一种用于危险工况下的远程替身机械臂的制作方法

本技术涉及机器人，更具体地涉及一种用于危险工况下的远程替身机械臂。

背景技术：

1、机器人是一种能够自动执行特定任务的机械设备或虚拟实体。它可以通过计算机程序或预先编程的指令来进行操作，并且具备一定的智能和自主性。机器人可以完成各种不同的工作，包括生产制造、物流运输、医疗护理、服务接待等。

2、随着科学技术的发展，机器人的智能和能力不断提高。现代机器人往往具备较强的学习和适应能力，能够通过机器学习、深度学习等方法来不断提升自身的性能和表现。机器人在各个领域中的应用越来越广泛，为人们的生产生活带来了便利和发展机遇，工业机器人已经开始在许多工厂中得到普及，替代人工完成一些简单的重复劳动。

3、然而，专为危险环境下代替人完成危险任务的特种替身机器人尚不成熟：

4、1.防护等级低，无法胜任在严苛环境下的工作；

5、2.具备一定防护能力的产品大都不具备执行机构，达不到作业级要求；

6、3.多数作业级机器人的操作往往复杂繁琐、学习成本高；

7、4.执行机构的负载能力有限，线材外露容易损坏，维护成本高。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种用于危险工况下的远程替身机械臂，以解决上述背景技术中存在的问题。

2、本实用新型提供如下技术方案：一种用于危险工况下的远程替身机械臂，包括机器人主体，所述机器人主体的两侧安装有机械臂主体，所述机械臂主体包括第一关节电机，所述第一关节电机的输出轴固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆的另一端固定连接有第二关节电机，所述第二关节电机的输出轴固定连接有第一连接板，所述第一连接板的内侧固定连接有固定块，所述固定块的外侧固定连接有大臂，所述大臂的另一端固定连接有第三关节电机，所述第三关节电机的输出轴固定连接有第二连接板，所述第二连接板的内侧固定连接有第四关节电机，所述第四关节电机的输出轴固定连接有第二连接杆，所述第二连接杆的另一端固定连接有第五关节电机，所述第五关节电机的输出轴固定连接有第三连接板，所述第三连接板的内侧固定连接有小臂，所述小臂的另一端固定连接有第六关节电机，所述第六关节电机的输出轴安装有夹持组件。

3、进一步的，所述第一关节电机的外侧安装有线缆接线端，所述第一关节电机靠近机器人主体的一端固定连接有法兰盘，所述法兰盘与机器人主体通过螺栓固定连接。

4、进一步的，所述夹持组件包括连接块，所述连接块上开设有圆柱孔，所述圆柱孔的内侧活动套接有转轴，所述转轴的外侧固定套接有夹爪，两个所述夹爪相互靠近的一侧均开设有防滑槽。

5、进一步的，所述机器人主体的正面安装有视觉相机。

6、进一步的，所述第一关节电机，第二关节电机，第三关节电机，第四关节电机，第五关节电机和第六关节电机的内部均设置有高性能微型rv减速机和foc矢量控制直流伺服电机。

7、进一步的，所述第一关节电机，第二关节电机，第三关节电机，第四关节电机，第五关节电机和第六关节电机与其输出轴之间均设置有防水密封圈。

8、本实用新型的技术效果和优点：

9、1.本实用新型通过设有关节电机，关节电机的内部均设置有高性能微型rv减速机和foc矢量控制直流伺服电机，模块化程度高，易集成，易维护，结构强度高，负载能力强，定位精度高。

10、2.本实用新型通过设有线缆内部走线，线缆通过机械臂主体2的内部进行走线，避免暴露在外部，避免因缠绕异物而造成损坏。

11、3.本实用新型通过设有防水密封圈，采用可靠的密封工艺，实现对机械臂主体2的高防护，能够在严苛的环境下工作。

技术特征：

1.一种用于危险工况下的远程替身机械臂，包括机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)的两侧安装有机械臂主体(2)，所述机械臂主体(2)包括第一关节电机(201)，所述第一关节电机(201)的输出轴固定连接有第一连接杆(202)，所述第一连接杆(202)的另一端固定连接有第二关节电机(203)，所述第二关节电机(203)的输出轴固定连接有第一连接板(204)，所述第一连接板(204)的内侧固定连接有固定块(205)，所述固定块(205)的外侧固定连接有大臂(206)，所述大臂(206)的另一端固定连接有第三关节电机(207)，所述第三关节电机(207)的输出轴固定连接有第二连接板(208)，所述第二连接板(208)的内侧固定连接有第四关节电机(209)，所述第四关节电机(209)的输出轴固定连接有第二连接杆(210)，所述第二连接杆(210)的另一端固定连接有第五关节电机(211)，所述第五关节电机(211)的输出轴固定连接有第三连接板(212)，所述第三连接板(212)的内侧固定连接有小臂(215)，所述小臂(215)的另一端固定连接有第六关节电机(216)，所述第六关节电机(216)的输出轴安装有夹持组件(217)。

2.根据权利要求1所述的一种用于危险工况下的远程替身机械臂，其特征在于：所述第一关节电机(201)的外侧安装有线缆接线端(218)，所述第一关节电机(201)靠近机器人主体(1)的一端固定连接有法兰盘(219)，所述法兰盘(219)与机器人主体(1)通过螺栓固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于危险工况下的远程替身机械臂，其特征在于：所述夹持组件(217)包括连接块(220)，所述连接块(220)上开设有圆柱孔(221)，所述圆柱孔(221)的内侧活动套接有转轴(222)，所述转轴(222)的外侧固定套接有夹爪(223)，两个所述夹爪(223)相互靠近的一侧均开设有防滑槽(224)。

4.根据权利要求1所述的一种用于危险工况下的远程替身机械臂，其特征在于：所述机器人主体(1)的正面安装有视觉相机(101)。

5.根据权利要求1所述的一种用于危险工况下的远程替身机械臂，其特征在于：所述第一关节电机(201)，第二关节电机(203)，第三关节电机(207)，第四关节电机(209)，第五关节电机(211)和第六关节电机(216)的内部均设置有高性能微型rv减速机和foc矢量控制直流伺服电机。

6.根据权利要求1所述的一种用于危险工况下的远程替身机械臂，其特征在于：所述第一关节电机(201)，第二关节电机(203)，第三关节电机(207)，第四关节电机(209)，第五关节电机(211)和第六关节电机(216)与其输出轴之间均设置有防水密封圈。

技术总结本技术涉及机器人技术领域，且公开了一种用于危险工况下的远程替身机械臂，包括机器人主体，机器人主体的两侧安装有机械臂主体，机械臂主体包括第一关节电机，第一关节电机的输出轴固定连接有第一连接杆，第一连接杆的另一端固定连接有第二关节电机，第三关节电机的输出轴固定连接有第二连接板，第二连接板的内侧固定连接有第四关节电机，第二连接杆的另一端固定连接有第五关节电机，第六关节电机的输出轴安装有夹持组件，通过设有关节电机，关节电机的内部均设置有高性能微型RV减速机和FOC矢量控制直流伺服电机，模块化程度高，易集成，易维护，结构强度高，负载能力强，定位精度高。技术研发人员：肖立群受保护的技术使用者：常州市阿凡达机器人有限责任公司技术研发日：20231017技术公布日：2024/6/11