一种全自动竹条切割机及其切割方法与流程

本发明涉及竹木品制作领域，主要涉及一种全自动竹条切割机及其切割方法。

背景技术：

1、目前现有的切割机常需要人工参与进行，人为把一捆捆二三十公斤重竹条竖起，把端面整平再放到锯片的夹具里，放整齐后运的行切割，再用手工把切成一段的竹条搬到捆绑架上进行捆绑，最后堆放切割成品置堆放处；人为输送过程中，每根竹条的端头位置不整齐，存在有交叉的竹条切割端面不平整，导致切出来的竹条长度不一，以至于每次切段时都要将所有竹条的端头对齐，严重影响生产进度，整体工作效率低、人为操作存在危险性、增加了人力成本。

2、公开日为2016年2月1日专利号为201620098259.9的中国专利公布了一种高效率竹条切割机，包括梁架、发动机箱、输出轴、控制面板、垫圈、紧定装置和刀组，所述梁架的两侧端口安装有杆体，且梁架通过杆体与工作平台相连接，所述杆体的外围装设有伸缩装置，且杆体的底端固定有减震弹簧，所述伸缩装置的内侧安装有梁架，所述减震弹簧的外围包裹有伸缩装置，所述定位板的底端设置有工作平台，所述转轴的上侧设置有梁架，所述刀组的上侧端口装设有转轴，且刀组通过转轴与输出轴相连接。解决了切割机在使用时无法确保安全，同时工作效率不高，切割的准确度无法把握的问题，但是在竹条切割的整体进料、切割和收纳一系列工序更加便捷、如何达到更好的安全性，竹条切割过程更加平整、减少人力资源和提高正整体工序的工作效率没有得到解决。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理，工作过程中夹具能调整交叉的竹条，切割端面的平整度高，减少人力资源、提高工作效率、还可与其它配套设备联机的全自动竹条切割机及其切割方法。

2、本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该全自动竹条切割机，包括架体、移动模组、抓取机构、整平机构、切割机构和输送机构，所述移动模组两侧与架体顶部两侧的导轨相配合并且移动模组沿着导轨移动，所述抓取机构通过伸缩杆连接在移动模组上，所述整平机构位于架体的中部，移动模组带动抓取机构移动至整平机构上方，所述切割机构安装在架体上，所述输送机构与切割机构配合，切割机构切割完成的竹条放置在输送机构上；其特征在于，所述切割机构包括两个放置仓、轨道、压爪总成、锯片和机头，两个所述放置仓固定在切割机构上，所述轨道固定在切割机构下方的架体上，所述压爪总成包含送料夹具总成、静夹具总成和出料夹具总成，所述送料夹具总成由送料夹具、压爪驱动、爪勾和爪勾驱动组成，所述静夹具总成由静夹具、压爪驱动、爪勾和爪勾驱动组成，所述出料夹具总成由出料夹具、伸缩杆二、压力泵和爪夹组成，所述送料夹具总成和出料夹具总成各自通过移动模块安装在轨道上，并且送料夹具总成和出料夹具总成沿着轨道左右移动，所述静夹具总成固定安装在轨道上，所述机头通过滑轨安装在切割机构下方的架体上并且通过电机控制沿着滑轨往复运动，所述滑轨安装方向与静夹具的轴线方向相同，机头沿着静夹具的轴线往复运动使得锯片对静夹具内的竹条进行切割，锯片和静夹具的轴线重叠，锯片进行切割时处在静夹具空隙的中轴线位置，所述锯片安装在机头上；抓取机构可多方位运动的形式对现有需要人工参与的取料、对齐、放置的步骤进行了代替，而且工作效率更高，对竹条的整齐和平整度更有保证，也便于加工切割，减少了废料的产生，锯片处在静夹具的间隙中，既固定了运行轨迹，也保证了在进行切割作业时不对夹具造成影响。

3、进一步地，本发明所述抓取机构由伸缩杆延伸带动整体上下运动，所述抓取机构包括两个捏合的机械手指，机械手指外侧有向外移动的解垛滑块，解垛滑块下方设置有弯曲状的刀刃；解垛滑块下的刀刃通过滑动对竹条原材料绑带的切割方便后续工序的加工。

4、进一步地，本发明所述整平机构包括料仓一、料仓二、料仓三、转动轴、端齐平面、倾斜梁和倾斜提升缸，所述转动轴连接倾斜梁和架体，所述倾斜提升缸上下两端采用铰接的方式连接架体和倾斜梁，倾斜提升缸推动倾斜梁以转动轴为转动中心转动，所述料仓一、料仓二、料仓三在同一水平面，所述端齐平面竖直固定在料仓三的右侧，且与料仓一、料仓二和料仓三的处在同一平面，通过倾斜提升缸推动倾斜梁使得倾斜梁达到倾斜状态，料仓中的竹条一端都顶置端齐平面达到整理齐平的作用，方便之后切割工序的加工。

5、进一步地，本发明所述送料夹具总成上的送料夹具和静夹具总成上的静夹具各自通过压爪驱动分别连接在送料夹具总成和静夹具总成上，并且通过各自连接的压爪驱动控制上下运动，所述送料夹具总成上的爪勾驱动带动爪勾、送料夹具和压爪驱动整体上下运动，所述静夹具总成上的爪勾驱动作用带动爪勾、静夹具和压爪驱动整体上下运动，所述出料夹具总成中的移动模块安装有伸缩杆二带动出料夹具和爪夹上下运动，所述压力泵控制爪夹的加紧与放松；爪勾驱动是为了使送料夹具总成和静夹具总成整体提升和下降的作用，为了后压回退和送料过程中减少竹条和爪勾的磨擦。

6、进一步地，本发明所述送料夹具移动到输送机构的输送平面，所述输送平面安装在输送机构的上表面，输送机构有竹条收纳装置，对切割好的竹条进行整齐收纳，减少了人为整理的工序。

7、进一步地，本发明所所述竹条收纳装置包括输送平面、传输带、置料收集仓和收集绑带，传输带在输送平面上，收集绑带穿过滚轴一端连接输送平面，另外一端悬挂砝码，所述置料收集仓呈半圆弧结构安装在输送结构的两侧，收集绑带中的竹条堆积落入置料收集仓。

8、还包括一种全自动竹条切割机的切割方法，步骤如下：

9、（1）原材料拾取：通过竹条切割机配有的视觉系统对在原材料放置区的竹条进行拍照处理，识别竹条的横竖方向及每捆竹条的坐标位置，识别后根据指令，抓取机构对放置的竹条进行抓取，抓取机构移动到竹条上方，机械手指顺着伸缩杆向下方运动，机械手指夹紧竹条，提起竹条沿着伸缩杆复位；

10、（2）原材料整平：移动模组带动整体抓取机构沿着导轨横向运动至整平机构上方，抓取机构向下运动，将竹条放置在料仓一、料仓二和料仓三构成的放置槽内，此时解垛滑块带动刀刃向前推进解垛，到达位置后复位，此时机械手指放松，并沿着伸缩杆向上复位，倾斜提升缸作用推动倾斜梁，使得倾斜梁绕着转动轴转动，倾斜梁一端抬起，使料仓一、料仓二和料仓三中的竹条向倾斜梁低位的一端靠拢，竹条的一端都抵在端齐平面，通过抖动对竹条进行整平，之后倾斜梁复位；

11、（3）原材料切割：机械手指向下抓取竹条，提起竹条后移动模组带动抓取机构继续横向运动到达切割机构上方，机械手指向下运动，将竹条放置在放置仓中，抓取机构整体复位继续对下一垛竹条进行抓取，送料夹具总成通过移动模块沿着轨道后退到既定的坐标，压爪驱动作用使送料夹具向下压紧竹条在送料夹具与爪勾之间，送料夹具总成拉着竹条前进送料，出料夹具总成同步向静夹具总成靠近，送料到位后静夹具总成的静夹具落下，出料夹具总成的出料夹具向下靠近竹条，并且压力泵作用使爪夹夹紧竹条，静夹具与爪勾夹紧竹条同时机头沿着滑轨向前运动，锯片对静夹具中的竹条进给切割，机头进给到位之后回退，静夹具放松；

12、（4）原材料出料：出料夹具的爪夹夹紧已切好的竹条，出料夹具总成通过移动模块带动移动至输送机构上方，伸缩杆二带动出料夹具向下，达到设定距离时出料夹具的爪夹放松，使得竹条落至输送平面；

13、（5）原材料收集：输送平面的传输带带动竹条向两侧的竹条收纳装置运动，竹条传送至输送平面边缘接触收集绑带并落入其置料收集仓中，竹条数量变多，收集绑带在滚轴表面通过驱动电机控制增加长度，收集绑带连接砝码给予竹条下落过程中一定的缓冲并且保持收集绑带不发生偏移，最后将切割好的竹条堆积在置料收集仓中。

14、本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：本竹条切割机配有模组机械手指，整平机构，在送料过程中夹具松开夹紧能让交叉的竹条跟随自然纹路调整，能提高切割端面的平整度，减少竹条原材料的切割浪费，各个夹具之间联动配合，保证机械作业时的整体流畅性，提高机械整体机械效率，机械相较于现有竹条切割机大大的减少了人力成本，提高了效益，还可与其它配套设备联机。