拣货机器人调度及拣货方法、装置、机器人、系统、介质与流程

1.本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种拣货机器人调度及拣货方法、装置、机器人、仓库系统、介质。


背景技术：

2.基于拣货机器人的仓库系统通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用。
3.然而，随着仓库面积的不断扩大，仓库包含的货架不断增多，对使用拣货机器人的仓库系统带来了严峻挑战，机器人执行任务所需行走的距离也逐渐变长，订单处理效率下降。尤其是在大型仓库里，成百上千台机器人同时执行任务的时候，在去往任务目的地的过程中很容易碰到其他拣货机器人，造成堵塞，更严重的将导致整个仓库系统的瘫痪。
4.针对上述技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.基于现有技术的不足之处，本发明提供了一种拣货机器人调度及拣货方法、装置、机器人、仓库系统、介质，以提高拣货机器人执行任务的效率，减少多个拣货机器人同时执行任务导致的堵塞情况。
6.第一方面，本技术提出了一种拣货机器人调度方法，应用于仓库系统，所述仓库系统包含多个任务分区，所述任务分区基于仓库的地图信息所确定，所述方法包括：
7.基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围，其中，所述调度范围包含至少一个第二任务分区；
8.基于所述至少一个第二任务分区，确定目标任务分区；
9.基于所述目标任务分区生成调度指令，并调度所述拣货机器人前往所述目标任务分区执行对应的任务。
10.在一实施例中，所述基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围包括：
11.基于所述第一任务分区及任务分区之间的连接路径，确定至少一个第二任务分区，其中，所述第二任务分区与所述第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区。
12.在一实施例中，所述基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围包括：
13.基于所述第一任务分区、任务分区之间的连接路径及预设距离，确定至少一个第二任务分区，其中，所述第二任务分区与所述第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区。
14.在一实施例中，所述基于所述至少一个第二任务分区，确定目标任务分区包括：
15.基于所述第二任务分区的配置信息，确定所述目标任务分区；
16.所述配置信息包括待执行任务信息、与所述第一任务分区的距离及负荷信息中的
至少一个。
17.在一实施例中，所述基于所述第二任务分区的配置信息，确定所述目标任务分区包括：
18.基于所述第二任务分区的配置信息及对应的权重，确定所述第二任务分区与所述第一任务分区的匹配度；
19.基于所述匹配度，确定所述目标任务分区。
20.第二方面，本技术提供了一种拣货机器人的拣货方法，应用于仓库系统，所述仓库系统包含多个任务分区，所述任务分区基于仓库的地图信息所确定，所述方法包括：
21.接收调度指令，确定对应的目标任务分区；其中，所述目标任务分区基于至少一个第二任务分区所确定，所述至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，所述调度范围基于拣货机器人所在的第一任务分区所确定；
22.基于所述目标任务分区，前往所述目标任务分区执行对应的任务。
23.第三方面，本技术提供了一种拣货机器人调度装置，应用于仓库系统，其所述仓库系统包含多个任务分区，所述任务分区基于仓库的地图信息所确定，所述装置包括：
24.第一确定模块，用于基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围，其中，所述调度范围包含至少一个第二任务分区；
25.第二确定模块，用于基于所述至少一个第二任务分区，确定目标任务分区；
26.调度模块，用于基于所述目标任务分区生成调度指令，并调度所述拣货机器人前往所述目标任务分区执行对应的任务。
27.第四方面，本技术提供了一种拣货机器人，应用于仓库系统，所述仓库系统包含多个任务分区，所述任务分区基于仓库的地图信息所确定，所述拣货机器人包括：
28.第三确定模块，用于接收调度指令，确定目标任务分区；其中，所述目标任务分区基于至少一个第二任务分区所确定，所述至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，所述调度范围基于拣货机器人所在的第一任务分区所确定；
29.执行模块，用于基于所述目标任务分区，前往所述目标任务分区执行对应的任务。
30.第五方面，本技术提供了一种仓库系统，包括本技术提供的第三方面对应的拣货机器人调度装置，以及本技术提供的第四方面对应的拣货机器人。
31.第六方面，本技术提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的拣货机器人调度方法。
32.相比于现有技术，本技术提供的拣货机器人调度及拣货方法、装置、机器人、仓库系统、介质，应用于仓库系统，所述仓库系统包含多个任务分区，所述任务分区基于仓库的地图信息所确定。基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围，其中，所述调度范围包含至少一个第二任务分区；基于所述至少一个第二任务分区，确定目标任务分区；基于所述目标任务分区生成调度指令，并调度所述拣货机器人前往所述目标任务分区执行对应的任务。本技术通过拣货机器人所在的位置确定调度范围，在调度范围内确定目标任务分区，提高了拣货机器人执行任务的效率，减少多个拣货机器人同时执行任务导致的堵塞情况。
33.本技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本技术的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
34.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
35.图1是本技术一个实施例中拣货机器人调度方法应用环境的示意图；
36.图2是本技术一个实施例中拣货机器人调度方法的流程图；
37.图3是本技术一个实施例中基于第二任务分区的配置信息，确定目标任务分区的流程图；
38.图4是本技术一个实施例中拣货机器人的拣货方法的流程图：
39.图5是本技术一个实施例中拣货机器人调度装置的结构示意图；
40.图6是本技术一个实施例中拣货机器人的结构示意图；
41.图7是本技术一个实施例中仓库系统的结构示意图；
42.图8为本技术实施例的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
43.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
44.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
45.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本技术所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
46.本技术提供的拣货机器人调度方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。如图1所示的一个仓库布局图，仓库100包含货架区域110和站台区域120。货架区域110里包含多
个货架，货架上放有托盘，托盘里放置储备的货品；站台区域120是工人拣选商品的工作台，包含多个站台，拣货机器人将对应任务中的托盘由货架搬运到站台。根据仓库的地图信息，在仓库100内划分出多个任务分区(如图1中多个矩形框)，拣货机器人的出发点可以是任意一个任务分区。需要说明的是，实际仓库可以包含多个货架区域和多个站台区域，本技术对仓库的具体布局不做限定。
47.在一实施例中，任务分区根据所处位置和对应任务的不同，可以分为以下几种类型：
48.1.位于货架区域110内的任务分区，可以用于工作任务、休息任务，以ra-1，ra-2，rb-1,rb-2形式命名；
49.2.位于站台区域120内的任务分区，可以用于工作任务，不用于休息任务，以rp1-1,rp1-2,rp1-2形式命名；
50.3.专门用于休息的任务分区，以rest-1,rest-2,rest-3形式命名；专门用于充电的任务分区，以charge-1,charge-2形式命名。
51.在一实施例中，任务分区为矩形，可根据实际需求设定每个任务分区的大小、每个任务分区能够同时容纳拣货机器人的数量。基于仓库地图信息设定坐标系，为每个任务分区分配坐标。
52.本技术提出了一种拣货机器人调度方法，如图2所示，该方法包括：
53.步骤s21，基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围，其中，调度范围包含至少一个第二任务分区。
54.具体的，在调度方法实施之前，拣货机器人可以位于仓库内的任意一个任务分区，拣货机器人所在的任务分区称为第一任务分区。调度范围指的是拣货机器人选择要前往目的地的范围。
55.在一实施例中，步骤s21：基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围，包括：
56.基于第一任务分区及任务分区之间的连接路径，确定至少一个第二任务分区，其中，第二任务分区与第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区。
57.具体的，针对仓库100内划分出的多个任务分区，判断每个任务分区与第一任务分区是否直连，即任务分区与第一任务分区连接路径上是否存在其他任务分区。拣货机器人可以从第一任务分区走到与第一任务分区直连的任务分区，不会经过其他任务分区，因此不会碰到其他拣货机器人。通过筛选出与第一任务分区直连的任务分区作为第二任务分区，组成对应的调度范围，能够减少拣货机器人的移动距离，提高搬运效率，减少多个拣货机器人同时在仓库范围内前往不同目的地执行任务，导致交通堵塞的情况。
58.需要说明的是，第二任务分区同时也包括拣货机器人所在的第一任务分区。举例说明：仓库100划分出200个任务分区，其中100个任务分区与第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区，这100个任务分区为第二任务分区，组成对应的调度范围。
59.在另一实施例中，步骤s21：基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围，包括：
60.基于第一任务分区、任务分区之间的连接路径及预设距离，确定至少一个第二任务分区，其中，第二任务分区与第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区。
61.具体的，预设距离指的是第一任务分区与任务分区之间的距离。考虑到仓库面积的不断扩大，包含的任务分区数量不断增多，在基于连接路径确定第二任务分区的基础上，还可以结合预设距离，从而筛选出与第一任务分区更近的任务分区，进一步缩小调度范围。
62.举例说明：仓库100划分出200个任务分区，预设距离为8。在仓库100的范围内，与第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区，且与第一任务分区的距离不大于8的任务分区有50个，这50个任务分区组成对应的调度范围。
63.通过步骤s21，基于第一任务分区确定对应的调度范围，使单个拣货机器人只能在调度范围内选择任务，有效减少机器人的移动距离，提高搬运效率。
64.步骤s22，基于至少一个第二任务分区，确定目标任务分区；
65.具体的，在获取调度范围之后，在调度范围所包含的任务分区中确定目标任务分区。
66.在一实施例中，步骤s22，基于至少一个第二任务分区，确定目标任务分区，包括：
67.基于第二任务分区的配置信息，确定目标任务分区；
68.配置信息包括待执行任务信息、与第一任务分区的距离及负荷信息中的至少一个。
69.其中，待执行任务信息用于描述第二任务分区中是否有托盘需要搬运等待执行的任务。负荷信息用于描述第二任务分区是否还能容纳拣货机器人，具体的，在划分任务分区时会设定每个任务分区能够同时容纳拣货机器人的数量。示例性的，位于货架区域、休息位、充电桩的任务分区只能容纳单台拣货机器人；位于站台区域内的任务分区可以容纳多台拣货机器人。在计算负荷信息时，不仅计算第二任务分区中现有拣货机器人的数量，还包括已经选定该第二任务分区，但尚未到达的拣货机器人的数量(举例说明：某第二任务分区的容量为4台，已有2台拣货机器人位于该第二任务分区，2台拣货机器人已选定但尚未到达，则该第二任务分区的负荷已满)。
70.通过待执行任务信息、负荷信息、与第一任务分区的距离，筛选出存在待执行任务、可以继续容纳拣货机器人、且与第一任务分区距离最小的第二任务分区，作为目标任务分区。
71.在一实施例中，基于第二任务分区的配置信息，确定目标任务分区，如图3所示，包括：
72.基于第二任务分区的配置信息及对应的权重，确定第二任务分区与第一任务分区的匹配度；基于所述匹配度，确定目标任务分区。
73.具体的，为配置信息分配不同的权重，将第二任务分区在各项配置信息上的情况进行量化，根据权重和量化结果计算得出每个第二任务分区与第一任务分区的匹配度，选择匹配度最高的第二任务分区作为目标任务分区。
74.举例说明：配置信息包括待执行任务信息、与第一任务分区的距离及负荷信息，如表1所示：
75.表1：各项配置信息的权重方案
76.配置信息权重待执行任务信息1000与第一任务分区的距离-10
负荷信息-1000
77.其中，将第二任务分区在各项配置信息上的情况进行量化，示例性的，量化方案可以是：
78.判断第二任务分区是否存在待执行任务，如是，则“待执行任务信息”项结果为9分，如否，则该项结果为0分；
79.获取第二任务分区与第一任务分区的距离；
80.判断第二任务分区是否还能容纳拣货机器人，如是，则“负荷信息”项结果为5分，如否，则该项结果为1分。
81.根据上述量化方案，得到若干个第二任务分区在各项配置信息上的量化结果，如表2所示：
82.表2：若干个第二任务分区在各项配置信息上的量化结果
[0083][0084][0085]
结合表1、表2，得到若干个第二任务分区与第一任务分区的匹配度，如表3所示：
[0086]
表3：若干个第二任务分区与第一任务分区的匹配度
[0087][0088]
由表3可以看出，在a、b、c、d四个第二任务分区中，a、b、c存在待执行任务，d不存在待执行任务；a、b还可继续容纳拣货机器人，c不能继续容纳拣货机器人；b与第一任务分区的距离为3，a与第一任务分区的距离为4。通过基于第二任务分区的配置信息及对应的权重，确定出每个第二任务分区的匹配度，其中第二任务分区b中有待执行任务、可以继续容纳拣货机器人、距离最近，则匹配度最高，确定第二任务分区b为目标任务分区。
[0089]
由上述内容可以看出，配置信息中“是否存在待执行任务”以及“负荷信息”的权重非常大，因此当某个第二任务分区存在待执行任务时，会获得非常高的匹配度；当某个第二
任务分区的负荷已经饱和时，匹配度会下降，可以避免机器人选择到已经饱和的第二任务分区。当存在多个第二任务分区存在待执行任务的情况时，第二任务分区与第一任务分区的距离成为影响匹配度的决定性因素。通过上述方案，可以在调度范围内选择出存在待执行任务、距离近、且未饱和的目标任务分区。
[0090]
需要说明的是，上述权重方案、量化方案仅仅是为了清楚的说明本技术的技术思路，并不构成对本技术的限定。在实际应用中，也可采用不同的配置信息，针对配置信息分配不同的权重，针对任务分区在各项配置信息上的结果采取不同的量化方案。(举例说明：根据待执行任务的不同性质划分优先级，不同优先级的待执行任务对应的权重和量化得分不同)
[0091]
在一实施例中，负荷信息不参与匹配度的计算，而是直接作为判定条件。即根据待执行任务信息、与第一任务分区的距离等配置信息计算出多个第二任务分区的匹配度之后，选择可以继续容纳拣货机器人且匹配度最高的第二任务分区作为目标任务分区。
[0092]
在确定调度范围之后，通过步骤s22，基于至少一个第二任务分区，确定目标任务分区，提高了拣货机器人的搬运效率，避免多个拣货机器人同时独立执行任务导致路径冲突的问题。
[0093]
步骤s23，基于目标任务分区生成调度指令，并调度拣货机器人前往目标任务分区执行对应的任务。
[0094]
具体的，在确定目标任务分区之后，生成调度指令，调度指令可以包含目标任务分区的具体位置、与第一任务分区的距离、对应任务的具体信息(托盘的具体位置、货物数量、种类等)，调度拣货机器人前往目标任务分区执行对应的任务。
[0095]
在现有技术中，由于仓库中有多个拣货机器人同时独立执行任务，单个拣货机器人无法感知其它机器人的当前位置和要前往的目的地。如果不动态管理所有拣货机器人的任务选择和路径规划，势必会出现巷道互怼，主干道死锁的问题，导致全场瘫痪，系统无法运行。
[0096]
而通过步骤s21-s23，基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围，其中，调度范围包含至少一个第二任务分区；基于至少一个第二任务分区，确定目标任务分区；基于目标任务分区生成调度指令，并调度拣货机器人前往目标任务分区执行对应的任务。本技术通过拣货机器人所在的位置确定调度范围，在调度范围内确定目标任务分区，提高了拣货机器人执行任务的效率，减少多个拣货机器人同时执行任务导致的堵塞情况。
[0097]
在一实施例中，调度指令为：调度拣货机器人从第一任务分区出发，前往货架区域110内的第一目标任务分区取出托盘，并搬运到站台区域120内的第二目标任务分区，卸下货物。则步骤s23之后，该调度方法还包括：
[0098]
步骤s24，判断第一目标任务分区和第二目标任务分区的连接路径上是否存在其他任务分区，如否，则调度拣货机器人从第一目标任务分区前往第二目标任务分区。如是，执行步骤s25。
[0099]
步骤s25，基于第一目标任务分区和第二目标任务分区的相对位置、仓库地图信息、任务分区的负荷信息，确定第一目标任务分区前往第二目标任务分区的规划路径，调度拣货机器人依据规划路径前往第二目标任务分区。
[0100]
步骤s26，判断第二目标任务分区内是否存在待归置托盘，如是，则基于待归置托盘生成归置指令，并调度拣货机器人将待归置托盘放回待归置托盘对应的货架；如否，则基于拣货机器人当前所处的第二目标任务分区，再次执行步骤s21-s23。
[0101]
下面通过优选实施例对本技术实施例进行描述和说明，该拣货机器人调度方法应用于仓库系统，仓库系统包含多个任务分区，任务分区基于仓库的地图信息所确定，该方法包括：
[0102]
步骤s301,基于拣货机器人所在的第一任务分区，第一任务分区及任务分区之间的连接路径，确定对应的最大调度范围，最大调度范围包含至少一个第二任务分区。
[0103]
步骤s302,基于配置信息：待执行任务信息、与第一任务分区的距离，为配置信息分配对应的权重。
[0104]
步骤s303,将第二任务分区在各项配置信息上的情况进行量化，根据权重和量化结果计算得出每个第二任务分区与第一任务分区的匹配度。
[0105]
步骤s304,基于第一预设距离，在最大调度范围内筛选出与第一任务分区的距离不大于第一预设距离的第二任务分区，组成第一调度范围。
[0106]
举例说明：第一预设距离为8，在最大调度范围内筛选出与第一任务分区的距离不大于8的第二任务分区，组成第一调度范围。步骤s305的目的在于限定拣货机器人的调度范围，避免选到距离较远的任务。
[0107]
步骤s305,判断第一调度范围内，匹配度最高的第二任务分区中是否存在待执行任务且可以继续容纳拣货机器人。如是，则选择该匹配度最高的第二任务分区为目标任务分区，执行步骤s307；如否，执行步骤s306。
[0108]
步骤s306，扩大第一预设距离，在最大调度范围内筛选出与第一任务分区的距离不大于第一预设距离的第二任务分区，重新组成第一调度范围。重复执行步骤s306，直至第一调度范围与最大调度范围重合，如最大调度范围内的所有第二任务分区均不存在待执行任务，执行步骤s308。
[0109]
步骤s307，基于目标任务分区生成调度指令，并调度拣货机器人前往目标任务分区执行对应的任务。
[0110]
步骤s308，如拣货机器人所在的第一任务分区可用于休息，则调度拣货机器人在第一任务分区休息；
[0111]
如拣货机器人所在的第一任务分区不可用于休息，则调度拣货机器人前往距离第一任务分区最近且可以用于休息的第二任务分区休息。
[0112]
需要说明的是，在拣货机器人的休息过程中，仍然不断执行该调度方法，当调度范围内出现待执行任务时，即可快速分配任务，拣货机器人进入工作状态。
[0113]
进一步的，任务分区可以包含专门用于充电的任务分区，该方法还包括：实时监控拣货机器人的电量情况，当判断拣货机器人需要充电时，调度拣货机器人前往最近的充电任务分区进行充电。
[0114]
在本实施例中还提供了一种拣货机器人的拣货方法，应用于仓库系统，仓库系统包含多个任务分区，任务分区基于仓库的地图信息所确定，如图4所示，该方法包括：
[0115]
步骤s41，接收调度指令，确定对应的目标任务分区；其中，目标任务分区基于至少一个第二任务分区所确定，至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，调度范围基于拣
货机器人所在的第一任务分区所确定；
[0116]
步骤s42，基于目标任务分区，前往目标任务分区执行对应的任务。
[0117]
通过步骤s41-s42，接收调度指令，确定对应的目标任务分区并前往目标任务分区执行对应的任务，能够避免多个拣货机器人同时执行任务导致路径冲突的问题，能够避免仓库交通堵塞，提高搬运效率。
[0118]
在一实施例中，拣货机器人的拣货方法包括：
[0119]
接收调度指令，确定对应的目标任务分区；其中，目标任务分区基于至少一个第二任务分区所确定，至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，调度范围基于拣货机器人所在的第一任务分区及任务分区之间的连接路径所确定；其中，第二任务分区与第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区。
[0120]
在一实施例中，拣货机器人的拣货方法包括：
[0121]
接收调度指令，确定对应的目标任务分区；其中，目标任务分区基于至少一个第二任务分区所确定，至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，调度范围基于拣货机器人所在的第一任务分区、任务分区之间的连接路径及预设距离确定；其中，第二任务分区与第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区。
[0122]
在一实施例中，拣货机器人的拣货方法包括：
[0123]
接收调度指令，确定对应的目标任务分区；其中，目标任务分区基于至少一个第二任务分区的配置信息所确定，配置信息包括待执行任务信息、与第一任务分区的距离及负荷信息中的至少一个；至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，调度范围基于拣货机器人所在的第一任务分区所确定。
[0124]
在一实施例中，拣货机器人的拣货方法包括：
[0125]
接收调度指令，确定对应的目标任务分区；其中，目标任务分区基于至少一个匹配度所确定，匹配度基于第二任务分区的配置信息及对应的权重所确定；至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，调度范围基于拣货机器人所在的第一任务分区所确定。
[0126]
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0127]
在本实施例中还提供了一种拣货机器人调度装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。以下所使用的术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0128]
图5是本技术一个实施例中拣货机器人调度装置的结构示意图，如图5所示，该拣货机器人调度装置50包括：
[0129]
第一确定模块52，用于基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围，其中，调度范围包含至少一个第二任务分区；
[0130]
第二确定模块54，用于基于至少一个第二任务分区，确定目标任务分区；
[0131]
调度模块56，用于基于目标任务分区生成调度指令，并调度拣货机器人前往目标任务分区执行对应的任务。
[0132]
在一实施例中，第一确定模块52用于基于第一任务分区及任务分区之间的连接路
径，确定至少一个第二任务分区，其中，第二任务分区与所述第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区。
[0133]
在一实施例中，第一确定模块52用于基于第一任务分区、任务分区之间的连接路径及预设距离，确定至少一个第二任务分区，其中，第二任务分区与所述第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区。
[0134]
在一实施例中，第二确定模块54用于基于第二任务分区的配置信息，确定目标任务分区；配置信息包括待执行任务信息、与第一任务分区的距离及负荷信息中的至少一个。
[0135]
在一实施例中，第二确定模块54用于基于第二任务分区的配置信息及对应的权重，确定第二任务分区与第一任务分区的匹配度；基于匹配度，确定目标任务分区。
[0136]
在本实施例中，通过第一确定模块基于拣货机器人所在的第一任务分区，确定对应的调度范围，其中，调度范围包含至少一个第二任务分区；通过第二确定模块基于至少一个第二任务分区，确定目标任务分区；通过调度模块56，用于基于目标任务分区生成调度指令，并调度拣货机器人前往目标任务分区执行对应的任务。本装置通过确定机器人的调度范围确定目标任务分区，基于目标任务分区调度拣货机器人执行对应的任务，能够提高拣货机器人执行任务的效率，减少多个拣货机器人同时执行任务导致的堵塞情况。
[0137]
在本实施例中还提供了一种拣货机器人，图6是本技术另一个实施例中拣货机器人的结构示意图，如图6所示，拣货机器人60包括：
[0138]
第三确定模块62，用于接收调度指令，确定目标任务分区；其中，目标任务分区基于至少一个第二任务分区所确定，至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，调度范围基于拣货机器人所在的第一任务分区所确定；
[0139]
执行模块64，用于基于目标任务分区，前往目标任务分区执行对应的任务。
[0140]
在一实施例中，第三确定模块62用于接收调度指令，确定对应的目标任务分区；其中，目标任务分区基于至少一个第二任务分区所确定，至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，调度范围基于拣货机器人所在的第一任务分区及任务分区之间的连接路径所确定；其中，第二任务分区与第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区。
[0141]
在一实施例中，第三确定模块62用于接收调度指令，确定对应的目标任务分区；其中，目标任务分区基于至少一个第二任务分区所确定，至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，调度范围基于拣货机器人所在的第一任务分区、任务分区之间的连接路径及预设距离确定；其中，第二任务分区与第一任务分区之间的连接路径上不存在其他任务分区。
[0142]
在一实施例中，第三确定模块62用于接收调度指令，确定对应的目标任务分区；其中，目标任务分区基于至少一个第二任务分区的配置信息所确定，配置信息包括待执行任务信息、与第一任务分区的距离及负荷信息中的至少一个；至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，调度范围基于拣货机器人所在的第一任务分区所确定。
[0143]
在一实施例中，第三确定模块62用于接收调度指令，确定对应的目标任务分区；其中，目标任务分区基于至少一个匹配度所确定，匹配度基于第二任务分区的配置信息及对应的权重所确定；至少一个第二任务分区基于调度范围所确定，调度范围基于拣货机器人所在的第一任务分区所确定。
[0144]
在本实施例中，拣货机器人通过接收调度指令，确定目标任务分区并前往目标任务分区执行对应的任务，能够提高拣货机器人执行任务的效率，减少多个拣货机器人同时
执行任务导致的堵塞情况。
[0145]
在本实施例中还提供了一种仓库系统，图7是本技术另一个实施例中仓库系统的结构示意图，如图7所示，仓库系统包括前述实施例中的拣货机器人调度装置50，以及拣货机器人60。
[0146]
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
[0147]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储动作检测数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述任一项拣货机器人调度方法实施例中的步骤。
[0148]
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0149]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述任一项拣货机器人调度方法实施例中的步骤。
[0150]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项拣货机器人调度方法实施例中的步骤。
[0151]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
[0152]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0153]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护
范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。