一种高通过性、高稳定性的伐树电力机器人的制作方法

本发明涉及树枝清理，特别是一种高通过性、高稳定性的伐树电力机器人。

背景技术：

1、在南方，由于自然环境的原因树木生长很快，高压线路上经常会有树枝搭接或驾其上生长，这样就会严重威胁电力系统的安全运行，对其必须进行安全处理，如果有大树长在了干扰电线的位置，则需要将树木砍伐掉，同时，在野外的电网环境也很复杂，尤其地面路况不同，针对这些状况的处理，需要设计一款适应性强的有效的带电伐树装备。

2、现在带电作业修剪树枝砍伐树木的机器人，在城市内都还可以，但是在城市外，野外环境下，尤其是在山区，就很难行进了，主要是对路况的适应能力很差，而且清理下来的树枝直接掉落在道路地面上时，会给交通流动带来障碍，并且对于后续的清理工作也会带来困难，进一步影响伐树机器人的通过性。

3、现有伐树机器人不能及时处理清理下来的树枝，树枝如果直接掉落在道路上，会对伐树机器人的行进造成阻碍，影响伐树机器人的通过性，但是如果直接对树枝进行收集，树枝体积太大，机器人上并不能装载很多树枝。

技术实现思路

1、鉴于现有技术中所存在的问题，提出了本发明。

2、为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，包括行走机构，所述行走机构的顶部设置有升降机构，所述升降机构的顶部设置有夹爪机构，所述升降机构的侧面设置有打包机构，所述打包机构设置于行走机构的顶部。

3、作为本发明所述高通过性、高稳定性的伐树电力机器人的一种优选方案，其中：所述行走机构包括履带式底盘，所述履带式底盘的侧面设置有支撑杆。

4、作为本发明所述高通过性、高稳定性的伐树电力机器人的一种优选方案，其中：所述升降机构包括设置于所述履带式底盘顶部的升降架，所述升降架的顶部设置有升降板，所述升降板的顶部设置液压杆组。

5、作为本发明所述高通过性、高稳定性的伐树电力机器人的一种优选方案，其中：所述夹爪机构包括设置于液压杆组顶部的伸缩臂，所述伸缩臂的底部设置有夹持结构。

6、作为本发明所述高通过性、高稳定性的伐树电力机器人的一种优选方案，其中：所述夹持结构包括设置于伸缩臂一端的连接板，所述连接板的侧面设置有夹持爪，所述连接板的顶部设置有圆锯。

7、作为本发明所述高通过性、高稳定性的伐树电力机器人的一种优选方案，其中：所述打包机构包括外壳，所述外壳的侧面设置有电机，所述电机的输出轴设置有主动剪辊，所述主动剪辊远离电机的一端设置有主动齿轮，所述主动齿轮的侧面啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的侧面设置有从动剪辊。

8、作为本发明所述高通过性、高稳定性的伐树电力机器人的一种优选方案，其中：所述主动剪辊包括辊体，所述辊体的外壁设置有剪齿，所述剪齿有长有短，长剪齿和短剪齿间隔布置。

9、作为本发明所述高通过性、高稳定性的伐树电力机器人的一种优选方案，其中：所述从动齿轮的侧面设置有摇杆，所述摇杆的底部设置有压块，所述压块的侧面设置有卡柱，所述卡柱的侧面设置有曲杆，所述曲杆的侧面与所述外壳连接，所述外壳的内壁设置有转板，所述转板设置于所述曲杆的顶部。

10、作为本发明所述高通过性、高稳定性的伐树电力机器人的一种优选方案，其中：所述压块的底部设置有伸缩杆，所述伸缩杆设置于所述外壳的内壁，所述伸缩杆远离外壳的一端设置有方形框。

11、作为本发明所述高通过性、高稳定性的伐树电力机器人的一种优选方案，其中：所述外壳的底部设置有底座，所述底座的底部设置于履带式底盘的顶部，所述底座的侧面设置有打包框。

12、本发明的有益效果：本装置设置打包机构，当夹爪机构清理下来影响高压线路的树枝后，打包机构会将树枝剪成细小的短枝并进行压缩，压缩成块状后收集起来，防止树枝直接掉落在地上干扰机器人的行进，同时方便后续对树枝的收集，增多收集树枝的量。

技术特征：

1.一种高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，其特征在于：所述行走机构(100)包括履带式底盘(101)，所述履带式底盘(101)的侧面设置有支撑杆(102)。

3.如权利要求2所述的高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，其特征在于：所述升降机构(200)包括设置于所述履带式底盘(101)顶部的升降架(201)，所述升降架(201)的顶部设置有升降板(202)，所述升降板(202)的顶部设置液压杆组(203)。

4.如权利要求3所述的高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，其特征在于：所述夹爪机构(300)包括设置于液压杆组(203)顶部的伸缩臂(301)，所述伸缩臂(301)的底部设置有夹持结构(302)。

5.如权利要求4所述的高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，其特征在于：所述夹持结构(302)包括设置于伸缩臂(301)一端的连接板(302a)，所述连接板(302a)的侧面设置有夹持爪(302b)，所述连接板(302a)的顶部设置有圆锯(302c)。

6.如权利要求1所述的高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，其特征在于：所述打包机构(400)包括外壳(401)，所述外壳(401)的侧面设置有电机(402)，所述电机(402)的输出轴设置有主动剪辊(403)，所述主动剪辊(403)远离电机(402)的一端设置有主动齿轮(404)，所述主动齿轮(404)的侧面啮合有从动齿轮(405)，所述从动齿轮(405)的侧面设置有从动剪辊(406)。

7.如权利要求6所述的高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，其特征在于：所述主动剪辊(403)包括辊体(403a)，所述辊体(403a)的外壁设置有剪齿(403b)，所述剪齿(403b)有长有短，长剪齿和短剪齿间隔布置。

8.如权利要求6所述的高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，其特征在于：所述从动齿轮(405)的侧面设置有摇杆(407)，所述摇杆(407)的底部设置有压块(408)，所述压块(408)的侧面设置有卡柱(409)，所述卡柱(409)的侧面设置有曲杆(410)，所述曲杆(410)的侧面与所述外壳(401)连接，所述外壳(401)的内壁设置有转板(411)，所述转板(411)设置于所述曲杆(410)的顶部。

9.如权利要求8所述的高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，其特征在于：所述压块(408)的底部设置有伸缩杆(412)，所述伸缩杆(412)设置于所述外壳(401)的内壁，所述伸缩杆(412)远离外壳(401)的一端设置有方形框(413)。

10.如权利要求9所述的高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，其特征在于：所述外壳(401)的底部设置有底座(414)，所述底座(414)的底部设置于履带式底盘(101)的顶部，所述底座(414)的侧面设置有打包框(415)。

技术总结本发明涉及树枝清理技术领域，特别是一种高通过性、高稳定性的伐树电力机器人，包括行走机构，所述行走机构的顶部设置有升降机构，所述升降机构的顶部设置有夹爪机构，所述升降机构的侧面设置有打包机构，所述打包机构设置于行走机构的顶部，所述打包机构包括外壳，所述外壳的侧面设置有电机，所述电机的输出轴设置有主动剪辊，所述主动剪辊远离电机的一端设置有主动齿轮，所述主动齿轮的侧面啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的侧面设置有从动剪辊，当夹爪机构清理下来影响高压线路的树枝后，打包机构会将树枝剪成细小的短枝并进行压缩，压缩成块状后收集起来，防止树枝掉落在地上干扰机器人的行进，同时方便后续对树枝的收集。技术研发人员：陈钦柱,周言,吴良受保护的技术使用者：海南电网有限责任公司电力科学研究院技术研发日：技术公布日：2024/6/11