一种热能小车

本技术涉及热能小车，尤其涉及一种热能小车。

背景技术：

1、随着近年来工程训练大赛基础赛道绕桩规则的日益复杂化，提高运动轨迹的规划与控制成为一个关键的挑战，传统的轨迹规划方法常常在复杂的环境中显得力不从心，无法满足赛道规则对精确和灵活的需求。

2、轨迹规划的一个关键问题是如何协调车辆的各个轮子运动，以实现复杂的绕桩运动，其中，凸轮控制系统是一种能够实现精确轨迹控制的方法，然而，现有的凸轮设计方法常常只考虑前后轮的相对运动，而忽略了从动后轮、前轮与主动后轮之间的几何结构关系，这限制了轨迹规划的灵活性和精确性。

3、另一个问题是，如何根据前后轮斜率、凸轮偏距和基圆半径等参数设计凸轮形状，以满足复杂绕桩运动的需求，传统的凸轮设计方法通常基于经验或者试验，缺乏科学的理论支持，这也增加了凸轮设计的难度。

技术实现思路

1、基于上述目的，本实用新型提供了一种热能小车。

2、一种热能小车，包括车身支架和整车底板，所述整车底板一侧安装有前轮支架，且前轮支架底部安装有前轮，所述车身支架一侧两端分别转动安装有从动后轮与主动后轮，主动后轮的一侧同轴转动安装有转轴，且转轴上套设有后齿轮，所述整车底板上部一侧安装有斯特林发动机，整车底板上部设有传动组件，斯特林发动机通过传动组件驱动后齿轮转动。

3、进一步的，所述从动后轮与主动后轮的一侧分别安装有后轮法兰。

4、进一步的，所述传动组件包括带轮安装轴，带轮安装轴一端转动安装于车身支架的一侧，所述带轮安装轴上固定套设有大带轮和前齿轮，所述斯特林发动机的输出端上固定套设有小带轮，且小带轮与大带轮上套设有同一个皮带，所述车身支架的一侧转动安装有凸轮安装轴，且凸轮安装轴的一端套设有大齿轮，所述大齿轮的两侧分别与后齿轮和前齿轮相啮合。

5、进一步的，所述凸轮安装轴的另一端套设安装有凸轮，且凸轮一侧安装有凸轮法兰。

6、进一步的，所述车身支架上部一侧设有转向机构，转向机构用于调整前轮的旋转角度。

7、进一步的，所述整车底板上部一侧固定安装有导轨支架，导轨支架一端安装有直线导轨，直线导轨的一端安装有推杆，所述推杆的另一端与凸轮的一侧固定连接。

8、进一步的，所述直线导轨的另一端设有千分尺。

9、本实用新型的有益效果：

10、本实用新型，过主动后轮轨迹规划，可以使车辆在各种不同的地形和环境条件下都能保持良好的运行状态，同时也能在遇到复杂路面条件时提供更高的稳定性。

11、本实用新型，采用竖直线段与样条曲线连接方式规划主动后轮轨迹，更易于控制发车时前后轮的转角。通过这种方式，可以在发车时更准确地控制车辆的行驶方向和速度，使车辆在行驶过程中更稳定。

12、本实用新型，对于周期性变化的绕桩方式，从路径上设计更易于简化凸轮。在设计轨迹时，可以根据绕桩的周期性变化特性，采用更简洁的凸轮设计，从而降低制造成本和提高传动效率。

技术特征：

1.一种热能小车，包括车身支架(3)和整车底板(4)，其特征在于，所述整车底板(4)一侧安装有前轮支架(7)，且前轮支架(7)底部安装有前轮(6)，所述车身支架(3)一侧两端分别转动安装有从动后轮(1)与主动后轮(2)，主动后轮(2)的一侧同轴转动安装有转轴，且转轴上套设有后齿轮(18)，所述整车底板(4)上部一侧安装有斯特林发动机(19)，整车底板(4)上部设有传动组件，斯特林发动机(19)通过传动组件驱动后齿轮(18)转动。

2.根据权利要求1所述的一种热能小车，其特征在于，所述从动后轮(1)与主动后轮(2)的一侧分别安装有后轮法兰(17)。

3.根据权利要求1所述的一种热能小车，其特征在于，所述传动组件包括带轮安装轴(23)，带轮安装轴(23)一端转动安装于车身支架(3)的一侧，所述带轮安装轴(23)上固定套设有大带轮(11)和前齿轮(22)，所述斯特林发动机(19)的输出端上固定套设有小带轮(21)，且小带轮(21)与大带轮(11)上套设有同一个皮带(12)，所述车身支架(3)的一侧转动安装有凸轮安装轴(20)，且凸轮安装轴(20)的一端套设有大齿轮(5)，所述大齿轮(5)的两侧分别与后齿轮(18)和前齿轮(22)相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种热能小车，其特征在于，所述凸轮安装轴(20)的另一端套设安装有凸轮(15)，且凸轮(15)一侧安装有凸轮法兰(16)。

5.根据权利要求1所述的一种热能小车，其特征在于，所述车身支架(3)上部一侧设有转向机构(8)，转向机构(8)用于调整前轮(6)的旋转角度。

6.根据权利要求1所述的一种热能小车，其特征在于，所述整车底板(4)上部一侧固定安装有导轨支架(24)，导轨支架(24)一端安装有直线导轨(10)，直线导轨(10)的一端安装有推杆(14)，所述推杆(14)的另一端与凸轮(15)的一侧固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种热能小车，其特征在于，所述直线导轨(10)的另一端设有千分尺(9)。

技术总结本技术涉及热能小车技术领域，具体涉及一种热能小车，包括车身支架和整车底板，所述整车底板一侧安装有前轮支架，且前轮支架底部安装有前轮，所述车身支架一侧两端分别转动安装有从动后轮与主动后轮，主动后轮的一侧同轴转动安装有转轴，且转轴上套设有后齿轮，所述整车底板上部一侧安装有斯特林发动机，整车底板上部设有传动组件，斯特林发动机通过传动组件驱动后齿轮转动，所述从动后轮与主动后轮的一侧分别安装有后轮法兰。本技术，通过采用基于主动后轮轨迹规划的前轮控制方法，有效地解决了车辆在行驶过程中可能遇到的转弯、减速、加速等问题，同时也降低了制造成本和提高了车辆的行驶效率。技术研发人员：刘朝晖,徐先敏,肖盈,郑大腾,吴爱明,肖忠跃受保护的技术使用者：井冈山大学技术研发日：20230801技术公布日：2024/4/22