用于控制协同外科器械的系统的制作方法

背景技术：

1、一些外科手术需要使用多个外科器械同时在组织的区域或部分上操作以成功地执行手术。在一些情况下，由于手术的性质，有必要或有帮助的是，多个外科器械基于一个或多个其他器械的动作来协同地移动并且/或者改变器械功能性，使得器械朝向共同的外科目标共同地工作。

2、然而，一次协调多个器械之间的运动同时仍然保持对手术的其他方面的适当聚焦可能是具有挑战性的。另外，诸如在微创手术期间，器械的直接可视化和容易接近可能是具有挑战性的或不可能的。

3、因此，仍需要用于基于其他外科器械的动作来控制协同外科器械以实现共同外科目的的改进的方法和系统。

技术实现思路

1、在一方面，本文提供了一种系统，该系统具有第一电外科器械、第二电外科器械和控制器。第一电外科器械具有端部执行器，并且该端部执行器被配置为能够在位于患者体内的第一外科治疗部位处抓紧组织并且向该组织递送能量。第二电外科器械也具有端部执行器，并且该端部执行器被配置为能够在第一外科治疗部位处抓紧组织并且向该组织递送能量。控制器被配置为能够从第二电外科器械接收与由第一电外科器械递送到组织的能量的量相关的数据，基于所接收的数据来至少确定由第一电外科器械递送的能量的量，以及基于所接收的数据来确定对由第一电外科器械递送的能量的量的调整。

2、该系统可具有多种变型。例如，该系统还可包括具有图像传感器的内窥镜系统，该图像传感器被配置为能够捕获表征第一电外科器械或第二电外科器械中的至少一者的图像的图像数据。在另一个示例中，控制器可以被配置为能够将由第一电外科器械递送的能量的所确定的量与预定阈值进行比较。在又一个示例中，控制器可以被配置为能够基于所接收的数据自动调整由第一电外科器械递送的能量的量。

3、在一些实施方案中，控制器可以被配置为能够基于所接收的数据提供关于由第一电外科器械递送的能量的量的警报。在一些示例中，第一电外科器械可以被构造成能够从第一体腔在第一外科治疗部位处的组织上操作，并且第二电外科器械可以被构造成能够从第二体腔在第一外科治疗部位处的组织上操作。在其他示例中，控制器可以被配置为能够基于所接收的数据来确定第一外科治疗部位处的组织的组织参数。在一些示例中，控制器可以被配置为能够基于所接收的数据改变第一电外科器械的通电状态。

4、在另一方面，提供了一种系统，该系统具有数据处理器和存储器，该存储器存储被配置为能够使得数据处理器执行操作的指令，这些操作包括：从第二电外科器械实时地接收与由第一电外科器械递送到位于患者体内的第一外科治疗部位处的组织的能量的量相关的数据；基于从第二电外科器械接收的数据来至少确定由第一电外科器械递送的能量的量；以及基于所接收的数据来确定对由第一电外科器械递送的能量的量的调整。

5、该系统可具有多种不同的变型。例如，数据处理器的操作可包括从内窥镜系统实时地接收第一电外科器械的图像。在另一个示例中，数据处理器的操作可包括将由第一电外科器械递送的能量的所确定的量与预定阈值进行比较。在又一个示例中，数据处理器的操作可包括基于所接收的数据来自动调整由第一电外科器械递送的能量的量。在其他示例中，数据处理器的操作可包括基于所接收的数据来确定第一外科治疗部位处的组织的组织参数。在一些示例中，至少一个数据处理器的操作还可包括基于所接收的数据来改变第一电外科器械的通电状态。

6、在另一方面，提供了一种方法，该方法包括由控制器从第二电外科器械实时地接收与由第一电外科器械递送到位于患者体内的第一外科治疗部位处的组织的能量的量相关的数据。该方法还包括由控制器基于所接收的数据来至少确定由第一电外科器械递送的能量的量，以及基于所接收的数据来确定对由第一电外科器械递送的能量的量的调整。

7、该方法可具有多种变型。例如，该方法还可包括从第一内窥镜实时地接收第一电外科器械的图像。在另一个示例中，该方法可包括基于所接收的数据来自动调整由第一电外科器械递送的能量的量。在又一个示例中，该方法可包括基于所接收的数据来改变第一电外科器械的通电状态。

8、在又一方面，提供了一种系统，该系统包括第一外科器械、第二外科器械和控制器。第一外科器械被构造成能够在位于患者体内的第一外科治疗部位处的目标组织上操作，并且第二外科器械被构造成能够将第一外科器械相对于目标组织锚定在第一外科治疗部位处。控制器被配置为能够确定由第一外科器械和第二外科器械向目标组织施加的组织负载的总量，并且对由第一外科器械和第二外科器械中的每一者施加的组织负载施加限制，以将目标组织上的组织负载的总量维持在预定阈值以下。

9、该系统可具有多种变型。例如，第一外科器械和第二外科器械可以被构造成能够设置在共用的体腔内。在另一个示例中，第一外科器械和第二外科器械可以被构造成能够设置在患者体内分开的体腔中的目标组织的相反两侧上。在又一个示例中，第一外科器械和第二外科器械可以被构造成能够捕获在两者间的组织。在一个示例中，第一外科器械和第二外科器械可包括外科缝合器、电外科器械或抓紧器。在一些实施方案中，该系统可包括具有图像传感器的柔性内窥镜，该图像传感器被配置为能够获取第一外科器械或第二外科器械中的至少一个的图像。在其他实施方案中，控制器可以被配置为能够从柔性内窥镜接收图像。

10、在另一方面，提供了一种系统，该系统具有数据处理器和存储器，该存储器存储被配置为能够使得数据处理器执行操作的指令。这些操作包括实时地接收表征由第一外科器械向患者体内的第一外科部位处的目标组织施加的组织负载的数据，以及实时地接收表征由位于患者体内的第二外科器械施加的组织负载的数据。此外，第二外科器械被构造成能够将第一外科器械相对于目标组织锚定在第一外科治疗部位处。这些操作还包括：至少基于所接收的关于第一外科器械和第二外科器械的数据来确定由第一外科器械和第二外科器械向目标组织施加的组织负载的总量，以及对由第一外科器械和第二外科器械中的每一个施加在目标组织上的组织负载施加限制，以将目标组织上的组织负载的总量维持在预定阈值以下。

11、该系统可具有许多不同的变型。例如，数据处理器的操作还可包括从内窥镜的图像传感器实时地接收表征第一外科器械或第二外科器械中的至少一个的图像的图像数据。在另一个示例中，数据处理器的操作可包括从内窥镜的图像传感器实时地接收表征第一外科器械或第二外科器械中的至少一个的图像的图像数据。在一些示例中，第一外科器械和第二外科器械被构造成能够设置在共用的体腔内。在其他示例中，第一外科器械和第二外科器械可以被构造成能够设置在患者体内分开的体腔中的目标组织的相反两侧上。在又一个示例中，第一外科器械和第二外科器械被构造成能够捕获在两者间的组织。在一个示例中，第一外科器械和第二外科器械可包括外科缝合器、电外科器械或抓紧器。

12、在另一方面，提供了一种方法，该方法包括在控制器处与对患者的外科手术的执行实时地接收关于第一外科器械的数据，该第一外科器械在患者体内的第一外科治疗部位处的目标组织上操作。该方法还包括在控制器处与对患者的外科手术的执行实时地接收关于第二外科器械的数据，该第二外科器械正将第一外科器械相对于目标组织锚固在第一外科治疗部位处。该方法还包括在控制器处至少基于所接收的关于第一外科器械和第二外科器械的数据来确定由第一外科器械和第二外科器械向目标组织施加的组织负载的总量，以及使用控制器对由第一外科器械和第二外科器械中的每一个施加在目标组织上的组织负载施加限制，以将目标组织上的组织负载的总量维持在预定阈值以下。

13、该方法可具有多种变型。例如，该方法可包括利用控制器基于目标组织在患者体内的位置来改变预定阈值。在另一个示例中，第二外科器械可向控制器提供关于第一外科器械和第二外科器械的数据。在又一示例中，第一外科器械和第二外科器械可包括外科缝合器、电外科器械或抓紧器。在一些示例中，该方法还可包括在控制器处从具有图像传感器的柔性内窥镜接收表征第一外科器械或第二外科器械中的至少一个的图像的图像数据。

14、在又一方面，提供了一种系统，该系统具有第一外科器械、第二外科器械和控制器。第一外科器械被构造成能够在位于患者体内的第一外科治疗部位上操作，并且第二外科器械被构造成能够在第一外科治疗部位上操作。控制器被配置为能够分析第一外科器械的移动，并基于第一外科器械的所分析的移动来自动改变第二外科器械的移动。

15、该系统可具有多种不同的变型。例如，第二外科器械的改变的移动可包括第一外科器械的模拟移动和第一外科器械的镜像移动中的至少一种。在另一个示例中，第一外科器械的所分析的移动可包括第一外科器械的监测参数，并且控制器可被配置为能够基于监测参数自动改变第二外科器械的移动。在又一个示例中，控制器可以被配置为能够自动地改变第二外科器械的移动，以将监测参数维持在一致的值。在另外的示例中，第一外科器械和第二外科器械可以被构造成能够设置在共用的体腔内。在其他示例中，第一外科器械和第二外科器械可以被构造成能够设置在患者体内分开的体腔中。在一些示例中，第一外科器械和第二外科器械可包括外科缝合器、电外科器械或抓紧器。在其他示例中，该系统还可包括具有图像传感器的柔性内窥镜，该图像传感器被配置为能够捕获表征第一外科器械或第二外科器械中的至少一个的图像的图像数据。

16、在另一方面，提供了一种系统，该系统包括数据处理器和存储器，该存储器存储被配置为能够使得至少一个数据处理器执行操作的指令。这些操作包括实时地接收表征位于患者体内的第一外科器械的移动的数据，以及至少基于所接收的数据确定第一外科器械的移动，以及基于第一外科器械的移动自动改变位于患者体内的第二外科器械的移动。

17、该系统可具有许多不同的变型。例如，第二外科器械的改变的移动可包括第一外科器械的模拟或镜像移动中的至少一种。在一些示例中，第一外科器械和第二外科器械可包括外科缝合器、电外科器械或抓紧器。在其他示例中，至少一个数据处理器的操作还可包括从内窥镜的图像传感器实时地接收表征第一外科器械或第二外科器械中的至少一个的图像的图像数据。

18、在另一方面，提供了一种方法，该方法包括在控制器处与对患者的外科手术的执行实时地接收表征位于患者体内的第一外科器械的移动的数据。该方法还包括在控制器处基于所接收的数据确定第一外科器械的移动，以及基于第一外科器械的移动自动改变位于患者体内的第二外科器械的移动。

19、该方法可具有多种变型。例如，第二外科器械的改变的移动可包括对第一外科器械的所确定的移动进行模拟或镜像反射中的至少一个。在又一个示例中，该方法可包括在控制器处与外科手术的执行实时地从内窥镜的图像传感器接收表征第一外科器械或第二外科器械中的至少一个的图像的图像数据。