带电作业机器人系统、执行方法、装置及存储介质与流程

本申请涉及带电作业，尤其涉及一种带电作业机器人系统、执行方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、在电力系统中，由于设备运行时需要保持通电状态，因此有时需要进行带电状态下的检修、维护和施工作业。这些工作可能涉及高压线路、变电设备、电力设备等，具有一定的危险性和技术难度。而随着人工智能的飞速发展，有些带电作业可以由智能机器人来完成，在提高操作人员的安全性的同时也能提高带电作业执行的效率。

2、然而，目前所应用于带电作业中的机器人，大多只能完成最终进行执行带电作业的操作，执行带电作业前的准备工作仍然需要人工完成。因此，现有的应用于带电作业中的机器人系统的智能化水平较低，导致带电作业执行的效率难以提高。

技术实现思路

1、本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中现有的应用于带电作业中的机器人系统的智能化水平较低，导致带电作业执行的效率难以提高的技术缺陷。

2、第一方面，本申请提供了一种带电作业机器人系统，所述系统包括数据采集单元、环境建模单元、定位单元和作业执行单元；

3、所述数据采集单元用于采集环境信息；

4、所述环境建模单元用于根据所述环境信息，构建或更新对应的环境模型；

5、所述定位单元用于在接收到作业指令时，获取所述作业指令中的目标信息，并确定当前最新的环境模型为目标环境模型，根据所述目标信息在所述目标环境模型中确定目标位置，根据所述目标位置，确定作业路线；

6、所述作业执行单元用于根据所述作业路线，控制机器人移动至所述目标位置执行与所述作业指令对应的带电作业任务。

7、在其中一个实施例中，所述系统还包括调试单元；

8、所述调试单元用于接收仿真指令，执行与所述仿真指令对应的仿真任务，并记录仿真结果，以根据所述仿真结果，生成仿真分析报告。

9、在其中一个实施例中，所述环境建模单元用于根据所述环境信息，构建或更新对应的环境模型的过程，包括：

10、所述环境建模单元在不存在与所述环境信息对应的环境模型时，读取所述环境信息中的信息，并基于预设算法对所述环境信息中的信息进行融合，以得到所述环境模型。

11、在其中一个实施例中，所述环境建模单元用于根据所述环境信息，构建或更新对应的环境模型的过程，包括：

12、所述环境建模单元在存在与所述环境信息对应的环境模型时，提取所述环境信息中环境特征，并将所述环境信息中的环境特征与当前的环境模型进行比对，得到比对结果，根据所述比对结果，对当前的环境模型进行更新，得到新的环境模型。

13、在其中一个实施例中，所述定位单元用于根据所述目标信息在所述目标环境模型中确定目标位置的过程，包括：

14、所述定位单元对所述目标环境模型中的各个目标进行识别，得到每个目标的识别信息，分别将每个目标的识别信息与所述目标信息进行匹配，以确定每个目标与所述目标信息的匹配度，并将匹配度最高的目标的位置确定为目标位置。

15、在其中一个实施例中，所述定位单元用于根据所述目标位置，确定作业路线的过程，包括：

16、所述定位单元在所述目标环境模型中确定移动至所述目标位置的至少一种移动方案，并将各个移动方案输入至预设的路径评估模型中，得到每个移动方案的评估分值，将评估分值最高的移动方案对应的移动轨迹确定为作业路线。

17、在其中一个实施例中，所述定位单元用于根据所述目标位置，确定作业路线的过程，包括：

18、所述定位单元获取预设的避障参数，并在预设的运动规划库中确定目标规划算法，检测所述带电作业机器人系统自身的位置，进而利用所述目标规划算法，对所述带电作业机器人系统自身的位置、所述目标位置以及所述避障参数进行处理和计算，以生成所述作业路线。

19、第二方面，本申请提供了一种带电作业执行方法，应用于如上述实施例中任一项所述的带电作业机器人系统中，所述方法包括：

20、当接收到作业执行指令时，获取所述作业执行指令中的目标信息和带电作业任务；

21、确定当前最新的环境模型为目标环境模型；

22、在所述目标环境模型中查找与所述目标信息对应的目标位置，并在所述目标环境模型中规划移动至所述目标位置的作业路线；

23、依据所述作业路线，移动至所述目标位置执行所述带电作业任务。

24、第三方面，本申请提供了一种带电作业执行装置，应用于如上述实施例中任一项所述的带电作业机器人系统中，所述装置包括：

25、指令接收模块，用于当接收到作业执行指令时，获取所述作业执行指令中的目标信息和带电作业任务；

26、模型确定模块，用于确定当前最新的环境模型为目标环境模型；

27、路线确定模块，用于在所述目标环境模型中查找与所述目标信息对应的目标位置，并在所述目标环境模型中规划移动至所述目标位置的作业路线；

28、作业执行模块，用于依据所述作业路线，移动至所述目标位置执行所述带电作业任务。

29、第四方面，本申请提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上述任一项实施例所述带电作业执行方法的步骤。

30、从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

31、本申请提供的带电作业机器人系统、执行方法、装置及存储介质，所述系统包括数据采集单元、环境建模单元、定位单元和作业执行单元；数据采集单元用于采集环境信息；环境建模单元用于根据所述环境信息，构建或更新对应的环境模型；定位单元用于在接收到作业指令时，获取作业指令中的目标信息，并确定当前最新的环境模型为目标环境模型，根据目标信息在目标环境模型中确定目标位置，根据目标位置，确定作业路线；作业执行单元用于根据作业路线，控制机器人移动至目标位置执行与作业指令对应的带电作业任务。如此，将数据采集、环境建模、识别定位以及带电作业执行集成在带电作业机器人系统中，能够提高带电作业机器人系统的智能化水平。而且，带电作业执行时的作业路线可以直接基于环境建模单元得到的目标环境模型来确定，达到一体化协同工作的目的，进而提高带电作业执行的效率。

32、更进一步地，应用于带电作业机器人系统的带电作业执行方法也具备带电作业机器人系统的优点，能够减少人工消耗，在提高操作人员安全性的同时也能够提高带电作业执行的效率。

技术特征：

1.一种带电作业机器人系统，其特征在于，所述系统包括数据采集单元、环境建模单元、定位单元和作业执行单元；

2.根据权利要求1所述的带电作业机器人系统，其特征在于，所述系统还包括调试单元；

3.根据权利要求1所述的带电作业机器人系统，其特征在于，所述环境建模单元用于根据所述环境信息，构建或更新对应的环境模型的过程，包括：

4.根据权利要求1所述的带电作业机器人系统，其特征在于，所述环境建模单元用于根据所述环境信息，构建或更新对应的环境模型的过程，包括：

5.根据权利要求1所述的带电作业机器人系统，其特征在于，所述定位单元用于根据所述目标信息在所述目标环境模型中确定目标位置的过程，包括：

6.根据权利要求1所述的带电作业机器人系统，其特征在于，所述定位单元用于根据所述目标位置，确定作业路线的过程，包括：

7.根据权利要求1所述的带电作业机器人系统，其特征在于，所述定位单元用于根据所述目标位置，确定作业路线的过程，包括：

8.一种带电作业执行方法，其特征在于，应用于如权利要求1至7任一项所述的带电作业机器人系统中，所述方法包括：

9.一种带电作业执行装置，其特征在于，应用于如权利要求1至7任一项所述的带电作业机器人系统中，所述装置包括：

10.一种存储介质，其特征在于：所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求8所述带电作业执行方法的步骤。

技术总结本申请提供的带电作业机器人系统、执行方法、装置及存储介质，在该系统中，数据采集单元用于采集环境信息；环境建模单元用于根据所述环境信息，构建或更新对应的环境模型；定位单元用于在接收到作业指令时，获取作业指令中的目标信息，并确定当前最新的环境模型为目标环境模型，根据目标信息在目标环境模型中确定目标位置，以确定作业路线；作业执行单元用于根据作业路线，控制机器人移动至目标位置执行与作业指令对应的带电作业任务。如此，将数据采集、环境建模、识别定位以及带电作业执行集成在带电作业机器人系统中。而且，带电作业执行时的作业路线可以基于目标环境模型来确定，实现一体化协同工作的目的，进而提高带电作业执行的效率。技术研发人员：王毅,王喜军,曲烽瑞,曾松涛,李跃,申浩播受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司广州供电局技术研发日：技术公布日：2024/6/11