一种负压末端执行装置的制作方法

本申请涉及末端执行器领域，尤其是涉及一种负压末端执行装置。

背景技术：

1、末端执行器是指连接在机器人关节处并具有一定功能的工具，根据结构分类包括气吸式和机械夹持式。

2、气吸式通常是采用负压发生器在吸盘处形成真空负压，将工件吸住，实现对工件的抓取。机械夹持式是采用机械驱动结构驱动夹爪动作，实现对工件的抓取动作。

3、参照图1，现存在一种柱状工件，包括工件本体70，工件本体70中部贯穿设有通孔80，工件本体70的端侧向内形成有环状的吸附面90，吸附面90位于通孔80的周侧。

4、该工件在加工过程中，需要进行各工序之间的转运，此时机械手的末端会利用到末端执行器，若采用气吸式，由于通孔的存在，会导致吸盘漏气，吸附力大大降低，无法保证吸附的可靠性；由于工件为圆柱状，因此工件通常是紧靠着摆放，工件周侧无多余工件供机械式夹爪进行抓取。即现有的末端执行器均不适用与上述柱状工件的抓取。

5、因此亟待发明一种负压末端执行装置，以实现上述柱状工件的抓取转运。

技术实现思路

1、为了实现对上述柱状工件的抓取动作，本申请提供一种负压末端执行装置。

2、本申请提供的一种负压末端执行装置采用如下的技术方案：

3、一种负压末端执行装置，包括机体，所述机体上设置用于吸附工件吸附面的负压吸附件，所述机体上还设置有膨胀件，所述膨胀件插入通孔内膨胀，与通孔内壁抵紧。

4、通过采用上述技术方案，机体安装在机械手上，抓取工件时，使得膨胀件伸入通孔内，负压吸附件与吸附面接触，随后膨胀件膨胀，与通孔的内壁抵紧，即将通孔密封，在负压吸附件吸附吸附面时，通孔处不会存在漏气的情况发生，进而保证了负压的吸附力，实现对柱状工件的吸附抓取。

5、优选的，所述负压吸附件设置为吸盘，所述吸盘固定安装在机体的端部，所述机体远离吸盘的一端设置有吹气嘴，所述吹气嘴通过负压发生器与吸盘连通。

6、通过采用上述技术方案，向吹气嘴内通入压缩气体，在负压发生器的作用下，使得吸盘的吸嘴处产生负压，进而实现吸盘对工件的吸附。

7、优选的，所述膨胀件设置为气囊，所述气囊位于吸盘的中部位置，所述吹气嘴与气囊连通。

8、通过采用上述技术方案，向吹气嘴内通入压缩气体时，压缩气体会随之进入气囊内，使得气囊膨胀；气囊预先插入通孔内，气囊膨胀后，可对通孔进行密封，且气囊会通过通孔处对柱状工件产生抓力，配合吸盘的吸力，有助于抓取工件的稳定性。

9、优选的，所述机体远离吸盘的一端设置有连接杆，所述连接杆沿自身长度方向贯穿开设有进气通道，所述进气通道与负压发生器和气囊连通，所述连接杆远离机体的一端套设有连接块，所述连接块内开设有连通槽，所述连接杆远离机体的一端与连接块的连通槽插接滑移配合，所述吹气嘴设置在连接块远离连接杆的一端，且所述吹气嘴与连通槽连通，所述连接杆上套设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一端抵接在机体远离吸盘的端部，所述缓冲弹簧的另一端抵接在连接块上。

10、通过采用上述技术方案，吹气嘴连接在机械手的末端，抓取工件时，吸盘与工件表面抵接，当机械手机械向下移动时，在缓冲弹簧的作用下，压缩弹簧，使得连接块有向下移动的余量，进而防止在机械手过度移动时，导致该执行装置出现损坏。

11、优选的，所述机体内形成有容纳仓，所述容纳仓内设置有依次连接的第一安装块和第二安装块，所述连接杆远离吹气嘴的一端与第一安装块连接，所述第二安装块上贯穿开设有连接孔，所述连接孔的一端与进气通道连通，所述连接孔的另一端与气囊连通。

12、通过采用上述技术方案，连接杆的进气通道与第二安装块上的连接孔连通，连接孔与气囊连通，在压缩空气从吹气嘴进入近期通道时，即可实现气囊的膨胀变大。

13、优选的，所述第二安装块内形成有容纳槽，所述负压发生器设置在容纳槽内，所述负压发生器上贯穿开设有出气通道，所述出气通道的一端与进气通道连通，所述出气通道的另一端与外界连通，所述负压发生器上设置有负压口，所述负压口与出气通道连通，所述第二安装块上开设有与吸盘连通的负压通道，所述负压通道远离吸盘的一端与负压口连通。

14、通过采用上述技术方案，通入压缩气体，压缩气体从依次进入进气通道、出气通道并排出，在负压口出会形成负压，由于负压口与负压通道连通，会在吸盘处形成负压，即形成吸附力，实现对工件的吸附。

15、优选的，所述第一安装块和第二安装块之间形成有连通区，所述出气通道和连接孔均通过连通区与进气通道连通。

16、通过采用上述技术方案，利用连通区，实现进气通道与连接孔和出气通道的连通，即当压缩气体进入连通区后，可对气囊充气，且可同时在吸盘上形成负压。

17、本申请还提供一种负压末端执行装置采用如下的技术方案：

18、一种负压末端执行装置，还包括安装板，所述安装板与机体连接，所述安装板上升降设置有保护罩，所述保护罩罩设在气囊和吸盘的周侧。

19、通过采用上述技术方案，当负压末端执行装置进行抓取动作时，保护罩上升，防止与其他工件接触，影响抓取动作，抓取完成后，保护罩下降到吸盘和气囊的周侧，防止移动过程中，工件被触碰导致掉落。

20、优选的，所述安装板上设置有驱动气缸，所述驱动气缸呈竖直向下设置，所述驱动气缸的活塞杆端部与保护罩连接。

21、通过采用上述技术方案，运转驱动气缸，活塞杆伸缩，实现保护罩的升降运动。

22、优选的，所述安装板上沿竖直方向插接滑移有导向杆，所述导向杆的下端与保护罩连接。

23、通过采用上述技术方案，在保护罩升降移动过程中，在导向杆的导向作用下，有助于提高保护罩升降的稳定性。

24、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

25、1.利用气囊插入通孔内，随后通入压缩气体，一方面使得气囊膨胀，与通孔抵紧密封，另一方面在吸盘处形成负压吸力，实现对柱状工件的抓取动作；

26、2.借助连通区，使得进气通道同时和出气通道、连接孔连通，即只需要向吹气嘴通入压缩气体，即同时实现气囊的充气以及吸盘的负压；

27、3.通过保护罩，对工件进行保护，有助于防止工件在转移过程中因误碰掉落。

技术特征：

1.一种负压末端执行装置，其特征在于：包括机体(1)，所述机体(1)上设置用于吸附工件吸附面的负压吸附件，所述机体(1)上还设置有膨胀件，所述膨胀件插入通孔内膨胀，与通孔内壁抵紧。

2.根据权利要求1所述的一种负压末端执行装置，其特征在于：所述负压吸附件设置为吸盘(2)，所述吸盘(2)固定安装在机体(1)的端部，所述机体(1)远离吸盘(2)的一端设置有吹气嘴(4)，所述吹气嘴(4)通过负压发生器(5)与吸盘(2)连通。

3.根据权利要求2所述的一种负压末端执行装置，其特征在于：所述膨胀件设置为气囊(3)，所述气囊(3)位于吸盘(2)的中部位置，所述吹气嘴(4)与气囊(3)连通。

4.根据权利要求3所述的一种负压末端执行装置，其特征在于：所述机体(1)远离吸盘(2)的一端设置有连接杆(6)，所述连接杆(6)沿自身长度方向贯穿开设有进气通道(61)，所述进气通道(61)与负压发生器(5)和气囊(3)连通，所述连接杆(6)远离机体(1)的一端套设有连接块(7)，所述连接块(7)内开设有连通槽(71)，所述连接杆(6)远离机体(1)的一端与连接块(7)的连通槽(71)插接滑移配合，所述吹气嘴(4)设置在连接块(7)远离连接杆(6)的一端，且所述吹气嘴(4)与连通槽(71)连通，所述连接杆(6)上套设有缓冲弹簧(63)，所述缓冲弹簧(63)的一端抵接在机体(1)远离吸盘(2)的端部，所述缓冲弹簧(63)的另一端抵接在连接块(7)上。

5.根据权利要求4所述的一种负压末端执行装置，其特征在于：所述机体(1)内形成有容纳仓(11)，所述容纳仓(11)内设置有依次连接的第一安装块(8)和第二安装块(9)，所述连接杆(6)远离吹气嘴(4)的一端与第一安装块(8)连接，所述第二安装块(9)上贯穿开设有连接孔(10)，所述连接孔(10)的一端与进气通道(61)连通，所述连接孔(10)的另一端与气囊(3)连通。

6.根据权利要求5所述的一种负压末端执行装置，其特征在于：所述第二安装块(9)内形成有容纳槽(20)，所述负压发生器(5)设置在容纳槽(20)内，所述负压发生器(5)上贯穿开设有出气通道(51)，所述出气通道(51)的一端与进气通道(61)连通，所述出气通道(51)的另一端与外界连通，所述负压发生器(5)上设置有负压口(52)，所述负压口(52)与出气通道(51)连通，所述第二安装块(9)上开设有与吸盘(2)连通的负压通道(922)，所述负压通道(922)远离吸盘(2)的一端与负压口(52)连通。

7.根据权利要求6所述的一种负压末端执行装置，其特征在于：所述第一安装块(8)和第二安装块(9)之间形成有连通区(81)，所述出气通道(51)和连接孔(10)均通过连通区(81)与进气通道(61)连通。

8.一种负压末端执行装置，其特征在于：包括权利要求1-7中任一项所述的负压末端执行装置，还包括安装板(30)，所述安装板(30)与机体(1)连接，所述安装板(30)上升降设置有保护罩(40)，所述保护罩(40)罩设在气囊(3)和吸盘(2)的周侧。

9.根据权利要求8所述的一种负压末端执行装置，其特征在于：所述安装板(30)上设置有驱动气缸(50)，所述驱动气缸(50)呈竖直向下设置，所述驱动气缸(50)的活塞杆端部与保护罩(40)连接。

10.根据权利要求8所述的一种负压末端执行装置，其特征在于：所述安装板(30)上沿竖直方向插接滑移有导向杆(60)，所述导向杆(60)的下端与保护罩(40)连接。

技术总结本申请公开了一种负压末端执行装置，涉及末端执行器领域，其包括机体，所述机体上设置用于吸附工件吸附面的负压吸附件，所述机体上还设置有膨胀件，所述膨胀件插入通孔内膨胀，与通孔内壁抵紧。本申请实现对中部存在通孔的柱状工件的抓取动作，且抓取更加稳定可靠。技术研发人员：李珂明受保护的技术使用者：上海泽佑电气工程有限公司技术研发日：20230904技术公布日：2024/6/11