一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构的制作方法

本技术涉及机器人，具体为一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构。

背景技术：

1、塔杆机器人主要用于攀爬电线杆、立柱等，目前高压配电线路电力施工过程中维修、装设接地线便需要攀爬电线杆以对电线杆上端的线路进行维修维护，这时便需要塔杆机器人爬上塔杆进行工作。

2、中国专利cn115817668a公开了一种杆塔作业螺旋攀爬机构和杆塔作业机器人装置，包括环形框架、弹性锁紧组件和多个行走轮；环形框架包括主框架和两个侧框架，两个侧框架分别铰接主框架，从而侧框架通过转动向内合拢或向外打开，当侧框架向内合拢时，主框架和侧框架形成可围住杆塔的周向封闭结构，弹性锁紧组件用于将主框架和侧框架锁紧，当侧框架向外打开时，两个侧框架之间形成开口；行走轮转动连接于环形框架上，行走轮的轴线倾斜，行走轮转动时带动环形框架沿杆塔上升。还涉及一种杆塔作业机器人装置，采用上述攀爬机构。本发明可解决人工爬杆作业存在的危险系数高，劳动强度大，效率低等问题，能够代替作业工人携带作业工具攀爬输电线路混凝土杆塔，保障作业安全，属于电力作业设备领域。

3、该装置的攀爬机构是通过环形框架和多个行走轮来进行旋攀爬的，螺旋攀爬可能会导致机器人的维修机构在行上升和下降时出现位置偏移的问题，不便于进行维修，且攀爬的过程遇到阻挡物时难以翻越障碍，适用性较差，实用性一般。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构，解决了现有的塔杆作业机器人的攀爬机构在攀爬过程中维修机构在行上升和下降时回出现位置偏移且攀爬的过程难以翻越障碍，适用性较差，实用性一般的问题。

2、为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构，包括安装板，所述安装板的一侧固定安装有机器人本体，所述安装板的另一侧开设有两个活动槽，两个所述活动槽的内部均活动安装有螺杆，所述安装板的两端均固定安装有同步电机，两个所述活动槽的内部均滑动安装有活动板，所述安装板的一侧开设有两个限位槽，所述活动板的一端均固定安装有调节框，所述调节框的一侧固定安装有两个限位板，所述调节框内腔的一侧固定安装有两个液压杆，所述调节框的外侧活动安装有调节架，所述调节架的前侧设置有攀爬机构本体。

3、优选的，所述螺杆的顶端均活动贯穿两个活动槽的一端并延伸至机器人本体的输出端，所述螺杆的相对端均螺纹贯穿活动板的一端并延伸至活动槽的另一端，两个所述限位板的一侧滑动安装在限位槽的内部，所述液压杆的输出端固定安装在调节架的内侧。

4、优选的，所述攀爬机构本体包括固定安装在调节架前侧的两个夹板，两个所述夹板相对侧的两端均活动铰接有连接臂a，所述调节架的前侧固定安装有连接架a，所述连接架a的两端均活动铰接有电动伸缩杆a，所述连接臂a内腔的一侧固定安装有安装架a，所述安装架a的内部固定安装有双轴电机a，所述双轴电机a的两端均固定安装有轴杆a，所述安装架a的两侧均活动安装有攀爬轮a，所述连接臂a的底面固定安装有固定杆a，所述固定杆a的外侧活动铰接有电动伸缩杆b，所述连接臂a的一端活动铰接有连接臂b，所述连接臂b内腔的一侧固定安装有安装架b，所述安装架b的内部固定安装有双轴电机b，所述双轴电机b的两端均固定安装有轴杆b，所述安装架b的两侧均活动安装有攀爬轮b，所述连接臂b的底面活动铰接有电动伸缩杆c，所述连接臂b的一端活动铰接有连接臂c，所述连接臂c内腔的一侧固定安装有安装架c，所述安装架c的内部固定安装有双轴电机c，所述双轴电机c的两端均固定安装有轴杆c，所述安装架c的两侧均活动安装有攀爬轮c，所述连接臂c的内部活动铰接有电动伸缩杆d，所述连接臂c的一端活动铰接有限位臂。

5、优选的，所述电动伸缩杆a的输出端活动铰接在连接臂a的内部，所述轴杆a的一端均活动贯穿安装架a的内部并延伸至攀爬轮a的一端。

6、优选的，所述电动伸缩杆b的输出端活动铰接在连接臂b的底面，所述轴杆b的一端活动贯穿安装架b的内部并延伸至攀爬轮b的一端，所述电动伸缩杆c的输出端活动铰接在连接臂c的底面。

7、优选的，所述轴杆c的一端活动贯穿安装架c的内部并延伸至攀爬轮c的一端，所述电动伸缩杆d的输出端活动铰接在限位臂的内部。

8、有益效果

9、本实用新型提供了一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构。与现有技术相比具备以下有益效果：

10、(1)-该基于塔杆作业机器人的攀爬机构，通过设置的螺杆可以对攀爬机构本体进行前后调节，当爬升遇到障碍的时候启动液压杆推动调节框将机器人本体顶起，然后再启动前侧的液压杆将攀爬机构本体收回使其脱离塔杆，然后启动同步电机带动螺杆使前侧的调节框向上移动越过障碍，接着可以启动前侧的液压杆使攀爬机构本体紧贴在塔杆的外侧便可以向上攀爬，适用面广。

11、(2)-该基于塔杆作业机器人的攀爬机构，通过设置的攀爬机构本体可以使装置进行直上直下的攀爬，使用时通过电动伸缩杆a可以使攀爬轮a紧贴在塔杆的外侧，同时电动伸缩杆b可以使攀爬轮b紧贴在塔杆的外侧，电动伸缩杆c可以使攀爬轮c紧贴在塔杆的外侧，接着启动双轴电机a、双轴电机c与双轴电机b便可以使其向上攀爬，避免在上升和下降时出现维修机构的位置偏移，便于维修，实用性好。

技术特征：

1.一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的一侧固定安装有机器人本体(2)，所述安装板(1)的另一侧开设有两个活动槽(4)，两个所述活动槽(4)的内部均活动安装有螺杆(5)，所述安装板(1)的两端均固定安装有同步电机(12)，两个所述活动槽(4)的内部均滑动安装有活动板(9)，所述安装板(1)的一侧开设有两个限位槽(3)，所述活动板(9)的一端均固定安装有调节框(6)，所述调节框(6)的一侧固定安装有两个限位板(10)，所述调节框(6)内腔的一侧固定安装有两个液压杆(11)，所述调节框(6)的外侧活动安装有调节架(8)，所述调节架(8)的前侧设置有攀爬机构本体(7)。

2.根据权利要求1所述的一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构，其特征在于：所述螺杆(5)的顶端均活动贯穿两个活动槽(4)的一端并延伸至机器人本体(2)的输出端，所述螺杆(5)的相对端均螺纹贯穿活动板(9)的一端并延伸至活动槽(4)的另一端，两个所述限位板(10)的一侧滑动安装在限位槽(3)的内部，所述液压杆(11)的输出端固定安装在调节架(8)的内侧。

3.根据权利要求1所述的一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构，其特征在于：所述攀爬机构本体(7)包括固定安装在调节架(8)前侧的两个夹板(71)，两个所述夹板(71)相对侧的两端均活动铰接有连接臂a(74)，所述调节架(8)的前侧固定安装有连接架a(72)，所述连接架a(72)的两端均活动铰接有电动伸缩杆a(73)，所述连接臂a(74)内腔的一侧固定安装有安装架a(77)，所述安装架a(77)的内部固定安装有双轴电机a(710)，所述双轴电机a(710)的两端均固定安装有轴杆a(79)，所述安装架a(77)的两侧均活动安装有攀爬轮a(76)，所述连接臂a(74)的底面固定安装有固定杆a(78)，所述固定杆a(78)的外侧活动铰接有电动伸缩杆b(711)，所述连接臂a(74)的一端活动铰接有连接臂b(712)，所述连接臂b(712)内腔的一侧固定安装有安装架b(713)，所述安装架b(713)的内部固定安装有双轴电机b(714)，所述双轴电机b(714)的两端均固定安装有轴杆b(715)，所述安装架b(713)的两侧均活动安装有攀爬轮b(716)，所述连接臂b(712)的底面活动铰接有电动伸缩杆c(717)，所述连接臂b(712)的一端活动铰接有连接臂c(722)，所述连接臂c(722)内腔的一侧固定安装有安装架c(719)，所述安装架c(719)的内部固定安装有双轴电机c(721)，所述双轴电机c(721)的两端均固定安装有轴杆c(720)，所述安装架c(719)的两侧均活动安装有攀爬轮c(718)，所述连接臂c(722)的内部活动铰接有电动伸缩杆d(723)，所述连接臂c(722)的一端活动铰接有限位臂(75)。

4.根据权利要求3所述的一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构，其特征在于：所述电动伸缩杆a(73)的输出端活动铰接在连接臂a(74)的内部，所述轴杆a(79)的一端均活动贯穿安装架a(77)的内部并延伸至攀爬轮a(76)的一端。

5.根据权利要求3所述的一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构，其特征在于：所述电动伸缩杆b(711)的输出端活动铰接在连接臂b(712)的底面，所述轴杆b(715)的一端活动贯穿安装架b(713)的内部并延伸至攀爬轮b(716)的一端，所述电动伸缩杆c(717)的输出端活动铰接在连接臂c(722)的底面。

6.根据权利要求3所述的一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构，其特征在于：所述轴杆c(720)的一端活动贯穿安装架c(719)的内部并延伸至攀爬轮c(718)的一端，所述电动伸缩杆d(723)的输出端活动铰接在限位臂(75)的内部。

技术总结本技术公开了一种基于塔杆作业机器人的攀爬机构，包括安装板，安装板的一侧固定安装有机器人本体，安装板的另一侧开设有两个活动槽，两个活动槽的内部均活动安装有螺杆，安装板的两端均固定安装有同步电机，两个活动槽的内部均滑动安装有活动板，本技术涉及机器人技术领域。该基于塔杆作业机器人的攀爬机构，通过设置的螺杆可以对攀爬机构本体进行前后调节，当爬升遇到障碍的时候启动液压杆推动调节框将机器人本体顶起，然后再启动前侧的液压杆将攀爬机构本体收回使其脱离塔杆，然后启动同步电机带动螺杆使前侧的调节框向上移动越过障碍，接着可以启动前侧的液压杆使攀爬机构本体紧贴在塔杆的外侧便可以向上攀爬，适用面广。技术研发人员：黄祝青,管永贺,黄保祥,郭祥龙,翟睿,储淼淼受保护的技术使用者：合肥哈工特安智能科技有限公司技术研发日：20231008技术公布日：2024/5/12