伸缩式机械臂及手术机器人的制作方法

本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种伸缩式机械臂及手术机器人。

背景技术：

1、随着机器人技术的发展，微创手术机器人降低手术难度、增加手术成功率，逐渐被广泛应用。

2、现有技术中，微创手术机器人的安装座上安装有机械臂，机械臂在运动过程中，能带动机械臂上的末端执行件运动。

3、然而，现有的机械臂中，安装在机械臂上的末端执行件的运动区域小。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请提供一种伸缩式机械臂及手术机器人，手术机器人具有伸缩式机械臂；本申请提供的伸缩式机械臂，能够拓展末端执行件的运动区域。

2、为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

3、本申请第一方面提供一种伸缩式机械臂，包括安装座、伸缩臂、滑动组件及驱动组件，滑动组件包括导向件和滑动件，滑动件和导向件之间形成滑动副；导向件固定安装在安装座和伸缩臂中的一者上，滑动件固定安装在安装座和伸缩臂中的另一者上；驱动组件包括传动配合的驱动件和传动件，驱动件设置在安装座和伸缩臂中的一者上，至少部分传动件设置在安装座和伸缩臂中的另一者上；驱动件被配置为与传动件进行传动，以带动伸缩臂相对于安装座滑动。

4、本申请提供的伸缩式机械臂中，滑动组件设置在安装座和伸缩臂之间，使得伸缩臂能够相对于安装座滑动；并且，驱动组件包括驱动件和传动件，驱动件能够与传动件进行传动，以带动伸缩臂在安装座上滑动。从而，通过滑动组件和驱动组件的相互配合，当末端执行件安装在伸缩臂上时，驱动组件能够带动伸缩臂在安装座上伸缩；相比于现有技术中的机械臂，本申请的机械臂为伸缩臂时，伸缩臂能够具有较大的伸缩范围，从而能够拓展末端执行件的运动区域。

5、在一种可能的实现方式中，驱动件与导向件、滑动件中的一者相连，至少部分传动件与导向件、滑动件中的另一者相连。

6、这样，滑动组件和驱动组件能够连接在一起，使得伸缩式机械臂的结构更加紧凑。

7、在一种可能的实现方式中，导向件固定安装在安装座上，滑动件固定安装在伸缩臂上；驱动件与滑动件一体设置，至少部分传动件与导向件一体设置。

8、这样，传动件与导向件一起设置在安装座后，能够减轻伸缩臂的整体质量，从而降低驱动件所受的负载。

9、在一种可能的实现方式中，导向件固定安装在安装座上，滑动件固定安装在伸缩臂上；驱动件与安装座一体设置，至少部分传动件与滑动件一体设置。

10、这样，驱动件跟随导向件一起固定设置在安装座上，在伸缩臂伸缩过程中，驱动件不会跟随滑动，便于驱动件的线路安装。

11、在一种可能的实现方式中，传动件包括传动配合的齿轮和齿条，齿轮连接在驱动件的转轴上，齿轮的中心线与转轴的中心线重合；齿条的延伸方向平行于滑动件的滑动方向，齿条设置在安装座和伸缩臂中的其中一者上。

12、这样，齿轮和齿条相配合，便于实现滑动件和导向件之间的相对滑动。

13、在一种可能的实现方式中，齿条包括多个子齿条，多个子齿条沿垂直于滑动件的滑动方向相拼接；沿平行于滑动件的滑动方向，相邻两个子齿条之间相互错开设置；多个子齿条均与齿轮啮合传动。

14、这样，相邻两个子齿条之间错开设置后，能够消除齿轮与齿条传动过程中产生的齿隙，保证传动的精度和平稳性。

15、在一种可能的实现方式中，滑动件在导向件上的滑动轨迹呈直线形；或，滑动件在导向件上的滑动轨迹呈弧形。

16、这样，滑动轨迹呈直线形时，便于伸缩臂在安装座上的安装；滑动轨迹呈弧形时，能够拓展伸缩臂的伸缩范围。

17、在一种可能的实现方式中，还包括传感件和传感配合件，传感配合件设置在滑动件上；沿滑动件的滑动方向，导向件的两端均设有传感件；当传感配合件靠近传感件时，传感件被配置为感应传感配合件。

18、这样，通过传感件和传感配合件的相互配合，能够检测滑动件的位置，进而便于控制伸缩臂的伸缩长度。

19、在一种可能的实现方式中，传感配合件具有第一感应端和第二感应端，第一感应端与两个传感件中的一者位于同一侧，第二感应端与两个传感件中的另一者位于同一侧；驱动件位于第一感应端和第二感应端之间。

20、这样，第一感应端和第二感应端分别与导向件两端的传感件相配合，便于对滑动件的位置进行检测。

21、本申请第二方面还提供了一种手术机器人，包括上述任一实现方式中的伸缩式机械臂。

22、本申请的构造以及它的其他发明目的及有益效果，将会通过结合附图而对具体实施方式的描述而更加明显易懂。

技术特征：

1.一种伸缩式机械臂，其特征在于，包括安装座、伸缩臂、滑动组件及驱动组件，所述滑动组件包括导向件和滑动件，所述滑动件和所述导向件之间形成滑动副；所述导向件固定安装在所述安装座和所述伸缩臂中的一者上，所述滑动件固定安装在所述安装座和所述伸缩臂中的另一者上；

2.根据权利要求1所述的伸缩式机械臂，其特征在于，所述驱动件与所述导向件、所述滑动件中的一者相连，至少部分所述传动件与所述导向件、所述滑动件中的另一者相连。

3.根据权利要求2所述的伸缩式机械臂，其特征在于，所述导向件固定安装在所述安装座上，所述滑动件固定安装在所述伸缩臂上；所述驱动件与所述滑动件一体设置，至少部分所述传动件与所述导向件一体设置。

4.根据权利要求2所述的伸缩式机械臂，其特征在于，所述导向件固定安装在所述安装座上，所述滑动件固定安装在所述伸缩臂上；所述驱动件与所述安装座一体设置，至少部分所述传动件与所述滑动件一体设置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的伸缩式机械臂，其特征在于，所述传动件包括传动配合的齿轮和齿条，所述齿轮连接在所述驱动件的转轴上，所述齿轮的中心线与所述转轴的中心线重合；

6.根据权利要求5所述的伸缩式机械臂，其特征在于，所述齿条包括多个子齿条，多个所述子齿条沿垂直于所述滑动件的滑动方向相拼接；沿平行于所述滑动件的滑动方向，相邻两个所述子齿条之间相互错开设置；多个所述子齿条均与所述齿轮啮合传动。

7.根据权利要求1-4任一项所述的伸缩式机械臂，其特征在于，所述滑动件在所述导向件上的滑动轨迹呈直线形；或，所述滑动件在所述导向件上的滑动轨迹呈弧形。

8.根据权利要求1-4任一项所述的伸缩式机械臂，其特征在于，还包括传感件和传感配合件，所述传感配合件设置在所述滑动件上；沿所述滑动件的滑动方向，所述导向件的两端均设有所述传感件；当所述传感配合件靠近所述传感件时，所述传感件被配置为感应所述传感配合件。

9.根据权利要求8所述的伸缩式机械臂，其特征在于，所述传感配合件具有第一感应端和第二感应端，所述第一感应端与两个所述传感件中的一者位于同一侧，所述第二感应端与两个所述传感件中的另一者位于同一侧；所述驱动件位于所述第一感应端和所述第二感应端之间。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的伸缩式机械臂。

技术总结本申请提供一种伸缩式机械臂及手术机器人，手术机器人具有伸缩式机械臂；伸缩式机械臂包括安装座、伸缩臂、滑动组件及驱动组件，滑动组件包括导向件和滑动件，滑动件和导向件之间形成滑动副；导向件固定安装在安装座和伸缩臂中的一者上，滑动件固定安装在安装座和伸缩臂中的另一者上；驱动组件包括传动配合的驱动件和传动件，驱动件设置在安装座和伸缩臂中的一者上，至少部分传动件设置在安装座和伸缩臂中的另一者上；驱动件被配置为与传动件进行传动，以带动伸缩臂相对于安装座滑动。本申请提供的伸缩式机械臂，能够拓展末端执行件的运动区域。技术研发人员：请求不公布姓名受保护的技术使用者：杭州唯精医疗机器人有限公司技术研发日：20230927技术公布日：2024/6/13