一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法及存储介质与流程

本发明属于消防车装备，具体涉及一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法及存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，举高喷射消防车的整体喷射臂一般为伸缩臂架加单个折叠臂架结构。在授权公告号为cn205108836u的本申请人所申请的实用新型专利《举高喷射消防车前倾式双伸缩臂架结构》中，对双臂架结构进行了公开，双臂架结构为伸缩臂架加两个折叠臂架结构，由于双臂架结构上臂的两个折叠臂架均为高喷臂架，因此在电控上并没有太复杂的逻辑控制。而在授权公告号为cn213994663u的本申请人所申请的另一实用新型专利《一种带有双上臂结构的多功能消防车》中公开的两个上臂结构：一个是高喷臂架、另一个是登高平台臂架，高喷臂架可以用来灭火，登高平台臂架既可以进行救援，也可以进行灭火。这样在逻辑控制时就需要有一定的控制方法和控制逻辑，否则通过登高平台臂架在救人时，高喷臂架仍然在进行灭火作业；或者通过高喷臂架在灭火时，登高平台臂架的工作平台却要进行救援动作，这样都会对被施救的人员造成危险，完成不了施救任务。

技术实现思路

1、本发明就是针对上述问题，弥补现有技术的不足，提供一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法及存储介质。

2、为实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

3、一方面，本发明提供一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，所述登高双臂架消防车的双臂架包括登高平台臂架、高喷臂架以及下臂伸缩臂架，登高平台臂架、高喷臂架分别铰接于下臂伸缩臂架上，下臂伸缩臂架铰接于消防车后侧的转台上，下臂伸缩臂架与转台之间连接下臂变幅油缸，登高平台臂架、高喷臂架与下臂伸缩臂架之间分别连接登高臂折臂油缸、高喷臂折臂油缸，登高平台臂架前端设有工作平台和第一水炮，高喷臂架前端设有第二水炮；

4、所述双臂架控制方法包括工作平台模式、单臂打水模式以及双臂打水模式，控制下臂变幅油缸动作、下臂伸缩臂架进行伸缩，举升到作业角度，高喷臂架或登高平台臂架自动默认进入模式选择状态：

5、如果首先控制登高臂折臂油缸动作，则所述登高双臂架消防车自动进入工作平台模式；进入工作平台模式后，高喷臂架禁止动作；

6、如果首先控制高喷臂折臂油缸动作，则所述登高双臂架消防车自动进入单臂打水模式；进入单臂打水模式后，登高平台臂架禁止动作；

7、如果分别控制登高臂折臂油缸、高喷臂折臂油缸动作，则所述登高双臂架消防车自动进入双臂打水模式；进入双臂打水模式后，登高平台臂架前端的工作平台禁止动作及禁止开启，无法实现载人救援功能；

8、这样在工作平台模式、单臂打水模式和双臂打水模式之间即可实现选择及切换的控制逻辑。

9、作为本发明的一种优选方案，所述工作平台模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、登高臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来带动登高平台臂架前端的工作平台和第一水炮运动，进行高空载人救援及打水灭火；通过控制设置在工作平台侧方的摆动阀组及摆动油缸，使工作平台以角度范围为-45°—+43°进行左右摆动；通过控制设置在第一水炮上的摆动机构，使第一水炮以角度范围为-45°—+45°进行左右摆动。

10、作为本发明的另一种优选方案，所述单臂打水模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、高喷臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来调整高喷臂架前端的第二水炮的打水方向。

11、作为本发明的另一种优选方案，所述双臂打水模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、登高臂折臂油缸伸缩和高喷臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来控制登高平台臂架前端的第一水炮以及高喷臂架前端的第二水炮的打水方向。

12、作为本发明的另一种优选方案，在进行所述双臂打水模式或单臂打水模式时，当突然遇到高层被困者，此时控制停止打水模式，控制高喷臂折臂油缸收回使高喷臂架折叠到初始位置，进入所述工作平台模式，来进行载人救援。

13、作为本发明的另一种优选方案，对所述下臂伸缩臂架的变幅角度、下臂伸缩臂架的伸缩长度、登高平台臂架的变幅角度、高喷臂架的变幅角度均采用双冗余传感器来进行检测以及采用双cpu控制器来对检测数据进行计算，双冗余传感器与双cpu控制器构成了双控制回路。

14、作为本发明的另一种优选方案，所述登高双臂架消防车内的电控操作屏幕上设置有工作模式手动选择图标，工作模式手动选择图标包括工作平台模式图标、单臂打水模式图标以及双臂打水模式图标；当手动选择工作平台模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入工作平台模式；当手动选择单臂打水模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入单臂打水模式；当手动选择双臂打水模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入双臂打水模式。

15、另一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行时实现上述的登高双臂架消防车的双臂架控制方法的步骤。

16、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

17、1、本发明具有三种操作控制模式：工作平台模式、单臂打水模式和双臂打水模式；除了上述的操作控制模式，还针对所述下臂伸缩臂架的变幅角度、下臂伸缩臂架的伸缩长度、登高平台臂架的变幅角度、高喷臂架的变幅角度均采用了双冗余传感器来进行检测以及采用了双cpu控制器来对检测数据进行计算，双冗余传感器与双cpu控制器构成了双控制回路，从而通过双控制回路保证了整个双臂架的安全功能。

18、2、本发明在操作上，还可以通过在所述登高双臂架消防车内的电控操作屏幕上的工作模式手动选择图标来选择车辆的工作模式；还可以在控制下臂变幅油缸动作、下臂伸缩臂架进行伸缩，举升到作业角度时，高喷臂架或登高平台臂架自动默认进入模式选择状态，此种方式更符合人的操作习惯，操作便捷性更加地突出。

19、3、通过本发明的双臂架控制方法实现了：在进行灭火控制时，高喷臂架与登高平台臂架可以同时一起进行动作，进行灭火作业；在进行登高平台臂架的救援任务时，高喷臂架停止动作，登高平台臂架优先执行动作，完成首要的救援任务；本发明的控制方法具有很强的易用性和安全性。

技术特征：

1.一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，所述登高双臂架消防车的双臂架包括登高平台臂架、高喷臂架以及下臂伸缩臂架，登高平台臂架、高喷臂架分别铰接于下臂伸缩臂架上，下臂伸缩臂架铰接于消防车后侧的转台上，下臂伸缩臂架与转台之间连接下臂变幅油缸，登高平台臂架、高喷臂架与下臂伸缩臂架之间分别连接登高臂折臂油缸、高喷臂折臂油缸，登高平台臂架前端设有工作平台和第一水炮，高喷臂架前端设有第二水炮；其特征在于：所述双臂架控制方法包括工作平台模式、单臂打水模式以及双臂打水模式，控制下臂变幅油缸动作、下臂伸缩臂架进行伸缩，举升到作业角度，高喷臂架或登高平台臂架自动默认进入模式选择状态：

2.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：所述工作平台模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、登高臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来带动登高平台臂架前端的工作平台和第一水炮运动，进行高空载人救援及打水灭火；通过控制设置在工作平台侧方的摆动阀组及摆动油缸，使工作平台以角度范围为-45°—+43°进行左右摆动；通过控制设置在第一水炮上的摆动机构，使第一水炮以角度范围为-45°—+45°进行左右摆动。

3.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：所述单臂打水模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、高喷臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来调整高喷臂架前端的第二水炮的打水方向。

4.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：所述双臂打水模式时：通过控制转台旋转、下臂变幅油缸伸缩、下臂伸缩臂架伸缩、登高臂折臂油缸伸缩和高喷臂折臂油缸伸缩的这一系列动作来控制登高平台臂架前端的第一水炮以及高喷臂架前端的第二水炮的打水方向。

5.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：在进行所述双臂打水模式或单臂打水模式时，当突然遇到高层被困者，此时控制停止打水模式，控制高喷臂折臂油缸收回使高喷臂架折叠到初始位置，进入所述工作平台模式，来进行载人救援。

6.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：对所述下臂伸缩臂架的变幅角度、下臂伸缩臂架的伸缩长度、登高平台臂架的变幅角度、高喷臂架的变幅角度均采用双冗余传感器来进行检测以及采用双cpu控制器来对检测数据进行计算，双冗余传感器与双cpu控制器构成了双安全控制回路。

7.根据权利要求1所述的一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法，其特征在于：所述登高双臂架消防车内的电控操作屏幕上设置有工作模式手动选择图标，工作模式手动选择图标包括工作平台模式图标、单臂打水模式图标以及双臂打水模式图标；当手动选择工作平台模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入工作平台模式；当手动选择单臂打水模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入单臂打水模式；当手动选择双臂打水模式图标时，所述登高双臂架消防车自动进入双臂打水模式。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，其特征在于：所述计算机程序或指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的登高双臂架消防车的双臂架控制方法的步骤。

技术总结本发明公开了一种登高双臂架消防车的双臂架控制方法及存储介质，控制下臂伸缩臂架举升到作业角度，高喷臂架或登高平台臂架自动默认进入模式选择状态：如果控制登高臂折臂油缸动作，则登高双臂架消防车自动进入工作平台模式；进入工作平台模式后，高喷臂架禁止动作；如果控制高喷臂折臂油缸动作，则登高双臂架消防车自动进入单臂打水模式；进入单臂打水模式后，登高平台臂架禁止动作；如果控制登高臂折臂油缸、高喷臂折臂油缸动作，则登高双臂架消防车自动进入双臂打水模式；进入双臂打水模式后，登高平台臂架前端的工作平台禁止动作，无法实现载人救援功能；这样在工作平台模式、单臂打水模式和双臂打水模式之间即可实现选择及切换的控制逻辑。技术研发人员：臧传涛,苏健,李国军,邢礁受保护的技术使用者：沈阳捷通消防车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/4/24