一种危险品存储区域智能查验机器人的制作方法

本发明涉及查验机器人，具体为一种危险品存储区域智能查验机器人。

背景技术：

1、危险品是指具有易燃、易爆、腐蚀、毒害、放射性等特性，危险品的存储是危险品生产、运输、使用和废弃处置的重要环节，也是危险品安全管理的重点和难点，危险品存储区域通常具有环境复杂、危险源多、风险高等特点，为了有效地防范和控制危险品存储区域的安全风险，需要对危险品存储区域进行定期或不定期的查验，检查危险品的存储情况、储罐的完好性、安全设施的运行状态、环境参数的变化等，及时发现和排除安全隐患，防止事故的发生。

2、现有的智能查验机器人在对存储区中的危险品进行监测时，可能存在不便于对多层货架上放置的危险品进行逐层监测的情况，同时，在监测多层货架上的放置的危险品时，逐层定向监测的效率较低，因此，提出一种危险品存储区域智能查验机器人。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种危险品存储区域智能查验机器人，具备实现对多层货架上放置的不同种类的危险品的逐层监测，提高了监测的效率和覆盖率的优点，解决了不便于对多层货架上放置的危险品进行逐层监测且逐层定向监测的效率较低的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种危险品存储区域智能查验机器人，包括机器人本体及其上设置用于监测危险品的图像采集模组，图像采集模组包括多组监控摄像头，机器人本体上包括用于支撑图像采集模组的外壳体，所述外壳体上设有用于对多层货架上危险品逐层监测的查定结构；

3、所述查定结构包括固定连接在外壳体上的六方基板，六方基板上方设有定位板以及驱动定位板在垂直方向上自由运动的升移组件，监控摄像头设置在定位板上；

4、所述定位板上设有驱使监控摄像头在水平方向上往复摆动的平摆组件，定位板上设有调节监控摄像头俯仰角的纵摆组件。

5、优选的，所述升移组件包括在六方基板上定轴转动的蜗杆，蜗杆啮合有多组蜗轮，六方基板上固定连接侧支撑板，蜗轮定轴转动在侧支撑板上，蜗轮固定连接侧摆架，侧摆架远离蜗轮的一侧固定连接有拐杆，拐杆远离蜗轮的一侧设有连杆，连杆的两端分别定轴转动在拐杆和定位板上。

6、优选的，所述平摆组件包括定轴转动在定位板上的定向轴，定向轴远离定位板的一端固定连接顶摆座，顶摆座上定轴转动有横向柱，横向柱的首端固定连接l形支撑座，l形支撑座上表面固定连接监控摄像头，定位板上设有驱使定向轴转动的往摆组件。

7、优选的，所述往摆组件包括设置在定位板上且水平方向自由转动的中心盘，中心盘定轴转动在定位板上，中心盘上设有横摆杆，横摆杆朝向定向轴的一端同轴固定定向轴，中心盘固定连接有限位销柱，横摆杆上开设有供限位销柱滑动的让位槽。

8、优选的，所述纵摆组件包括在垂直方向上自由运动的筒壳，筒壳上方固定连接有环形框，横向柱远离l形支撑座的一侧固定连接有衔接柱，衔接柱远离横向柱的一侧固定连接有同位球体，环形框上开设有供同位球体滑动接触的环形腔室。

9、优选的，所述定位板上表面固定连接有u形框架，u形框架上设有在垂直方向自由转动的摆筒，摆筒朝向筒壳的一侧固定连接有y形支架，y形支架上固定连接有调位柱，筒壳对应调位柱位置固定连接有两组限位环，调位柱的外周面与两组限位环的相对面滑动接触。

10、优选的，所述定位板上定轴转动有花键轴，花键轴同轴固定中心盘，蜗杆同轴固定有外筒体，花键轴滑动贯穿蜗杆和外筒体，花键轴上滑动套设有下部齿轮，外筒体上固定套设有上部齿轮，六方基板上设有驱使外筒体和花键轴转动的间转组件。

11、优选的，所述间转组件包括固定连接在六方基板上的梳形定位架，梳形定位架包括一体成型的两组梳板，下部齿轮处于两组梳板之间且与两组梳板的相对面滑动接触，两组梳板均开设有供花键轴贯穿的圆形通槽，六方基板上设有在水平方向自由转动的转动轴，转动轴定轴转动在六方基板上，转动轴上固定连接有一号扇形齿轮和二号扇形齿轮，一号扇形齿轮啮合上部齿轮，二号扇形齿轮啮合下部齿轮。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

13、1、本发明通过查定结构，可以实现对多层货架上放置的不同种类的危险品的逐层监测，提高了监测的效率和覆盖率，并能够实现升移组件和平摆组件的交替运行，使监控摄像头的高度能够逐层上升，并在每一层高度上均能够增加在水平方向上的监测范围，提高了监测的灵活性和完整性。

14、2、本发明通过设置纵摆组件，能够改变监控摄像头的俯仰角，以提高监测的准确性，由于危险品存储区域中放置的危险品种类不一，可能有不同的形状、大小、颜色、标识等特征，如果监控摄像头的俯仰角不适合，可能会导致危险品的图像模糊、失真、遮挡等问题，影响监测的准确性，因此通过纵摆组件，可以使监控摄像头的俯仰角与危险品的方向相匹配，使危险品的图像清晰、完整、真实，达到提高监测的准确性的目的。

技术特征：

1.一种危险品存储区域智能查验机器人，包括机器人本体及其上设置用于监测危险品的图像采集模组，图像采集模组包括多组监控摄像头(32)，机器人本体上包括用于支撑图像采集模组的外壳体，其特征在于：所述外壳体上设有用于对多层货架上危险品逐层监测的查定结构；

2.根据权利要求1所述的一种危险品存储区域智能查验机器人，其特征在于：所述升移组件包括在六方基板(1)上定轴转动的蜗杆(3)，蜗杆(3)啮合有多组蜗轮(4)，六方基板(1)上固定连接侧支撑板(6)，蜗轮(4)定轴转动在侧支撑板(6)上，蜗轮(4)固定连接侧摆架(5)，侧摆架(5)远离蜗轮(4)的一侧固定连接有拐杆(7)，拐杆(7)远离蜗轮(4)的一侧设有连杆(8)，连杆(8)的两端分别定轴转动在拐杆(7)和定位板(2)上。

3.根据权利要求2所述的一种危险品存储区域智能查验机器人，其特征在于：所述平摆组件包括定轴转动在定位板(2)上的定向轴(21)，定向轴(21)远离定位板(2)的一端固定连接顶摆座(24)，顶摆座(24)上定轴转动有横向柱，横向柱的首端固定连接l形支撑座(25)，l形支撑座(25)上表面固定连接监控摄像头(32)，定位板(2)上设有驱使定向轴(21)转动的往摆组件。

4.根据权利要求3所述的一种危险品存储区域智能查验机器人，其特征在于：所述往摆组件包括设置在定位板(2)上且水平方向自由转动的中心盘(17)，中心盘(17)定轴转动在定位板(2)上，中心盘(17)上设有横摆杆(18)，横摆杆(18)朝向定向轴(21)的一端同轴固定定向轴(21)，中心盘(17)固定连接有限位销柱(19)，横摆杆(18)上开设有供限位销柱(19)滑动的让位槽(20)。

5.根据权利要求4所述的一种危险品存储区域智能查验机器人，其特征在于：所述纵摆组件包括在垂直方向上自由运动的筒壳(22)，筒壳(22)上方固定连接有环形框(23)，横向柱远离l形支撑座(25)的一侧固定连接有衔接柱(26)，衔接柱(26)远离横向柱的一侧固定连接有同位球体(27)，环形框(23)上开设有供同位球体(27)滑动接触的环形腔室(231)。

6.根据权利要求5所述的一种危险品存储区域智能查验机器人，其特征在于：所述定位板(2)上表面固定连接有u形框架(31)，u形框架(31)上设有在垂直方向自由转动的摆筒(29)，摆筒(29)朝向筒壳(22)的一侧固定连接有y形支架(30)，y形支架(30)上固定连接有调位柱(33)，筒壳(22)对应调位柱(33)位置固定连接有两组限位环(28)，调位柱(33)的外周面与两组限位环(28)的相对面滑动接触。

7.根据权利要求6所述的一种危险品存储区域智能查验机器人，其特征在于：所述定位板(2)上定轴转动有花键轴(9)，花键轴(9)同轴固定中心盘(17)，蜗杆(3)同轴固定有外筒体(11)，花键轴(9)滑动贯穿蜗杆(3)和外筒体(11)，花键轴(9)上滑动套设有下部齿轮(13)，外筒体(11)上固定套设有上部齿轮(12)，六方基板(1)上设有驱使外筒体(11)和花键轴(9)转动的间转组件。

8.根据权利要求7所述的一种危险品存储区域智能查验机器人，其特征在于：所述间转组件包括固定连接在六方基板(1)上的梳形定位架(10)，梳形定位架(10)包括一体成型的两组梳板，下部齿轮(13)处于两组梳板之间且与两组梳板的相对面滑动接触，两组梳板均开设有供花键轴(9)贯穿的圆形通槽(16)，六方基板(1)上设有在水平方向自由转动的转动轴，转动轴定轴转动在六方基板(1)上，转动轴上固定连接有一号扇形齿轮(14)和二号扇形齿轮(15)，一号扇形齿轮(14)啮合上部齿轮(12)，二号扇形齿轮(15)啮合下部齿轮(13)。

技术总结本发明公开了一种危险品存储区域智能查验机器人，包括机器人本体及其上设置用于监测危险品的图像采集模组，图像采集模组包括多组监控摄像头，机器人本体上包括用于支撑图像采集模组的外壳体，外壳体上设有用于对多层货架上危险品逐层监测的查定结构，六方基板上方设有定位板以及驱动定位板在垂直方向上自由运动的升移组件，定位板上设有驱使监控摄像头在水平方向上往复摆动的平摆组件，本发明通过查定结构，可以实现对多层货架上放置的不同种类的危险品的逐层监测，提高了监测的效率和覆盖率，并能够实现升移组件和平摆组件的交替运行，使监控摄像头的高度能够逐层上升，提高了监测的灵活性和完整性。技术研发人员：刘冬,陈俊彬,吴景武,冯均利,李洪,刘捷光,商杰,车礼东,王旭受保护的技术使用者：深圳海关工业品检测技术中心技术研发日：技术公布日：2024/6/2