一种自走式绿叶菜收割机的制作方法

本发明涉及农业收割装备，尤其涉及一种自走式绿叶菜收割机。

背景技术：

1、在现有技术中，公告号cn107223401b的中国发明专利曾公开了一种自走式电动绿叶菜收割机。该自走式电动绿叶菜收割机在保证收割高度的前提下，收割机的地面仿形机构可根据畦面平整和地表高度变化，调节液压油缸，保持带锯与畦面地表水平，使被切割叶菜茬口达到一致，保证叶菜收获质量和减少损失。

2、其中，该收割机的地面仿形机构安装在割台的下方，且位于带锯的后方。故该地面仿形机构仅可以与带锯后方的畦面相接触，地面仿形机构向收割机反馈的信息仅可以获知带锯后方的畦面的起伏情况。因此，收割机无法根据地面仿形机构反馈的信息提前预知带锯前方的畦面的起伏情况，即地面仿形机构反馈的信息与带锯前方的畦面的起伏情况的信息不一致。

3、具体的，当该收割机应用在畦面起伏过多的工作场景下，收割机可能会面临带锯前方的畦面向上凸起，带锯后方的畦面向下凹陷的情况。此时，地面仿形机构向收割机反馈的信息为带锯后方的畦面向下凹陷，但带锯前方面对的是向上凸起的畦面。因此，收割机无法提前预知带锯前方的畦面的起伏情况，以使带锯无适配其前方畦面，进而无法保证带锯与畦面始终处于收割高度，无法保证被切割叶菜茬口达到一致，影响叶菜收获质量。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种自走式绿叶菜收割机，以实现收割机获知切割刀前方畦面的起伏情况，并提前预知切割刀前方的畦面的起伏情况，以使切割刀与畦面始终处于收割高度，保证收割作业质量。

2、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

3、一种自走式绿叶菜收割机，包括控制器、底盘、安装在所述底盘上方的割台以及呈左右对称分布的两畦面仿形装置，所述底盘上设有用于分别驱动所述割台的左右两侧进行升降的两液压油缸，所述割台前低后高且其前侧设有沿左右方向延伸的切割刀，所述底盘、所述割台以及所述畦面仿形装置分别与所述控制器电连接；

4、所述畦面仿形装置包括安装在所述割台前端的触杆支架、铰接在所述触杆支架上的触杆以及安装在所述触杆支架上的角度传感器，所述触杆通过连杆机构与所述角度传感器的输入转轴连接，所述触杆的下端设有用于接触所述切割刀前方的畦面的接触端。

5、通过将畦面仿形装置置于切割刀的前方，以使畦面仿形装置实时向收割机反馈切割刀前方畦面的起伏情况，进而使收割机可提前预知切割刀前方的畦面的起伏情况。在保证收割高度的前提下，畦面仿形装置可根据畦面平整和地表高度变化，调节液压油缸，保持切割刀相对畦面水平，使被切割绿叶菜茬口达到一致，进而保证绿叶菜的收割品质。

6、作为本发明进一步的方案，所述割台包括前低后高的输送台和安装在所述输送台前端的切割装置；所述切割装置包括安装在所述输送台前端的支撑架和装配所述支撑架上的摆刀切割机构；所述摆刀切割机构包括装配在所述支撑架下方的摆刀以及驱动所述摆刀进行左右摆动的第一驱动机构；所述摆刀沿左右方向延伸，为所述割台的切割刀。采用上述方案，实现对绿叶菜的切割。

7、作为本发明进一步的方案，所述畦面仿形装置通过支撑管装配在所述割台上；所述支撑管沿左右方向延伸，且其左、右两端可转动地装配在所述割台的前端，所述支撑管与所述割台之间连接有用于驱动所述支撑管进行转动的微调装置，两所述畦面仿形装置的触杆支架分别固定在所述支撑管的左、右部。采用上述方案，通过微调装置对两畦面仿形装置底部的位置进行同步微调，以使畦面仿形装置的底部刚好贴合于切割刀前方的畦面，以适应不同品种、生长密度绿叶菜的收获。

8、作为本发明进一步的方案，所述支撑管为横截面为矩形的矩形管。采用上述方案，以便触杆支架装配在支撑管上。此外，由于矩形管横截面的对角线的长度大于矩形管的宽度、高度，故相较于圆形管，矩形管可增大微调装置的微调幅度。

9、作为本发明进一步的方案，所述割台包括前低后高的输送台和安装在所述输送台前端的切割装置；所述切割装置包括安装在所述输送台前端的支撑架和装配所述支撑架上的带刀切割机构；所述带刀切割机构包括装配在所述支撑架上的带刀和用于驱动所述带刀进行回转运动的第二驱动机构；所述带刀的下水平部分位于所述支撑架的下方且沿左右方向延伸，该下水平部分为所述割台的切割刀。采用上述方案，实现对绿叶菜的切割。

10、作为本发明进一步的方案，两所述畦面仿形装置的触杆支架直接固定在所述割台前端的左、右部。采用上述方案，简化触杆支架与割台之间的连接。

11、作为本发明进一步的方案，所述连杆机构由第一连杆和第二连杆组成，所述第一连杆为长度可调的连杆；所述第一连杆的一端铰接于所述触杆，其另一端铰接于所述第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端与所述角度传感器的输入转轴固定连接。采用上述方案，通过调节第一连杆的长度，以使畦面仿形装置的底部刚好贴合于切割刀前方的畦面，以适应不同品种、生长密度绿叶菜的收获。

12、作为本发明进一步的方案，所述触杆支架与所述触杆之间设有弹性复位件。在弹性复位件的作用下，以使畦面仿形装置的底部始终与切割刀前方的畦面相接触。

13、作为本发明进一步的方案，所述触杆通过仿形轮与畦面相接触。采用上述方案，以使畦面仿形装置与畦面之间的接触更顺滑。

14、作为本发明进一步的方案，所述触杆支架上设有用于限制所述连杆机构运动的限位柱。采用上述方案，通过限制连杆机构运动，进而间接限制角度传感器输入转轴的转动范围，防止输入转轴进行转动的角度超过角度传感器的量程，进而提高畦面仿形装置进行仿形作业的稳定性。

15、作为本发明进一步的方案，所述底盘与所述割台之间还设有用于微量调平所述割台左右两侧的两调节杆，所述调节杆为长度可调的连杆。采用上述方案，通过调节调节杆的长度将输送台的左右两侧进行微量调平。

16、本发明的有益效果：

17、通过将畦面仿形装置置于切割刀的前方，以使畦面仿形装置实时向收割机反馈切割刀前方畦面的起伏情况，进而使收割机可提前预知切割刀前方的畦面的起伏情况；

18、在保证收割高度的前提下，畦面仿形装置可根据畦面平整和地表高度变化，调节液压油缸，保持切割刀相对畦面水平，进而使被切割绿叶菜茬口达到一致，进而保证绿叶菜的收割品质；

19、在收割机进行收割前，通过微调装置的微调，以使两畦面仿形装置的底部同步上升或同步下降，进而使两畦面仿形装置的底部靠近切割刀前方的畦面；

20、在收割机进行收割前，通过调节第一连杆的长度，以使两畦面仿形装置的底部刚好贴合于切割刀前方的畦面，以适应不同品种、生长密度绿叶菜的收获；

21、在收割机进行收割时，通过弹性复位件的作用下，以使畦面仿形装置的底部始终与切割刀前方的畦面相接触。

技术特征：

1.一种自走式绿叶菜收割机，包括控制器、底盘(10)、安装在所述底盘(10)上方的割台以及呈左右对称分布的两畦面仿形装置(40)，所述底盘(10)上设有用于分别驱动所述割台的左右两侧进行升降的两液压油缸(14)，所述割台前低后高且其前侧设有沿左右方向延伸的切割刀，所述底盘(10)、所述割台以及所述畦面仿形装置(40)分别与所述控制器电连接，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的自走式绿叶菜收割机,其特征在于，所述割台包括前低后高的输送台(20)和安装在所述输送台(20)前端的切割装置(30)；所述切割装置(30)包括安装在所述输送台(20)前端的支撑架(31)和装配所述支撑架(31)上的摆刀切割机构(32)；所述摆刀切割机构(32)包括装配在所述支撑架(31)下方的摆刀(321)以及驱动所述摆刀(321)进行左右摆动的第一驱动机构；所述摆刀(321)沿左右方向延伸，为所述割台的切割刀。

3.根据权利要求1所述的自走式绿叶菜收割机,其特征在于，所述畦面仿形装置(40)通过支撑管(62)装配在所述割台上；所述支撑管(62)沿左右方向延伸，且其左、右两端可转动地装配在所述割台的前端，所述支撑管(62)与所述割台之间连接有用于驱动所述支撑管(62)进行转动的微调装置(70)，两所述畦面仿形装置(40)的触杆支架(41)分别固定在所述支撑管(62)的左、右部。

4.根据权利要求3所述的自走式绿叶菜收割机,其特征在于，所述支撑管(62)为横截面为矩形的矩形管。

5.根据权利要求1所述的自走式绿叶菜收割机,其特征在于，所述割台包括前低后高的输送台(20)和安装在所述输送台(20)前端的切割装置(30)；所述切割装置(30)包括安装在所述输送台(20)前端的支撑架(31)和装配所述支撑架(31)上的带刀切割机构(33)；所述带刀切割机构(33)包括装配在所述支撑架(31)上的带刀(331)和用于驱动所述带刀(331)进行回转运动的第二驱动机构；所述带刀(331)的下水平部分位于所述支撑架(31)的下方且沿左右方向延伸，该下水平部分为所述割台的切割刀。

6.根据权利要求1所述的自走式绿叶菜收割机,其特征在于，两所述畦面仿形装置(40)的触杆支架(41)直接固定在所述割台前端的左、右部。

7.根据权利要求1所述的自走式绿叶菜收割机,其特征在于，所述连杆机构(43)由第一连杆(431)和第二连杆(432)组成，所述第一连杆(431)为长度可调的连杆；所述第一连杆(431)的一端铰接于所述触杆(42)，其另一端铰接于所述第二连杆(432)的一端，所述第二连杆(432)的另一端与所述角度传感器(44)的输入转轴固定连接。

8.根据权利要求1所述的自走式绿叶菜收割机,其特征在于，所述触杆支架(41)与所述触杆(42)之间设有弹性复位件(47)。

9.根据权利要求1所述的自走式绿叶菜收割机,其特征在于，所述触杆(42)的接触端通过仿形轮(45)与畦面相接触。

10.根据权利要求1所述的自走式绿叶菜收割机,其特征在于，所述触杆支架(41)上设有用于限制所述连杆机构(43)运动的限位柱(46)。

技术总结本发明公开了一种自走式绿叶菜收割机，包括控制器、底盘、安装在底盘上方的割台以及呈左右对称分布的两畦面仿形装置，底盘上设有用于分别驱动割台的左右两侧进行升降的两液压油缸，割台前侧设有沿左右方向延伸的切割刀，底盘、割台以及畦面仿形装置分别与所述控制器电连接；畦面仿形装置包括安装在割台前端的触杆支架、铰接在触杆支架上的触杆以及安装在触杆支架上的角度传感器，触杆通过连杆机构与角度传感器连接，触杆的下端设有用于接触切割刀前方的畦面的接触端。本发明通过将畦面仿形装置置于切割刀的前方，畦面仿形装置向收割机实时反馈切割刀前方畦面的起伏情况，以使收割机可提前预知切割刀前方畦面的起伏情况，保证收割作业质量。技术研发人员：周春健,俞志轩,范良俊,范涛,黄嘉俊,成松松,唐宁静受保护的技术使用者：上海市农业机械研究所技术研发日：技术公布日：2024/6/5