能在环境中移动的移动清洁机器人的制作方法

本技术涉及移动清洁机器人悬架。

背景技术：

1、移动机器人包括移动清洁机器人，其可以在诸如家庭的环境中执行清洁任务。移动清洁机器人可以在地表面上导航，并在喷洒流体或通过垫施加流体时避开障碍物。然后，当机器人在环境中穿行时，流体可以被垫吸收，以有效地在环境中执行拖地操作。

技术实现思路

1、移动清洁机器人可以在环境中自主导航以执行清洁操作，经常穿越和绕过障碍物。移动清洁机器人包括悬架系统，以提供足够的车轮向下力来克服障碍，并在各种表面上提供有效的清洁。因为障碍物的形状和大小可能不同，并且因为地面类型也可能不同，所以在机器人操作期间，所需的车轮向下力可能不同。许多机器人包括悬架系统，使用直接连接到轮臂的拉伸或压缩弹簧，可以有效地传递向下力；然而，在拖地机器人中，机器人的质量或重量可以在整个任务中变化，改变获得最佳清洁性能的优选提供的向下力。

2、本公开描述了有助于解决该问题的设备和方法，例如通过包括悬架系统，该悬架系统包括用于储存清洁液的容器，该容器连接到一个或多个连杆和连接到车轮驱动臂的偏压元件。随着罐中液位的变化，罐(和机器人)的重量或质量也会发生变化，从而影响最佳清洁性能和机动性所需的向下力。随着流体体积的变化，罐是可移动的，以移动连杆，进而移动拉伸弹簧，以调节提供给机器人的驱动臂和驱动轮(或多个轮)的向下力。以这种方式，机器人可以包括被动悬架调节系统，以帮助基于罐内的流体量(和流体质量)调节传递的向下力，从而当罐内的流体量在清洁任务的过程中变化时，提高清洁性能和移动性。

3、例如，在环境中移动的移动清洁机器人可以包括主体、驱动臂、容器、偏压元件和连杆。驱动臂可以连接到主体，并且可以相对于主体移动。驱动臂可以支撑驱动轮。容器可以连接到主体，并且可以被配置为在其中携带流体。偏压元件可以连接到驱动臂，以将驱动轮向地表面偏压。连杆可枢转地连接到主体，并且可连接到偏压元件。连杆可以与罐接合，以基于容器中的流体量来调节偏压元件。

技术特征：

1.一种能在环境中移动的移动清洁机器人，其特征在于，该移动清洁机器人包括：

2.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述偏压元件的运动改变传递到所述驱动轮的向下力。

3.根据权利要求2所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述连杆通过滑动和枢转接合中的至少一种连接到所述容器。

4.根据权利要求3所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述连杆连接到所述容器的第一横向侧。

5.根据权利要求4所述的移动清洁机器人，其特征在于，进一步包括：

6.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述偏压元件包括拉伸弹簧。

7.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述容器被配置为基于容器内的流体量垂直运动。

8.根据权利要求7所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述容器的垂直运动导致所述连杆相对于所述主体进行滑动或旋转中的至少一种。

9.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，进一步包括：

10.根据权利要求9所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述致动器包括连接到所述主体的齿条，并且所述致动器包括与所述齿条啮合的齿轮，所述齿轮连接到所述偏压元件，并且能被驱动以沿着所述齿条移动所述齿轮，从而调节所述偏压元件的长度。

技术总结能在环境中移动的移动清洁机器人可以包括主体、驱动臂、容器、偏压元件和连杆。驱动臂可以连接到主体，并且可以相对于主体移动。驱动臂可以支撑驱动轮。容器可以连接到主体，并且可以被配置为在其中携带流体。偏压元件可以连接到驱动臂，以将驱动轮向地表面偏压。连杆可枢转地连接到主体，并且可连接到偏压元件。连杆可以与容器接合，以基于容器中的流体量来调节偏压元件。技术研发人员：R·M·诺伊曼受保护的技术使用者：美国iRobot公司技术研发日：20230802技术公布日：2024/6/11