一种可折叠的线夹固定机械臂的制作方法

本发明涉及电网，尤其涉及一种可折叠的线夹固定机械臂。

背景技术：

1、在现有的变电站环境中，人工作业面临较高的危险性和复杂的作业环境，需要高精度的操作。为了解决这一问题，机器人系统逐渐被应用于电网作业中，以实现高精度和高效率。这些机器人通常采用高强度材料制造，以确保足够的刚性和稳定性。同时，机械臂的重量和重心位置也被精心设计，以提高其操作稳定性。

2、一些机械臂还配备了远程操作和监控系统，以应对变电站高空环境的特殊性。操作人员可以在地面上通过遥控器或控制台对机械臂进行操作和监视，从而降低了工作人员的安全风险，改善了以往变电站高空作业的不便性。

3、在变电站的引流线安装过程中，线夹固定机械臂可以辅助完成线夹对齐工作，为后续的螺栓紧固提供便利。机器人系统将线夹对齐后，为了在工作过程始终保持对齐状态，需要一种专用的机械臂将线夹固定，然而，现有的机械臂在应用中仍面临一些挑战。例如，高空作业平台设备众多，空间狭小，机械臂重量较重，占用空间较大，这些因素增加了高空作业的难度，并且高空作业中一般都是数字化图像确认是否夹持稳定，夹持确认较为单一，一旦脱夹就需要重新夹持，使得工作效率较低。

技术实现思路

1、本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

2、鉴于上述的高空作业平台设备众多，空间狭小，机械臂重量较重，占用空间较大，从而增加了高空作业难度的问题，提出了本发明。

3、因此，本发明目的是提供一种可折叠的线夹固定机械臂。

4、为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种可折叠的线夹固定机械臂，包括，升降组件，包括移动车、设置在所述移动车顶端的升降机，所述升降机远离移动车的一端安装有折叠件；

5、夹取组件，包括设置在所述折叠件侧壁的第一电机，所述第一电机的顶端设置有快换装置，所述快换装置的顶端安装有夹持件，所述夹持件的侧壁安装有警示件。

6、作为本发明所述可折叠的线夹固定机械臂的一种优选方案，其中：所述折叠件包括设置在所述升降机顶端的支撑座，所述支撑座的一端安装有第二电机，所述第二电机的输出端穿过第一连杆与第一齿轮相连接，而所述第二电机有两个输出端，另一所述第二电机的侧壁与第二连杆相连接，且所述第二电机输出端与第一连杆和第二连杆之间设置有轴套。

7、作为本发明所述可折叠的线夹固定机械臂的一种优选方案，其中：所述折叠件还包括设置在所述第一连杆和第二连杆之间的第三电机，所述第三电机设置有两个输出轴，其中一个所述第三电机的输出轴穿过第三连杆与第二齿轮相连接，另一所述输出轴穿过第四连杆与第三齿轮相连接。

8、作为本发明所述可折叠的线夹固定机械臂的一种优选方案，其中：所述折叠件还包括设置在所述第三连杆侧壁的第四齿轮，所述第一齿轮和第三齿轮、第二齿轮和第四齿轮之间设置有同步带，所述第三连杆和第四连杆之间设置有第四电机，所述第四电机的输出端穿过第四连杆与夹取组件相连接。

9、作为本发明所述可折叠的线夹固定机械臂的一种优选方案，其中：所述夹持件包括与所述快换装置的顶端安装有衔接块，所述衔接块的内部铰接有铰接杆，所述铰接杆的端部安装有连接杆，所述连接杆远离铰接杆的一端安装有移动杆，所述移动杆的顶端安装有丝杆。

10、作为本发明所述可折叠的线夹固定机械臂的一种优选方案，其中：所述夹持件还包括设置在所述丝杆顶端的第一齿轮轴，所述第一齿轮轴通过皮带与第二齿轮轴相连接，所述第二齿轮轴的底端与伺服电机相连接，且所述丝杆的底端穿过移动杆与第一电机相连接，同时所述丝杆与移动杆呈螺纹式连接。

11、作为本发明所述可折叠的线夹固定机械臂的一种优选方案，其中：所述夹持件还包括设置在所述铰接杆远离衔接块的横杆，所述横杆的两端与手爪相连接，且所述手爪的内壁安装有耐磨块，且所述耐磨块的内壁设置有凹槽。

12、作为本发明所述可折叠的线夹固定机械臂的一种优选方案，其中：所述警示件包括设置在所述手爪下端的固定槽，所述固定槽的内部设置有控制键，所述控制键设置在滑动杆的端部，且所述滑动杆远离控制键的一端与夹持板相连接。

13、作为本发明所述可折叠的线夹固定机械臂的一种优选方案，其中：所述警示件还包括设置在所述滑动杆圆周侧壁的伸缩弹簧，所述伸缩弹簧的一端与手爪相连接，且所述伸缩弹簧远离手爪的一端与滑动杆相连接。

14、作为本发明所述可折叠的线夹固定机械臂的一种优选方案，其中：所述警示件还包括设置在所述夹持板两侧的外延边，所述外延边与耐磨块顶端的限位槽相匹配。

15、本发明的有益效果：本发明通过它由可折叠机械臂、两只手爪以及快换装置构成，该机械臂设计精巧，包括支撑座、电机、轴套、杆、电机轴一系列重要组件，共同确保了其高效、稳定的工作性能。

16、机械臂通过支撑座与空中作业平台牢固结合，且支撑座可自由旋转，提供了一个额外的自由度，使得机械臂在操作中更加灵活。

17、机械臂的关节部分通过精密的齿轮和同步带相互连接并驱动，使得机械臂在执行线夹固定任务时能够最大限度地折叠到自身，从而显著减少占用空间。且轻量化设计不仅减轻了机械臂的重量，还降低了空中作业平台的承载负担。

18、通过使用快换装置，末端的线夹固定装置可以快速、便捷地拆卸和更换，大大提高了作业效率。这一创新设计为复杂和高空作业环境带来了极大的便利性。

19、通过使用线夹固定装置来维持线夹螺栓孔持续对齐状态，当两线夹螺栓孔对齐后可以通过线夹固定机械臂末端的线夹固定装置夹住两线夹，使之维持对齐状态，以辅助实现螺栓旋进线夹螺栓孔内，且该装置机械臂重量较轻占用空间较小，降低了高空作业难度。

20、同时手爪收紧夹持物体时，其夹持的物体会抵住夹持板，其夹持板带动滑动杆上的控制键抵在衔接杆上，从而来提醒使用者夹持物已经夹紧可以进行后续操作，然后和数字化的图像进行确认，如果一致进行下步操作即可，且手爪呈v型设置，从而能够有效提高夹持的精准性，且降低了脱离的风险，提高了工作效率。

技术特征：

1.一种可折叠的线夹固定机械臂，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的可折叠的线夹固定机械臂，其特征在于：所述折叠件(103)包括设置在所述升降机(102)顶端的支撑座(103a)，所述支撑座(103a)的一端安装有第二电机(103b)，所述第二电机(103b)的输出端穿过第一连杆(103c)与第一齿轮(103d)相连接，而所述第二电机(103b)有两个输出端，另一所述第二电机(103b)的侧壁与第二连杆(103e)相连接，且所述第二电机(103b)输出端与第一连杆(103c)和第二连杆(103e)之间设置有轴套(103f)。

3.如权利要求2所述的可折叠的线夹固定机械臂，其特征在于：所述折叠件(103)还包括设置在所述第一连杆(103c)和第二连杆(103e)之间的第三电机(103g)，所述第三电机(103g)设置有两个输出轴，其中一个所述第三电机(103g)的输出轴穿过第三连杆(103h)与第二齿轮(103i)相连接，另一所述输出轴穿过第四连杆(103j)与第三齿轮(103k)相连接。

4.如权利要求3所述的可折叠的线夹固定机械臂，其特征在于：所述折叠件(103)还包括设置在所述第三连杆(103h)侧壁的第四齿轮(103l)，所述第一齿轮(103d)和第三齿轮(103k)、第二齿轮(103i)和第四齿轮(103l)之间设置有同步带(103m)，所述第三连杆(103h)和第四连杆(103j)之间设置有第四电机(103n)，所述第四电机(103n)的输出端穿过第四连杆(103j)与夹取组件(200)相连接。

5.如权利要求4所述的可折叠的线夹固定机械臂，其特征在于：所述夹持件(203)包括与所述快换装置(202)的顶端安装有衔接块(203a)，所述衔接块(203a)的内部铰接有铰接杆(203b)，所述铰接杆(203b)的端部安装有连接杆(203c)，所述连接杆(203c)远离铰接杆(203b)的一端安装有移动杆(203d)，所述移动杆(203d)的顶端安装有丝杆(203e)。

6.如权利要求5所述的可折叠的线夹固定机械臂，其特征在于：所述夹持件(203)还包括设置在所述丝杆(203e)顶端的第一齿轮轴(203f)，所述第一齿轮轴(203f)通过皮带与第二齿轮轴(203g)相连接，所述第二齿轮轴(203g)的底端与伺服电机(203h)相连接，且所述丝杆(203e)的底端穿过移动杆(203d)与第一电机(201)相连接，同时所述丝杆(203e)与移动杆(203d)呈螺纹式连接。

7.如权利要求6所述的可折叠的线夹固定机械臂，其特征在于：所述夹持件(203)还包括设置在所述铰接杆(203b)远离衔接块(203a)的横杆(203i)，所述横杆(203i)的两端与手爪(203j)相连接，且所述手爪(203j)的内壁安装有耐磨块(203k)，且所述耐磨块(203k)的内壁设置有凹槽(203l)。

8.如权利要求7所述的可折叠的线夹固定机械臂，其特征在于：所述警示件(204)包括设置在所述手爪(203j)下端的固定槽(204a)，所述固定槽(204a)的内部设置有控制键(204b)，所述控制键(204b)设置在滑动杆(204c)的端部，且所述滑动杆(204c)远离控制键(204b)的一端与夹持板(204d)相连接。

9.如权利要求8所述的可折叠的线夹固定机械臂，其特征在于：所述警示件(204)还包括设置在所述滑动杆(204c)圆周侧壁的伸缩弹簧(204e)，所述伸缩弹簧(204e)的一端与手爪(203j)相连接，且所述伸缩弹簧(204e)远离手爪(203j)的一端与滑动杆(204c)相连接。

10.如权利要求9所述的可折叠的线夹固定机械臂，其特征在于：所述警示件(204)还包括设置在所述夹持板(204d)两侧的外延边(204f)，所述外延边(204f)与耐磨块(203k)顶端的限位槽(204g)相匹配。

技术总结本发明涉及电网技术领域，尤其是一种可折叠的线夹固定机械臂，包括，升降组件，包括移动车、设置在所述移动车顶端的升降机，所述升降机远离移动车的一端安装有折叠件；夹取组件，包括设置在所述折叠件侧壁的第一电机，所述第一电机的顶端设置有快换装置，所述快换装置的顶端安装有夹持件，所述夹持件的侧壁安装有警示件，通过使用线夹固定装置来维持线夹螺栓孔持续对齐状态，以辅助实现螺栓旋进线夹螺栓孔内，且该装置机械臂重量较轻占用空间较小，降低了高空作业难度，并且能够有效提高夹持的精准性，且降低了脱离的风险，提高了工作效率。技术研发人员：张辉,王洪武,李俊鹏,杨腾,刘荣海,姜立超,朱华受保护的技术使用者：云南电网有限责任公司输电分公司技术研发日：技术公布日：2024/6/2