一种新型电动夹爪的制作方法

本技术涉及机械夹爪，更具体地，涉及一种新型电动夹爪。

背景技术：

1、目前主流的电动夹爪可分为气动和电动两种方式驱动。电动夹爪在设计时主要考虑的几个功能有抓取力控制及夹爪位置控制，然而，目前的电动夹爪在实现这两个功能时普遍存在结构体积大、控制精度低、断电后被夹持物体存在跌落隐患等缺陷，因此，如何提供一种结构更加紧凑、控制精度更高且具备断电保持功能的电动夹爪，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本实用新型为克服上述现有电动夹爪存在的结构体积大、控制精度低、断电后被夹持物体存在跌落隐患的缺陷，提供一种新型电动夹爪。本实用新型结构简单，使用方便，能够实现夹爪断电保持功能，防止被夹持物体跌落。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种新型电动夹爪，包括相对设置的第一夹爪爪片和第二夹爪爪片，以及线性滑轨，所述第一夹爪爪片和第二夹爪爪片至少有一个滑动连接在所述线性滑轨上，还包括用于驱动所述第一夹爪爪片和/或所述第二夹爪爪片在所述线性滑轨上来回滑动以改变所述第一夹爪爪片与所述第二夹爪爪片之间间距的驱动电机，其中，在所述线性滑轨与能够在其上滑动的夹爪爪片对应的端头处设有阻挡结构，所述阻挡结构与对应的能够在所述线性滑轨上滑动的夹爪爪片之间设有弹性元件，当所述第一夹爪爪片和第二夹爪爪片之间间距最小时，所述弹性元件处于自然伸长状态。也就是说，当第一夹爪爪片和第二夹爪爪片收缩合在一起时，弹性元件处于自然伸长状态。这样，当需要使用电动夹爪抓取物体时，就需要通过驱动电机驱动第一夹爪爪片和/或第二夹爪爪片，使得第一夹爪爪片与第二夹爪爪片之间的间距变大，直至能够夹住该物体。这个过程中，弹性元件就会被逐渐的压缩，弹性元件就会给第一夹爪爪片和/或第二夹爪爪片一个弹性作用力，该作用力能够使得第一夹爪爪片和第二夹爪爪片保持两者之间的间距变小的趋势，这样即使是在电动夹爪抓取物体转运的过程中突然断电，弹性元件也会使得两个夹爪爪片紧紧夹住抓取的物体，能够有效防止物体跌落。

3、作为一种优选方案，所述第一夹爪爪片为定夹爪爪片，所述第二夹爪爪片为动夹爪爪片，所述线性滑轨设于所述第一夹爪爪片的一侧，所述第二夹爪爪片滑动连接在所述线性滑轨上，所述阻挡结构设在所述线性滑轨远离所述第一夹爪爪片的端头处，所述弹性元件两端分别固定连接所述第二夹爪爪片和所述阻挡结构。这样，就只有一个夹爪爪片是可以在线性滑轨上滑动的，所以驱动电机只用驱动该夹爪爪片靠近/远离另一个固定的夹爪爪片即可实现两个夹爪爪片之间间距的调节，以实现物体的抓取。

4、进一步的，所述驱动电机的输出端设有丝杆，所述第二夹爪爪片顶端连接有与所述丝杆配和使用的第二丝杆螺母，所述第二丝杆螺母套设于所述丝杆上。这样就是把丝杆直接作为驱动电机的输出轴，可以使得电动夹爪的整体体积更小，并且通过丝杆和丝杆螺母的配合来实现动夹爪爪片在线性滑轨上的滑动，能够实现动夹爪爪片滑动的无极可调。

5、作为一种并列优先方案，所述第一夹爪爪片和第二夹爪爪片均为动夹爪爪片，所述第一夹爪爪片和第二夹爪爪片均滑动连接在所述线性滑轨上，所述线性滑轨两个端头处均设有所述阻挡结构，所述第一夹爪爪片和第二夹爪爪片与它们各自对应的阻挡结构之间均连接有所述弹性元件。这样，两个夹爪爪片都是动夹爪爪片，这就需要驱动电机同时驱动第一夹爪爪片和第二夹爪爪片在线性滑轨上滑动来实现两个夹爪爪片之间间距的调节，以实现物体的抓取。

6、优选的，所述驱动电机的数量为一个，所述驱动电机同时驱动所述第一夹爪爪片和第二夹爪爪片在所述线性滑轨上滑动，且所述第一夹爪爪片和第二夹爪爪片的滑动方向相反。采用一个驱动电机来同时驱动两个动夹爪爪片可以节省更多的空间，使得电动夹爪的整体体积更加小巧。

7、进一步的，所述驱动电机为中空电机，所述驱动电机中穿设有丝杆作为输出轴，所述丝杆上位于所述驱动电机两侧的螺纹的螺旋方向相反，所述第一夹爪爪片顶端和所述第二夹爪爪片顶端分别连接有与所述丝杆配合使用的第一丝杆螺母和第二丝杆螺母，所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母分别套设在所述驱动电机两侧的丝杆上。同理，这样就是把丝杆直接作为驱动电机的输出轴，可以使得电动夹爪的整体体积更小，并且通过丝杆和丝杆螺母的配合来实现动夹爪爪片在线性滑轨上的滑动，能够实现动夹爪爪片滑动的无极可调。

8、本实用新型中，还包括驱动装置外壳，所述驱动电机设于所述驱动装置外壳内部，所述线性滑轨设于所述驱动装置外壳底部外壁上，所述第一夹爪爪片和第二夹爪爪片分设在所述驱动装置外壳两端，所述驱动装置外壳的底壁在所述动夹爪爪片对应的位置处设有行程通孔，所述动夹爪爪片穿设于所述行程通孔中。驱动装置外壳可以保护驱动电机、丝杆以及丝杆螺母，同时还能够让整个电动夹爪外观看起来更规整。

9、进一步的，所述弹性元件为弹簧，所述阻挡结构为所述驱动装置外壳的侧壁，所述弹性元件穿设于所述丝杆上，所述弹性元件一端连接所述第一丝杆螺母/第二丝杆螺母，另一端连接所述阻挡结构。

10、本实用新型中，还包括用于实时监测所述第一夹爪爪片与所述第二夹爪爪片之间间距的感应装置。感应装置能够实时检测两个夹爪爪片的精确位置，以实现高精度控制两个夹爪爪片的开合。

11、进一步的，所述感应装置包括设在所述第一夹爪爪片上的磁栅传感器，以及设在所述第二夹爪爪片上的与所述磁栅传感器配合使用的磁栅感应片。

12、与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

13、本实用新型设置了阻挡结构，在阻挡结构与对应的动夹爪爪片之间设有弹性元件，并且当两个夹爪爪片之间间距最小时，弹性元件处于自然伸长状态。这样，在电动夹爪抓取物体的过程中，弹性元件就会被逐渐的压缩，弹性元件就会给第一夹爪爪片和/或第二夹爪爪片一个弹性作用力，该作用力能够使得第一夹爪爪片和第二夹爪爪片保持两者之间的间距变小的趋势，这样即使是在电动夹爪抓取物体转运的过程中突然断电，弹性元件也会使得两个夹爪爪片紧紧夹住抓取的物体，能够有效防止物体跌落。

14、本实用新型采用丝杆直接作为驱动电机的输出轴，一个驱动电机即可以驱动一个夹爪爪片滑动，也可以同时驱动两个夹爪爪片滑动，来实现抓取物体。这样能够节省很大的空间，可以使得电动夹爪的结构紧凑、整体体积小巧。

15、本实用新型设置了感应装置，感应装置能够实时检测两个夹爪爪片的精确位置，以实现高精度控制两个夹爪爪片的开合。

技术特征：

1.一种新型电动夹爪，包括相对设置的第一夹爪爪片(1)和第二夹爪爪片(2)，以及线性滑轨(3)，所述第一夹爪爪片(1)和第二夹爪爪片(2)至少有一个滑动连接在所述线性滑轨(3)上，还包括用于驱动所述第一夹爪爪片(1)和/或所述第二夹爪爪片(2)在所述线性滑轨(3)上来回滑动以改变所述第一夹爪爪片(1)与所述第二夹爪爪片(2)之间间距的驱动电机(4)，其特征在于，在所述线性滑轨(3)与能够在其上滑动的夹爪爪片对应的端头处设有阻挡结构，所述阻挡结构与对应的能够在所述线性滑轨(3)上滑动的夹爪爪片之间设有弹性元件(5)，当所述第一夹爪爪片(1)和第二夹爪爪片(2)之间间距最小时，所述弹性元件(5)处于自然伸长状态。

2.根据权利要求1所述的新型电动夹爪，其特征在于，所述第一夹爪爪片(1)为定夹爪爪片，所述第二夹爪爪片(2)为动夹爪爪片，所述线性滑轨(3)设于所述第一夹爪爪片(1)的一侧，所述第二夹爪爪片(2)滑动连接在所述线性滑轨(3)上，所述阻挡结构设在所述线性滑轨(3)远离所述第一夹爪爪片(1)的端头处，所述弹性元件(5)两端分别固定连接所述第二夹爪爪片(2)和所述阻挡结构。

3.根据权利要求2所述的新型电动夹爪，其特征在于，所述驱动电机(4)的输出端设有丝杆(6)，所述第二夹爪爪片(2)顶端连接有与所述丝杆(6)配和使用的第二丝杆螺母(8)，所述第二丝杆螺母(8)套设于所述丝杆(6)上。

4.根据权利要求1所述的新型电动夹爪，其特征在于，所述第一夹爪爪片(1)和第二夹爪爪片(2)均为动夹爪爪片，所述第一夹爪爪片(1)和第二夹爪爪片(2)均滑动连接在所述线性滑轨(3)上，所述线性滑轨(3)两个端头处均设有所述阻挡结构，所述第一夹爪爪片(1)和第二夹爪爪片(2)与它们各自对应的阻挡结构之间均连接有所述弹性元件(5)。

5.根据权利要求4所述的新型电动夹爪，其特征在于，所述驱动电机(4)的数量为一个，所述驱动电机(4)同时驱动所述第一夹爪爪片(1)和第二夹爪爪片(2)在所述线性滑轨(3)上滑动，且所述第一夹爪爪片(1)和第二夹爪爪片(2)的滑动方向相反。

6.根据权利要求5所述的新型电动夹爪，其特征在于，所述驱动电机(4)为中空电机，所述驱动电机(4)中穿设有丝杆(6)作为输出轴，所述丝杆(6)上位于所述驱动电机(4)两侧的螺纹的螺旋方向相反，所述第一夹爪爪片(1)顶端和所述第二夹爪爪片(2)顶端分别连接有与所述丝杆(6)配合使用的第一丝杆螺母(7)和第二丝杆螺母(8)，所述第一丝杆螺母(7)和第二丝杆螺母(8)分别套设在所述驱动电机(4)两侧的丝杆(6)上。

7.根据权利要求6所述的新型电动夹爪，其特征在于，还包括驱动装置外壳(9)，所述驱动电机(4)设于所述驱动装置外壳(9)内部，所述线性滑轨(3)设于所述驱动装置外壳(9)底部外壁上，所述第一夹爪爪片(1)和第二夹爪爪片(2)分设在所述驱动装置外壳(9)两端，所述驱动装置外壳(9)的底壁在所述动夹爪爪片对应的位置处设有行程通孔(10)，所述动夹爪爪片穿设于所述行程通孔(10)中。

8.根据权利要求7所述的新型电动夹爪，其特征在于，所述弹性元件(5)为弹簧，所述阻挡结构为所述驱动装置外壳(9)的侧壁，所述弹性元件(5)穿设于所述丝杆(6)上，所述弹性元件(5)一端连接所述第一丝杆螺母(7)/第二丝杆螺母(8)，另一端连接所述阻挡结构。

9.根据权利要求3所述的新型电动夹爪，其特征在于，还包括驱动装置外壳(9)，所述驱动电机(4)设于所述驱动装置外壳(9)内部，所述线性滑轨(3)设于所述驱动装置外壳(9)底部外壁上，所述第一夹爪爪片(1)和第二夹爪爪片(2)分设在所述驱动装置外壳(9)两端，所述驱动装置外壳(9)的底壁在所述动夹爪爪片对应的位置处设有行程通孔(10)，所述动夹爪爪片穿设于所述行程通孔(10)中。

10.根据权利要求9所述的新型电动夹爪，其特征在于，所述弹性元件(5)为弹簧，所述阻挡结构为所述驱动装置外壳(9)的侧壁，所述弹性元件(5)穿设于所述丝杆(6)上，所述弹性元件(5)一端连接所述第二丝杆螺母(8)，另一端连接所述阻挡结构。

11.根据权利要求1至6任一所述的新型电动夹爪，其特征在于，还包括用于实时监测所述第一夹爪爪片(1)与所述第二夹爪爪片(2)之间间距的感应装置。

12.根据权利要求11所述的新型电动夹爪，其特征在于，所述感应装置包括设在所述第一夹爪爪片(1)上的磁栅传感器(11)，以及设在所述第二夹爪爪片(2)上的与所述磁栅传感器(11)配合使用的磁栅感应片(12)。

技术总结本技术提供一种新型电动夹爪。一种新型电动夹爪，包括相对设置的第一夹爪爪片和第二夹爪爪片，以及线性滑轨，第一夹爪爪片和第二夹爪爪片至少有一个滑动连接在线性滑轨上，还包括用于驱动第一夹爪爪片和/或第二夹爪爪片在线性滑轨上来回滑动以改变第一夹爪爪片与第二夹爪爪片之间间距的驱动电机，其中，在线性滑轨与能够在其上滑动的夹爪爪片对应的端头处设有阻挡结构，阻挡结构与对应的能够在线性滑轨上滑动的夹爪爪片之间设有弹性元件，当第一夹爪爪片和第二夹爪爪片之间间距最小时，弹性元件处于自然伸长状态。本技术结构简单，使用方便，能够实现夹爪断电保持功能，防止被夹持物体跌落。技术研发人员：张梓皓受保护的技术使用者：三一技术装备有限公司技术研发日：20231115技术公布日：2024/6/11