施药系统的控制方法、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及医用内镜清洗系统，尤其涉及一种施药系统的控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着生产力水平的发展，农业生产集约化程度不断提高，喷灌机的应用日益广泛。喷灌机具有灌溉效率高、节约水资源等优势，尤其适用于大规模的农业种植。然而，在农业生产过程中，农作物除了最基础的灌溉需求之外，还存在其他的诸多植物保护需求，如施药、播种、监测等。

2、但是，目前相关技术中，对于喷灌机中的施药系统的控制方法较为简单，无法满足高效施药的需求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术的目的在于提出一种施药系统的控制方法、电子设备及存储介质以解决或部分解决上述技术问题。

2、基于上述目的，本技术的提供了一种施药系统的控制方法，所述施药系统包括：依次间隔设置的至少两个塔架、跨设于所述塔架之间的跨体以及能够沿所述跨体运动的施药组件；所述跨体上设置有补药箱，所述补药箱连接有供药接头；所述施药组件包括储药箱和施药杆；所述储药箱设置有补药接口，所述补药接口能够与所述供药接头在补药位置相对接，以使所述补药箱为所述储药箱补药；所述方法包括：

3、响应于所述施药组件完成一次往返喷药作业，检测所述储药箱内的目标药液量是否小于预设阈值；其中，所述往返喷药作业为所述施药组件在喷药过程中沿所述跨体完成一次往返运动的作业；

4、响应于所述目标药液量小于所述预设阈值，控制所述施药组件移动到所述补药位置，并控制所述补药箱为所述储药箱补药；

5、响应于所述目标药液量大于等于所述预设阈值，控制所述施药组件进行下一次所述往返喷药作业。

6、在一些实施例中，所述施药杆包括主杆部分以及可沿所述主杆部分伸缩的副杆部分，所述施药杆还包括若干可单独控制开关的喷头；在检测所述储药箱内的目标药液量是否小于预设阈值之前，所述方法还包括：

7、响应于所述施药系统的工作模式为平行移动模式，确定所述跨体距离当前作业区域的末端边界的剩余距离是否小于2倍的目标距离；其中，在所述平行移动模式下，所述跨体在一次所述往返喷药作业中先后平移两次，每次平移的距离为所述目标距离；

8、响应于所述剩余距离小于2倍的所述目标距离，基于所述剩余距离以及所述目标距离调节所述预设阈值；

9、确定所述储药箱内的目标药液量是否小于调整后的所述预设阈值，响应于所述目标药液量大于等于调整后的所述预设阈值，控制所述施药组件进行最终喷药作业；

10、响应于所述目标药液量小于调整后的所述预设阈值，控制所述施药组件移动到所述补药位置，并控制所述补药箱为所述储药箱补药。

11、在一些实施例中，控制所述施药组件进行最终喷药作业，具体包括：

12、获取所述副杆部分在一次所述往返喷药作业中的第一伸出长度；

13、基于所述第一伸出长度、所述剩余距离以及所述目标距离确定所述副杆部分在所述最终喷药作业中的第二伸出长度；

14、基于所述剩余距离以及所述目标距离确定所述跨体在所述最终喷药作业中的第一次平移的距离，并基于所述剩余距离确定所述跨体在所述最终喷药作业中的第二次平移的距离；

15、基于所述第二伸出长度、所述第一次平移的距离以及所述第二次平移的距离控制所述施药组件进行所述最终喷药作业。

16、在一些实施例中，所述主杆部分的两端设置有第一补药喷头；所述至少两个塔架包括位于中间位置的塔架以及位于边缘位置的塔架；所述方法还包括：

17、响应于所述施药组件移动到所述跨体的第一设定位置，将所述副杆部分收缩到第一预设位置，并打开所述第一补药喷头；其中，所述第一设定位置为所述施药组件在靠近所述中间位置的塔架的过程中，与所述中间位置的塔架的距离为预设距离的位置；

18、响应于所述施药组件移动到位于所述中间位置的塔架第二设定位置，将所述副杆部分伸出到第二预设位置，并关闭所述第一补药喷头；所述第二设定位置为所述施药组件在远离所述中间位置的塔架的过程中，与所述中间位置的塔架的距离为预设距离的位置。

19、在一些实施例中，所述施药系统还包括定位装置，所述副杆部分远离所述主杆部分的一端设置有第二补药喷头；所述方法还包括：

20、基于所述定位装置确定所述跨体上次移动对应的第一实际喷药作业区域，以及所述跨体本次移动对应的第二实际喷药作业区域；

21、基于所述第一实际喷药作业区域与所述第二实际喷药作业区域调节所述副杆部分的伸缩位置和/或第二补药喷头的开关。

22、在一些实施例中，基于所述第一实际喷药作业区域与所述第二实际喷药作业区域调节所述副杆部分的伸缩位置和/或第二补药喷头的开关，具体包括：

23、响应于所述第一实际喷药作业区域与所述第二实际喷药作业区域存在重合区域，基于所述重合区域调节所述副杆部分的收缩位置；

24、响应于所述第一实际喷药作业区域与所述第二实际喷药作业区域存在空隙区域，基于所述空隙区域调节所述副杆部分的伸长位置，和/或打开所述第二补药喷头的开关。

25、在一些实施例中，所述方法还包括：

26、响应于所述施药系统的工作模式为旋转移动模式，在所述施药组件进行所述往返喷药作业时，基于所述施药组件距离中心位置的间隔距离控制所述施药杆对应的总喷药长度；

27、其中，在所述旋转移动模式下，所述中心位置为所述跨体固定的第一端对应的位置，所述跨体还包括以所述第一端为中心进行旋转移动的第二端。

28、在一些实施例中，所述主杆部分的目标边缘区域对应有多个第一喷头，所述副杆部分对应有多个第二喷头，每个所述第二喷头对应的第二喷幅等于每个所述目标边缘区域对应的所有所述第一喷头的第一喷幅的总和；基于所述施药组件距离中心位置的间隔距离控制所述施药杆对应的总喷药长度，具体包括：

29、获取所述跨体单次旋转移动的目标角度，并基于所述目标角度和所述间隔距离确定所述总喷药长度；

30、响应于所述喷药长度小于等于第一长度，通过所述主杆部分对应的喷头控制所述总喷药长度；其中，所述第一长度为所述主杆部分对应的所有喷头的喷药长度；

31、响应于所述喷药长度大于所述第一长度，通过伸长所述副杆部分、所述第一喷头以及所述第二喷头控制所述总喷药长度；其中，所述副杆部分每次伸长的距离等于所述第一喷幅。

32、基于同一个构思，本技术还提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的施药系统的控制方法。

33、基于同一个构思，本技术还提出了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如上所述的施药系统的控制方法。

34、从上面所述可以看出，本技术提供的施药系统的控制方法、电子设备及存储介质，当所述施药组件完成一次往返喷药作业时，检测所述储药箱内的目标药液量是否小于预设阈值；其中，所述往返喷药作业为所述施药组件在喷药过程中沿所述跨体完成一次往返运动的作业；当确定所述目标药液量小于所述预设阈值时，控制所述施药组件移动到所述补药位置，并控制所述补药箱为所述储药箱补药；当确定所述目标药液量大于等于所述预设阈值时，控制所述施药组件进行下一次所述往返喷药作业，从而通过对储药箱内的目标药液量进行检测，来保证施药组件能够完成每一次的往返喷药作业，避免在往返喷药作业中由于药量不足出现临时中断作业，进一步提高了施药系统的作业效率。