挂丝机器人以及纺丝卷取系统的制作方法

本发明涉及挂丝机器人以及具备该挂丝机器人的纺丝卷取系统。

背景技术：

1、一直以来，在从熔融的原料生成丝线并卷取的纺丝卷取系统中，已知有在从上游侧的纺丝机持续地供给丝线的状况下使用挂丝机器人进行挂丝作业的构成。专利文献1公开这种挂丝机器人。

2、专利文献1的挂丝机器人具备机械臂，在机械臂的前端配置有吸引部。该机器人一边通过吸引部吸引保持从上游侧供给的丝线一边进行挂丝作业。由吸引部吸引的丝线被废弃到与吸引部连接的废弃箱。由此，能够防止丝线的松弛，机器人能够很好地进行挂丝作业。

3、专利文献1：日本特开2021-123814号公报

4、在专利文献1所公开那样的现有的挂丝机器人中，机械臂需要支承保持丝线组的吸入式喷射器以及供给压缩空气的压缩空气管路等的重量。因此，需要确保机械臂的强度，难以小型化。另外，以往的挂丝机器人为通过负压来吸引丝线的构成，因此由于空气音而产生的噪声较大，希望得到改善。

技术实现思路

1、本发明是鉴于以上情况而完成的，其目的在于提供一种能够降低现场环境的噪声且紧凑的挂丝机器人。

2、本发明的要解决的课题如上所述，接着对用于解决该课题的手段以及其效果进行说明。

3、根据本发明的第一观点，提供以下构成的挂丝机器人。即，该挂丝机器人将从纺丝装置连续地纺出的丝线钩挂于丝线处理装置。上述挂丝机器人具备机器人主体、卷取部、以及机械臂。上述卷取部配置于上述机器人主体，对从上述纺丝装置连续地纺出的丝线进行卷取而存积。上述机械臂具有与从上述纺丝装置到上述卷取部的丝线卡合的丝线卡合部。上述机械臂使该丝线卡合部动作，而将从上述纺丝装置到上述卷取部的丝线钩挂于上述丝线处理装置。上述机械臂安装于上述机器人主体。上述机械臂使上述丝线卡合部相对于上述机器人主体移动。

4、由此，在挂丝机器人中，能够将丝线存积到配置于机器人主体的卷取部。其结果，无需对丝线进行吸引而向另外设置的废丝容器等直接排出。由此，在机械臂的前端无需搭载重量较大的吸枪等吸引装置，能够实现机械臂的小型化以及低输出。另外，与通过基于负压的吸引力来吸引保持丝线的构成相比，能够降低噪声。

5、在上述挂丝机器人中优选为，上述卷取部的轴向中央部的横截面比轴向两端部的横截面直径小。

6、由此，能够防止丝线从卷取部脱落，能够很好地存积丝线。

7、在上述挂丝机器人中优选为，具备将所存积的丝线从上述卷取部排出的丝线排出部。

8、由此，能够将卷绕于卷取部的丝线容易地排出。

9、在上述挂丝机器人中优选为，上述卷取部的直径能够变化。

10、由此，通过减小卷取部的直径，能够将卷绕于卷取部的丝线以紧凑的状态容易地排出。

11、在上述挂丝机器人中优选成为以下构成。即，上述卷取部构成为能够变化为缩径状态以及扩径状态。在上述扩径状态时，上述卷取部的轴向中央部的横截面比轴向两端部的横截面直径小。

12、由此，能够防止丝线从卷取部脱落，能够很好地存积丝线。

13、在上述挂丝机器人中优选为，具备将所存积的丝线从上述卷取部排出的丝线排出部。

14、由此，能够将卷绕于卷取部的丝线容易地排出。

15、在上述挂丝机器人中优选成为以下构成。即，上述卷取部构成为能够变化为缩径状态以及扩径状态。在上述丝线排出部形成有贯通孔。上述缩径状态的上述卷取部插通上述丝线排出部的贯通孔。

16、由此，通过在卷取部插入于丝线排出部的贯通孔的状态下，丝线排出部按压卷取部所卷取的丝线，由此能够将丝线很好地排出。

17、在上述挂丝机器人中优选成为以下构成。即，上述卷取部具备能够一体地旋转的多个棒部件。多个上述棒部件相对于上述卷取部的旋转中心在周向上排列配置。各个上述棒部件相对于上述旋转中心配置于扭转的位置，且能够在相对于上述旋转中心接近的方向以及远离的方向上移动。

18、由此，能够通过简单的构成使卷取部的直径容易地变化。

19、根据本发明的第二观点，提供以下构成的纺丝卷取系统。即，该纺丝卷取系统具备纺丝装置、丝线处理装置、以及挂丝机器人。上述纺丝装置连续地纺出丝线。上述丝线处理装置对从上述纺丝装置连续地纺出的丝线进行牵引或者卷取。上述挂丝机器人将从上述纺丝装置连续地纺出的丝线钩挂于丝线处理装置。上述挂丝机器人具备机器人主体、卷取部、以及机械臂。上述卷取部配置于上述机器人主体，对从上述纺丝装置连续地纺出的丝线进行卷取而存积。上述机械臂具有与从上述纺丝装置到上述卷取部的丝线卡合的丝线卡合部。上述机械臂使该丝线卡合部动作，而将从上述纺丝装置到上述卷取部的丝线钩挂于上述丝线处理装置。上述机械臂安装于上述机器人主体。上述机械臂使上述丝线卡合部相对于上述机器人主体移动。

20、由此，能够实现纺丝卷取系统的简化以及输出的降低，并且能够抑制由于负压而产生的纺丝卷取系统的噪声。

技术特征：

1.一种挂丝机器人，将从纺丝装置连续地纺出的丝线钩挂于丝线处理装置，其特征在于，具备：

2.如权利要求1所述的挂丝机器人，其特征在于，

3.如权利要求1或2所述的挂丝机器人，其特征在于，

4.如权利要求1或2所述的挂丝机器人，其特征在于，

5.如权利要求4所述的挂丝机器人，其特征在于，

6.如权利要求4所述的挂丝机器人，其特征在于，

7.如权利要求6所述的挂丝机器人，其特征在于，

8.如权利要求4至7中任一项所述的挂丝机器人，其特征在于，

9.一种纺丝卷取系统，其特征在于，具备：

10.如权利要求9所述的纺丝卷取系统，其特征在于，

11.如权利要求9或10所述的纺丝卷取系统，其特征在于，

12.如权利要求9或10所述的纺丝卷取系统，其特征在于，

13.如权利要求12所述的纺丝卷取系统，其特征在于，

14.如权利要求12所述的纺丝卷取系统，其特征在于，

15.如权利要求14所述的纺丝卷取系统，其特征在于，

16.如权利要求12至15中任一项所述的纺丝卷取系统，其特征在于，

技术总结本发明涉及挂丝机器人以及纺丝卷取系统，提供能够降低生产丝线的现场环境的噪声且紧凑的挂丝机器人。挂丝机器人(2)将从纺丝装置(3)连续地纺出的丝线(Y)钩挂于纺丝牵引装置(4)。挂丝机器人(2)具备机器人主体(21)、卷取部(25)、以及机械臂(22)。卷取部(25)配置于机器人主体(21)，对从纺丝装置(3)连续地纺出的丝线(Y)进行卷取而存积。机械臂(22)具有与从纺丝装置(3)到卷取部(25)的丝线(Y)卡合的手部(23)。机械臂(22)使手部(23)动作而将从纺丝装置(3)到卷取部(25)的丝线(Y)钩挂于纺丝牵引装置(4)。机械臂(22)安装于机器人主体(21)。机械臂(22)使手部(23)相对于机器人主体(21)移动。技术研发人员：井上玲,杉山研志,堀哲也受保护的技术使用者：日本TMT机械株式会社技术研发日：技术公布日：2024/4/29