仿生口部机构的制作方法

本技术涉及仿生机器人，更具体地说是仿生口部机构。

背景技术：

1、机器人口部作为仿生机器人头部的重要组成部分，现有的机器人口部实现的运动动作较少，导致仿生机器人面部表情丰富程度不高，例如，仅仅能够实现舌头部位的伸缩，下颚的转动，嘴唇的张开和闭合等。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供仿生口部机构，旨在提升口部的运动动作的能力，从而提升仿生机器人面部表情的丰富程度。

2、为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

3、本实用新型提供了仿生口部机构，包括下颚运动组件、口腔运动组件以及仿生舌头组件，所述下颚运动组件包括下颚板，以及与所述下颚板传动连接的下颚板运动驱动电机，所述口腔运动组件包括上颚板、左主动运动块、左从动运动块、左前后运动驱动模组、右主动运动块、右从动运动块、右前后运动驱动模组以及内外联动运动驱动模组，所述左从动运动块与所述左主动运动块固定连接，所述上颚板与所述下颚板上下相对布置，所述左主动运动块和所述左从动运动块位于所述上颚板与所述下颚板的左侧之间，所述右主动运动块和右从动运动块位于所述上颚板与所述下颚板的右侧之间，所述左前后运动驱动模组与所述左主动运动块传动连接，所述左前后运动驱动模组工作时，驱动所述左主动运动块前后运动，所述右从动运动块与所述右主动运动块固定连接，所述右前后运动驱动模组与所述右主动运动块传动连接，所述右前后运动驱动模组工作时，驱动所述右主动运动块前后运动，所述内外联动运动驱动模组与所述左前后运动驱动模组和所述右前后运动驱动模组传动连接，所述内外联动运动驱动模组工作时，驱动所述左主动运动块和所述右主动运动块同步向内或者向外运动，所述仿生舌头组件包括舌头主体、舌头安装板、舌头左右摆动驱动模组以及舌头前后伸缩驱动模组，所述舌头主体设于所述上颚板与所述下颚板之间，所述舌头安装板沿所述舌头主体伸缩方向设有伸缩导向槽，所述舌头主体卡设于所述伸缩导向槽中，所述舌头前后伸缩驱动模组与所述舌头主体连接，以驱动所述舌头主体沿所述伸缩导向槽做前后伸缩运动，所述舌头左右摆动驱动模组与所述舌头安装板连接，以驱动所述舌头安装板和所述舌头主体同步左右摆动。

4、其进一步技术方案为：还包括上嘴角运动驱动组件，所述上嘴角运动驱动组件包括左上嘴角外皮接触块、左上嘴角运动导向立柱、左上嘴角运动驱动模组，右上嘴角外皮接触块、右上嘴角运动导向立柱以及右上嘴角运动驱动模组，所述左上嘴角运动驱动模组包括左上嘴角运动摆臂以及左上嘴角运动驱动电机，所述左上嘴角运动导向立柱固定于所述上颚板的上表面，所述左上嘴角外皮接触块活动套设于所述左上嘴角运动导向立柱，所述左上嘴角运动摆臂的一端与所述左上嘴角运动驱动电机的输出轴连接，所述左上嘴角运动摆臂的一端与所述左上嘴角外皮接触块连接，所述右上嘴角运动驱动模组包括右上嘴角运动摆臂以及右上嘴角运动驱动电机，所述右上嘴角运动导向立柱固定于所述上颚板的上表面，所述右上嘴角外皮接触块活动套设于所述右上嘴角运动导向立柱，所述右上嘴角运动摆臂的一端与所述右上嘴角运动驱动电机的输出轴连接，所述右上嘴角运动摆臂的一端与所述右上嘴角外皮接触块连接。

5、其进一步技术方案为：还包括下嘴角运动驱动组件，所述下嘴角运动驱动组件包括左下嘴角传动杆、左下嘴角运动驱动模组、右下嘴角传动杆以及右下嘴角运动驱动模组，所述左下嘴角运动驱动模组包括左下嘴角运动第一摆臂、左下嘴角运动第二摆臂以及左下嘴角运动驱动电机，所述左下嘴角传动杆的中部与所述下颚板铰接，所述左下嘴角传动杆的前端构成左下角外皮接触部，所述左下嘴角传动杆的后端与所述左下嘴角运动第一摆臂的一端铰接，所述左下嘴角运动第一摆臂的另一端与所述左下嘴角运动第二摆臂的一端铰接，所述左下嘴角运动第二摆臂的另一端与所述左下嘴角运动驱动电机连接，所述右下嘴角运动驱动模组包括右下嘴角运动第一摆臂、右下嘴角运动第二摆臂以及右下嘴角运动驱动电机，所述右下嘴角传动杆的中部与所述下颚板铰接，所述右下嘴角传动杆的前端构成右下角外皮接触部，所述右下嘴角传动杆的后端与所述右下嘴角运动第一摆臂的一端铰接，所述右下嘴角运动第一摆臂的另一端与所述右下嘴角运动第二摆臂的一端铰接，所述右下嘴角运动第二摆臂的另一端与所述右下嘴角运动驱动电机连接。

6、其进一步技术方案为：所述下颚板设有下颚运动连接臂，所述下颚运动连接臂与所述下颚板运动驱动电机的输出轴连接，所述下颚板运动驱动电机工作时，带动所述下颚板上下转动。

7、其进一步技术方案为：所述左前后运动驱动模组包括左前后运动摆臂以及左前后运动驱动电机，所述左前后运动摆臂的一端与所述左前后运动驱动电机连接，所述左前后运动摆臂的另一端与所述左主动运动块的后侧铰接，所述左主动运动块的上侧与所述上颚板活动连接，所述左主动运动块的前侧与左从动运动块固定连接；所述右前后运动驱动模组包括右前后运动摆臂以及右前后运动驱动电机，所述右前后运动摆臂的一端与所述右前后运动驱动电机连接，所述右前后运动摆臂的另一端与所述右主动运动块的后侧铰接，所述右主动运动块的上侧与所述上颚板活动连接，所述右主动运动块的前侧与右从动运动块固定连接。

8、其进一步技术方案为：所述左主动运动块的上侧设有左l型前后移动板，所述上颚板设有左前后移动导向缺口，所述左l型前后移动板置于所述左前后移动导向缺口中；所述右主动运动块的上侧设有右l型前后移动板，所述上颚板设有右前后移动导向缺口，所述右l型前后移动板置于所述右前后移动导向缺口中。

9、其进一步技术方案为：所述左从动运动块的内侧设有左弧形滑槽，所述上颚板底面向下延伸设有左固定支臂，所述左固定支臂的下端设有卡设于所述左弧形滑槽中的左臂钩状部，所述左从动运动块的外侧设有左外皮脸颊连接部；所述右从动运动块的内侧设有右弧形滑槽，所述上颚板底面向下延伸设有右固定支臂，所述右固定支臂的下端设有卡设于所述右弧形滑槽中的右臂钩状部，所述右从动运动块的外侧设有右外皮脸颊连接部。

10、其进一步技术方案为：所述内外联动运动驱动模组包括左前后运动驱动电机第一连杆、左前后运动驱动电机第二连杆、右前后运动驱动电机第一连杆、右前后运动驱动电机第二连杆、第一联动杆、第二联动杆以及内外移动驱动电机，所述左前后运动驱动电机第一连杆的一端和所述左前后运动驱动电机第二连杆的一端铰接于所述左前后运动驱动电机的同一侧，所述右前后运动驱动电机第一连杆的一端和所述右前后运动驱动电机第二连杆的一端铰接于所述右前后运动驱动电机的同一侧，所述左前后运动驱动电机第一连杆的另一端与所述第一联动杆的一端铰接，所述第一联动杆的另一端与所述右前后运动驱动电机第二连杆的另一端铰接，所述左前后运动驱动电机第二连杆的另一端与所述第二联动杆的一端铰接，所述第二联动杆的另一端与所述右前后运动驱动电机第一连杆的另一端铰接，所述内外移动驱动电机的输出轴与所述第一联动杆和所述第二联动杆的中部连接，所述内外移动驱动电机工作时，驱动所述左前后运动驱动电机和所述右前后运动驱动电机同步向内或者向外运动，从而使所述左主动运动块和所述右主动运动块同步向内或者向外运动。

11、其进一步技术方案为：所述舌头前后伸缩驱动模组包括舌头前后伸缩鱼眼连杆、舌头前后伸缩电机以及舌头前后伸缩偏心轮，所述舌头前后伸缩鱼眼连杆的一端与所述舌头主体连接，所述舌头前后伸缩鱼眼连杆的另一端与所述舌头前后伸缩偏心轮连接，所述舌头前后伸缩电机的输出轴与所述舌头前后伸缩偏心轮连接；所述舌头左右摆动驱动模组包括舌头左右摆动连接件以及舌头左右摆动电机，所述舌头左右摆动连接件的一侧与所述舌头安装板连接，所述舌头左右摆动连接件的另一侧与所述舌头左右摆动电机的输出轴连接。

12、其进一步技术方案为：所述舌头左右摆动连接件的一侧设有摆动连接轴，所述舌头安装板设有卡住所述摆动连接轴的舌头安装板卡口，所述舌头左右摆动连接件的另一侧设有与所述舌头左右摆动电机的输出轴轴套配合的摆动连接件套孔；所述舌头主体包括舌头立板、舌头横板以及舌头连接板，所述舌头横板横向设置于所述舌头立板的上侧，所述舌头连接板固定于所述舌头立板的后侧，所述舌头前后伸缩鱼眼连杆的一端与所述舌头连接板连接。

13、本实用新型与现有技术相比的有益效果是：通过设置的下颚运动组件，实现了下颚板的上下转动。通过设置的左主动运动块、左从动运动块、左前后运动驱动模组、右主动运动块、右从动运动块、右前后运动驱动模组以及内外联动运动驱动模组，由左前后运动驱动模组带动左主动运动块前后运动，实现了口腔左侧内壁的前后运动，由右前后运动驱动模组带动右主动运动块前后运动，实现了口腔右侧内壁的前后运动，同时由于口腔左侧内壁的前后运动和腔内壁右侧的前后运动是相对独立的，可以独立控制运动，从而提升了口腔运动的丰富程度，此外，由内外联动运动驱动模组带动左主动运动块和右主动运动块同步向内或者向外运动，实现了口腔左侧和右侧内壁向内挤压或者向外鼓起的动作，进一步的提升了口腔运动的丰富程度，进而提升了面部表情的丰富程度。通过利用舌头前后伸缩驱动模组来实现舌头主体的前后伸缩运动，以及通过舌头左右摆动驱动模组来实现舌头主体的左右摆动运动，提升了舌头主体的运动丰富程度。另外，通过设置的上嘴角运动驱动组件和下嘴角运动驱动组件，实现了左上嘴角和左下嘴角、右上嘴角和右下嘴角的独立运动，且同时可以相互配合，提升嘴角部分的动作丰富程度。整体而言，下颚运动组件、口腔运动组件以及仿生舌头组件、上嘴角运动驱动组件和下嘴角运动驱动组件相互配合，可实现多种的面部表情，提升了表面表情的丰富程度。

14、上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。