一种机械臂式自主避障装置

本发明涉及避障装置，具体为一种机械臂式自主避障装置。

背景技术：

1、本发明主要应用于割草机上，割草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，它是由刀片、发动机、行走轮、行走机构、、扶手和控制部分组成，刀片利用发动机的高速旋转在速度方面提高很多，节省了除草工人的作业时间，减少了大量的人力资源，但由于割草的区域通常很难有良好的观察视野，割草机缺少自主避障功能，如在割草区域内隐藏有锚钉等金属物品，在刀片进行切割时，极易造成刀片的损坏，甚至由于刀片断裂飞出造成人员的损伤。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种机械臂式自主避障装置，以解决现有技术中割草机缺少自主避障功能，如割草区域隐藏有金属物品容易造成刀片损坏的问题。

2、优选的，所述调节杆的角度调节范围在±30°。

3、优选的，所述动力仓开放面处可拆卸安装有盖板，所述步进电机设置在盖板上。

4、优选的，所述作业端由底板、驱动电机、刀片和护板组成，所述底板固定与调节杆之间固定连接，所述驱动电机设置在底板的顶面，并驱动位于底板下方的刀片转动，所述护板设置在底板底面的一侧，位于刀片和操作端之间。

5、优选的，所述两个金属探测器的对称轴和作业端的对称轴共线。

6、与现有技术相比，本发明的有益效果是：该机械臂式自主避障装置，通过控制器将金属探测仪和步进电机进行连接，在作业端作业的过程中，对应的金属探测仪检测到金属后，控制器将控制步进电机进行转动，经由链条的传动，使作业端向金属的背向转动，达到避障的功能，从而避免在作业时由于操作者的惯性操作使刀片与金属物接触，造成的刀片损坏。

技术特征：

1.一种机械臂式自主避障装置，其特征在于，包括：主杆、调节杆、作业端、金属探测仪、支架、动力仓、调节轮、步进电机、链条和控制器，所述主杆的底端铰接有调节杆，所述作业端与调节杆之间固定连接，所述两个金属探测仪通过支架镜像分布在作业端的两侧，所述主杆上设置有动力仓，所述调节轮转动安装在动力仓内，并由设置在主杆上的步进电机进行驱动，所述调节轮的转动轴线与调节杆的转动轴线相平行，所述链条的两端分别固定在调节杆的两端，且链条套接在调节轮的外侧，使调节杆和调节轮之间通过链条进行传动，同时主杆上设置有控制器，所述控制器分别与金属探测仪和步进电机进行电连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂式自主避障装置，其特征在于：所述调节杆的角度调节范围在±30°。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂式自主避障装置，其特征在于：所述动力仓开放面处可拆卸安装有盖板，所述步进电机设置在盖板上。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂式自主避障装置，其特征在于：所述作业端由底板、驱动电机、刀片和护板组成，所述底板固定与调节杆之间固定连接，所述驱动电机设置在底板的顶面，并驱动位于底板下方的刀片转动，所述护板设置在底板底面的一侧，位于刀片和操作端之间。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂式自主避障装置，其特征在于：所述两个金属探测器的对称轴和作业端的对称轴共线。

技术总结本发明涉及避障装置技术领域，具体为一种机械臂式自主避障装置，所述主杆的底端铰接有调节杆，所述作业端与调节杆之间固定连接，所述两个金属探测仪通过支架镜像分布在作业端的两侧，所述主杆上设置有动力仓，所述调节轮转动安装在动力仓内，并由设置在主杆上的步进电机进行驱动，所述调节轮的转动轴线与调节杆的转动轴线相平行，所述链条的两端分别固定在调节杆的两端，且链条套接在调节轮的外侧，使调节杆和调节轮之间通过链条进行传动，同时主杆上设置有控制器，所述控制器分别与金属探测仪和步进电机进行电连接，以解决现有技术中割草机缺少自主避障功能，如割草区域隐藏有金属物品容易造成刀片损坏的问题。技术研发人员：朱志浩,印帅,高直受保护的技术使用者：盐城工学院技术研发日：技术公布日：2024/6/5