一种行走机构、行走驱动方法及清洁机器人与流程

本发明涉及节能清洁电器领域，更具体的说是一种行走机构、行走驱动方法及清洁机器人。

背景技术：

1、现有的常用的自动清洁设备在完成物联网以及摄像采集数据的技术升级后，使用场景和范围大大提升，可以更好更实用的清洁应用在家庭以及办公环境；类似于专利号为cn202121097383.0的一种一体式接电结构及直驱电机和清洁设备，包括转轴、连接于转轴的固定座、及连接于固定座的转子外壳；所述转子外壳设有装配槽和定位孔，所述定位孔位于所述装配槽外沿，所述固定座包括连接部、设于连接部的连接凸台、及设于连接部并位于连接凸台外沿的定位销，所述连接凸台装入至装配槽，所述定位销装设于定位孔内；该实用新型在接电部上一体注塑成型有端子组件，可直接将端子组件与直驱电机内的控制电路板连接，不需要内部另外接线，使得直驱电机结构可更加小型化，连接结构稳定性更好，可靠性更强；

2、但该清洁设备无法结合环境进行自动的升降清洁，无法对升降处的死角进行清洁。

技术实现思路

1、因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中，无法结合环境进行自动的升降，无法对升降处的死角进行清洁的问题。

2、为此，采用的技术方案是，本发明的一种行走机构、行走驱动方法及清洁机器人，包括车轮电机，车轮电机对称固定在基座壳体上，基座壳体内固定有升降驱动器，升降驱动器在基座壳体上同步啮合驱动对称的车轮电机升降。

3、优选的，所述的车轮电机包括固定板、扭簧、连接旋转件、法兰和电机轴，固定板转动连接在连接旋转件的延伸轴上，固定板和连接旋转件之间设置有扭簧，法兰通过多个螺丝一连接在连接旋转件上，法兰通过多个螺丝二连接在电机轴上。

4、优选的，所述的车轮电机还包括底壳、轴承一、定子底座、pcb板、轴承二、盖板和轮胎，电机轴通过轴承一和轴承二分别转动在底壳和盖板内，盖板通过多个螺丝四连接在底壳上，电机轴插接在定子底座内，定子底座通过多个螺丝三连接pcb板，底壳的外壁套接有轮胎。

5、优选的，所述的车轮电机还包括铁圈、磁环、定子和轮胎，定子套接在定子底座外并设置在pcb板内，定子的外壁包裹设置有磁环，磁环的外壁包裹设置有铁圈，铁圈固定在底壳的内壁。

6、优选的，所述的升降驱动器通过电机座固定在基座壳体内，升降驱动器的传动轴通过齿轮啮合传动齿轮轴，传动齿轮轴的两端分别通过联轴器固定在车轮电机的连接旋转件上的延伸轴上；升降驱动器的传动轴与传动齿轮轴啮合处设置有保护罩，保护罩固定在基座壳体内。

7、优选的，所述的爬坡添加器包括电机延伸固定座、垫块驱动电机、添加上块、添加下块和弧形支撑垫块，电机延伸固定座固定在车轮电机的连接旋转件上，垫块驱动电机通过电机座固定在电机延伸固定座上，垫块驱动电机的传动轴上固定有添加上块，添加上块的下端滑动插接设置有添加下块，添加下块通过延伸杆固定有弧形支撑垫块，弧形支撑垫块延伸添加设置在车轮电机的轮胎的下端。

8、优选的，所述的添加上块和添加下块之间设置有拉簧。

9、优选的，一种行走驱动方法，包括以下步骤，

10、s1：通过摄像光感收集行走机构周围的环境信息；

11、s2：对收集的信息进行障碍物位置的自动分析；

12、s3：通过控制行走机构对周围进行自动移动探索；

13、s4：通过行走机构的升降驱动器进行高度的升降；

14、s5：在进行高度障碍物翻越时，通过行走机构的爬坡添加器进行添加实现翻越。

15、优选的，所述的行走机构上添加设置有自动清洁程序、中心吸尘箱和高度调节螺栓，中心吸尘箱纵向滑动在基座壳体内，中心吸尘箱的上端通过螺纹配合连接高度调节螺栓，高度调节螺栓转动在基座壳体内；中心吸尘箱内通过管道连通设置有吸尘真空泵，吸尘真空泵通过泵体座纵向滑动在基座壳体内，中心吸尘箱下端的两侧分别通过短轴转动连接有清洁吸尘架，清洁吸尘架的上端固定连接并连通密封弧形插框，密封弧形插框密封滑动插接在中心吸尘箱内，密封弧形插框连通中心吸尘箱和吸尘真空泵；

16、其中一个清洁吸尘架的下端连通并固定有电驱辊刷；另一个清洁吸尘架的下端连通并固定有柔性弧形框。

17、优选的，所述的吸尘真空泵和电驱辊刷均电信号连接自动清洁程序。

18、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在本申请文件中所特别指出的结构来实现和获得。

19、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

技术特征：

1.一种行走机构，其特征在于：包括车轮电机(20)，车轮电机(20)对称固定在基座壳体(21)上，基座壳体(21)内固定有升降驱动器(22)，升降驱动器(22)在基座壳体(21)上同步啮合驱动对称的车轮电机(20)升降。

2.根据权利要求1所述的一种行走机构，其特征在于：所述的车轮电机(20)包括固定板(1)、扭簧(2)、连接旋转件(3)、法兰(4)和电机轴(7)，固定板(1)固定在基座板(21)上，固定板(1)转动连接在连接旋转件(3)的延伸轴上，固定板(1)和连接旋转件(3)之间设置有扭簧(2)，法兰(4)通过多个螺丝一(5)连接在连接旋转件(3)上，法兰(4)通过多个螺丝二(6)连接在电机轴(7)上。

3.根据权利要求2所述的一种行走机构，其特征在于：所述的车轮电机(20)还包括底壳(8)、轴承一(9)、定子底座(13)、pcb板(14)、轴承二(16)、盖板(17)和轮胎(19)，电机轴(7)通过轴承一(9)和轴承二(16)分别转动在底壳(8)和盖板(17)内，盖板(17)通过多个螺丝四(18)连接在底壳(8)上，电机轴(7)插接在定子底座(13)内，定子底座(13)通过多个螺丝三(15)连接pcb板(14)，底壳(8)的外壁套接有轮胎(19)。

4.根据权利要求3所述的一种行走机构，其特征在于：所述的车轮电机(20)还包括铁圈(10)、磁环(11)和定子(12)，定子(12)套接在定子底座(13)外并设置在pcb板(14)内，定子(12)的外壁包裹设置有磁环(11)，磁环(11)的外壁包裹设置有铁圈(10)，铁圈(10)固定在底壳(8)的内壁。

5.根据权利要求2所述的一种行走机构，其特征在于：所述的升降驱动器(22)通过电机座固定在基座壳体(21)内，升降驱动器(22)的传动轴通过齿轮啮合传动齿轮轴(26)，传动齿轮轴(26)的两端分别通过联轴器固定在车轮电机(20)的连接旋转件(3)上的延伸轴上；升降驱动器(22)的传动轴与传动齿轮轴(26)啮合处设置有保护罩(25)，保护罩(25)固定在基座壳体(21)内。

6.根据权利要求2所述的一种行走机构，其特征在于：所述的爬坡添加器(23)包括电机延伸固定座(31)、垫块驱动电机(32)、添加上块(33)、添加下块(34)和弧形支撑垫块(35)，电机延伸固定座(31)固定在车轮电机(20)的连接旋转件(3)上，垫块驱动电机(32)通过电机座固定在电机延伸固定座(31)上，垫块驱动电机(32)的传动轴上固定有添加上块(33)，添加上块(33)的下端滑动插接设置有添加下块(34)，添加下块(34)通过延伸杆固定有弧形支撑垫块(35)，弧形支撑垫块(35)延伸添加设置在车轮电机(20)的轮胎(19)的下端。

7.根据权利要求6所述的一种行走机构，其特征在于：所述的添加上块(33)和添加下块(34)之间设置有拉簧(36)。

8.一种行走驱动方法，适用于权利要求1-7任一项所述的行走机构，其特征在于：包括以下步骤，

9.一种清洁机器人，适用于权利要求1-7任一项所述的行走机构，其特征在于：所述的行走机构上添加设置有自动清洁程序、中心吸尘箱(24)和高度调节螺栓(27)，中心吸尘箱(24)纵向滑动在基座壳体(21)内，中心吸尘箱(24)的上端通过螺纹配合连接高度调节螺栓(27)，高度调节螺栓(27)转动在基座壳体(21)内；中心吸尘箱(24)内通过管道连通设置有吸尘真空泵(28)，吸尘真空泵(28)通过泵体座纵向滑动在基座壳体(21)内，中心吸尘箱(24)下端的两侧分别通过短轴转动连接有清洁吸尘架(29)，清洁吸尘架(29)的上端固定连接并连通密封弧形插框(30)，密封弧形插框(30)密封滑动插接在中心吸尘箱(24)内，密封弧形插框(30)连通中心吸尘箱(24)和吸尘真空泵(28)；

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于：所述的吸尘真空泵(28)和电驱辊刷均电信号连接自动清洁程序。

技术总结本发明涉及节能清洁电器领域，更具体的说是一种行走机构、行走驱动方法及清洁机器人；包括车轮电机，车轮电机对称固定在基座壳体上，基座壳体内固定有升降驱动器，升降驱动器在基座壳体上同步啮合驱动对称的车轮电机升降；所述的车轮电机包括固定板、扭簧、连接旋转件、法兰和电机轴，固定板转动连接在连接旋转件的延伸轴上，固定板和连接旋转件之间设置有扭簧，法兰通过多个螺丝一连接在连接旋转件上，法兰通过多个螺丝二连接在电机轴上；本发明的有益效果为克服现有技术中，无法结合环境进行自动的升降的问题，无法自动翻越高度障碍物、无法对升降处的死角进行清洁的问题。技术研发人员：胡玲玲,陈伟杰,曾万洪,程良全,曹天保受保护的技术使用者：东莞市伟创动力科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13