制单元的状态信息，例如获取电池管理系统上报的电池状态信息，发动机控制单元上报的发动机转速信息，缓速器控制单元上报的缓速器信息，以便于后续可以准确确定目标车辆的各种制动扭矩。
76.s220、依据电池状态信息和电机状态信息确定电机制动扭矩信息表。
77.具体的，参见图4，获取目标车辆的电池状态信息和电机状态信息后，通过将电池状态信息中包括的电池荷电状态信息、电池电压信息、电池温度信息、最大发电扭矩信息以及最大发电电流信息经过扭矩加权计算，以获得准确的受电池状态影响的电机制动扭矩，并统计生成电机制动扭矩信息表一；再通过将电机状态信息中包括的动力电机外特性信息和电机温度信息经过扭矩加权计算，以获得准确的受电机状态影响的电机制动扭矩，并统计生成电机制动扭矩信息表二；最后将电机制动扭矩信息表一和电机制动扭矩信息表二中相互对应的扭矩取最小值，以准确获得电驱系统的最大电机制动扭矩，并生成电机制动扭矩信息表，此后就可以在整车控制获得的电池状态信息和电机状态信息后，通过查找电机制动扭矩信息表确定电机制动扭矩，便于后续对制动能量回收桥前制动扭矩的确定。
78.s230、依据发动机转速信息和变速箱传动信息确定发动机制动扭矩信息表。
79.具体的，获取目标车辆发动机的配置信息，如发动机的转速es，将转速通过计算准确获得发动机在不同转速下产生的制动扭矩te，同时，获取不同手柄挡位下不同车速的变速箱传动比gn，将制动扭矩与变速箱传动比相乘确定发动机制动桥前制动扭矩，即t
e-a
＝te×gn
，并生成发动机制动扭矩信息表，便于后续可快速获取发动机制动桥前制动扭矩。
80.s240、依据电机制动扭矩信息表以及变速箱传动信息确定制动能量回收桥前制动
扭矩信息表；其中，制动能量回收桥前制动扭矩信息表中包括基于车辆速度信息确定的手柄档位信息和制动能量回收桥前制动扭矩之间的映射关系。
81.具体的，获取不同手柄挡位下不同车速的变速箱传动比gn，再通过电机制动扭矩信息表确定对应的电机制动能量回收扭矩tm，将电机制动能量回收扭矩和变速箱相乘获得制动能量回收桥前制动扭矩t
m-a
，即t
m-a
＝tm×gn
，并生成制动能量回收桥前制动扭矩信息表，便于后续可快速获取制动能量回收桥前制动扭矩。
82.s250、依据制动能量回收桥前制动扭矩信息表、发动机制动扭矩信息表和缓速器信息确定目标制动扭矩信息表；其中，目标制动扭矩信息表中包括基于车辆速度信息确定的手柄档位信息和目标制动扭矩之间的映射关系。
83.具体的，参见图5，基于车辆速度，将不同手柄挡位信息对应的不同制动能量回收桥前制动扭矩、发动机制动扭矩、和通过缓速器信息确定的缓速器桥前制动扭矩通过加权计算以获得目标车辆的最大桥前制动扭矩，即目标制动扭矩，并生成不同手柄挡位下不同车速的目标制动扭矩信息表，便于目标车辆在行驶过程中可快速准确获得目标制动扭矩。
84.s260、依据目标车辆的目标手柄档位信息以及目标车速，确定目标车辆的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩，再依据目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩，对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行。
85.可选的，基于目标制动扭矩信息表和制动能量回收桥前制动扭矩信息表中的映射关系，依据目标车辆的目标手柄档位信息以及目标车速，分别确定目标车辆的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩，再将目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩进行比较，以确定目标车辆的制动方式，进而对目标车辆进行减速，并确保制动能量回收最大化。
86.本发明实施例的技术方案，通过获取目标车辆的电池状态信息、电机状态信息、发动机转速信息、缓速器信息以及变速箱传动信息，通过计算可准确获得制动能量回收桥前制动扭矩信息表、发动机制动扭矩信息表和缓速器制动扭矩，再将能量回收桥前制动扭矩信息表中的能量回收桥前制动扭矩、发动机制动扭矩信息表的发动机制动扭矩和缓速器制动扭矩经过加权计算，以准确确定目标制动扭矩信息表。在确定目标手柄档位信息以及目标车速后，则从制动能量回收桥前制动扭矩信息表和目标制动扭矩信息表分别快速确定制动能量回收桥前制动扭矩和目标制动扭矩，通过将制动能量回收桥前制动扭矩和目标制动扭矩进行比较，以准确确定目标车辆的制动方式，并协调控制目标车辆执行电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动，以实现制动能量回收最大化。
87.实施例三
88.图6为本发明实施例三提供的一种混合动力系统多制动协同控制装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：
89.信息获取模块310，获取目标车辆的目标手柄档位信息以及目标车速。
90.扭矩确定模块320，依据所述目标车辆的所述目标手柄档位信息以及所述目标车速，确定目标车辆的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩。
91.制动模块330，依据所述目标制动扭矩与所述目标制动能量回收桥前制动扭矩，对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行。
92.可选的，扭矩确定模块之前还包括信息表确定单元，具体用于：
93.获取目标车辆的电池状态信息、电机状态信息、发动机转速信息、缓速器信息以及变速箱传动信息；
94.依据所述电池状态信息和电机状态信息确定电机制动扭矩信息表；
95.依据所述发动机转速信息和所述变速箱传动信息确定发动机制动扭矩信息表；
96.依据所述电机制动扭矩信息表以及所述变速箱传动信息确定所述制动能量回收桥前制动扭矩信息表；其中，制动能量回收桥前制动扭矩信息表中包括基于车辆速度信息确定的手柄档位信息和制动能量回收桥前制动扭矩之间的映射关系；
97.依据所述制动能量回收桥前制动扭矩信息表、所述发动机制动扭矩信息表和所述缓速器信息确定所述目标制动扭矩信息表；其中，目标制动扭矩信息表中包括基于车辆速度信息确定的手柄档位信息和目标制动扭矩之间的映射关系。
98.可选的，扭矩确定模块，具体用于：
99.基于所述目标制动扭矩信息表和所述制动能量回收桥前制动扭矩信息表中的映射关系，依据所述目标车辆的所述目标手柄档位信息以及所述目标车速，分别确定目标车辆的目标制动扭矩与目标制动能量回收桥前制动扭矩。
100.可选的，制动模块之前还包括状态判断单元，具体用于：
101.确定所述目标车辆所配置的缓速器、发动机制动以及电机制动能量回收是否处于正常开启状态；
102.若否，则上报故障信息。
103.可选的，制动模块，具体用于：
104.确定所述目标车辆所配置的缓速器、发动机制动以及电机制动能量回收处于正常开启状态之后，判断所述目标制动扭矩与所述目标制动能量回收桥前制动扭矩是否满足第一预设条件；其中，第一预设条件为所述目标制动扭矩小于或等于所述目标制动能量回收桥前制动扭矩；
105.若满足，则对目标车辆按照电机制动能量回收制动进行执行；
106.若不满足，则对目标车辆按照电机制动能量回收制动为目标车辆提供产生的最大制动扭矩后，按照缓速器制动进行执行。
107.可选的，制动模块包括缓速器制动单元，具体用于：
108.判断所述目标车辆是否匹配缓速器；
109.若目标车辆未匹配缓速器，则确定所述发动机转速是否满足第二预设条件；其中，第二预设条件为所述发动机转速大于标定阈值；
110.若目标车辆匹配缓速器，则调用所述缓速器以补充剩余制动扭矩，其中，所述剩余制动扭矩根据所述目标制动扭矩和所述最大制动扭矩进行确定。
111.可选的，缓速器制动单元包括第一判断单元，具体用于：
112.判断调用所述缓速器后是否能使所述目标车辆达到目标制动扭矩；
113.若否，则确定所述发动机转速是否满足第二预设条件。
114.可选的，制动模块包括发动机制动单元，具体用于：
115.若满足，则将离合器闭合，调用发动机进行发动机制动以使目标车辆达到目标制动扭矩；
116.若不满足，则将离合器闭合并降低变速箱档位后，调用发动机进行发动机制动以使目标车辆达到目标制动扭矩。
117.可选的，发动机制动单元还包括第二判断单元，具体用于：
118.判断所述目标车辆能否达到目标制动扭矩；
119.若否，则发出警示信息；其中，所述警示信息包括制动扭矩受限信息和故障信息；制动扭矩受限信息包括电机制动扭矩受限信息、缓速器制动受限信息以及发动机制动受限信息。
120.可选的，制动模块之前还包括信息确定单元，具体用于：
121.获取制动踏板信息和油门踏板信息；
122.若所述目标车辆未响应制动踏板信息和油门踏板信息，则对目标车辆按照电机制动能量回收制动、缓速器制动和发动机制动的顺序进行执行。
123.本发明实施例所提供的混合动力系统多制动协同控制装置可执行本发明任意实施例所提供的混合动力系统多制动协同控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
124.本技术技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定，且不违背公序良俗。
125.实施例四
126.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
127.图7示出了可以用来实现本发明实施例的混合动力系统多制动协同控制方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
128.如图7所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
129.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
130.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适
当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如混合动力系统多制动协同控制方法。
131.在一些实施例中，混合动力系统多制动协同控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的混合动力系统多制动协同控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行混合动力系统多制动协同控制方法。
132.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
133.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
134.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
135.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
136.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部
件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
137.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
138.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
139.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。