用于臂架控制的方法、处理器、装置及工程机械与流程

本申请涉及工程机械，具体地涉及一种用于臂架控制的方法、处理器、装置及工程机械。

背景技术：

1、现有的臂架运动控制方法为根据臂架末端位置目标要求通过臂架逆向运动模型获得臂架关节目标位置，然后控制各臂架同时运动，以保证末端轨迹要求。然而，该方法忽略了末端轨迹要求，将各臂架单个动作从当前位置运动到目标位置，导致末端运动路径不可控，存在安全风险，如碰撞风险。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种用于臂架控制的方法、处理器、装置及工程机械，用以解决现有技术中由于臂架末端运动路径不可控导致的安全问题。

2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于臂架控制的方法，该臂架包括多个关节，该方法包括：

3、在接收到目标运动指令的情况下，获取多个关节的当前位置，以及目标运动指令分别对应的目标约束条件和多个关节中的多个目标关节；

4、根据多个关节的当前位置、目标运动指令和目标约束条件确定多个目标关节的目标运动顺序；

5、根据多个目标关节的目标运动顺序对多个目标关节进行控制。

6、在本申请实施例中，根据多个关节的当前位置、目标运动指令和目标约束条件确定多个目标关节的目标运动顺序包括：获取多个目标关节对应的多种关节运动顺序；根据多个关节的当前位置和目标运动指令确定多个目标关节的目标位置；根据多个目标关节的当前位置、多个目标关节的目标位置和目标约束条件确定多种关节运动顺序中的目标运动顺序。

7、在本申请实施例中，根据多个关节的当前位置和目标运动指令确定多个目标关节的目标位置包括：根据多个关节的当前位置，通过预设的臂架正向运动学模型确定臂架的末端当前位置；根据末端当前位置和目标运动指令确定臂架的末端目标位置；根据末端目标位置，通过预设的臂架逆向运动学模型确定多个目标关节的目标位置。

8、在本申请实施例中，根据多个目标关节的当前位置、多个目标关节的目标位置和目标约束条件确定多种关节运动顺序中的目标运动顺序包括：根据多个目标关节的当前位置和多个目标关节的目标位置，通过预设的臂架正向运动学模型确定每种关节运动顺序下的所述臂架的末端的运动路径；根据目标约束条件确定运动路径中的最优运动路径；将最优运动路径对应的关节运动顺序确定为目标运动顺序。

9、在本申请实施例中，预设的臂架正向运动学模型根据臂架的结构形式和预设算法确定得到。

10、在本申请实施例中，臂架的多个关节处设置有拉线传感器或倾角传感器，获取多个关节的当前位置包括：接收拉线传感器发送的臂架的臂段伸缩距离数据；接收拉线传感器发送的臂架相对水平面的倾斜角度数据；根据臂架的臂段伸缩距离数据和倾斜角度数据确定多个关节的当前位置。

11、本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于臂架控制的方法。

12、本申请第三方面提供一种用于臂架控制的装置，包括：获取模块，用于在接收到目标运动指令的情况下，获取多个关节的当前位置，以及目标运动指令对应的目标约束条件和多个关节中的多个目标关节；确定模块，用于根据多个关节的当前位置、目标运动指令和目标约束条件确定多个目标关节的目标运动顺序；控制模块，用于根据多个目标关节的目标运动顺序对多个目标关节进行控制。

13、本申请第四方面提供一种工程机械，包括：臂架，臂架包括多个关节；以及根据上述的处理器或者根据上述的用于臂架控制的装置。

14、本申请第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的用于臂架控制的方法。

15、通过上述技术方案，在接收到目标运动指令的情况下，获取多个关节的当前位置，以及目标运动指令分别对应的目标约束条件和多个关节中的多个目标关节，然后根据多个关节的当前位置、目标运动指令和目标约束条件确定多个目标关节的目标运动顺序，最后根据多个目标关节的目标运动顺序对多个目标关节进行控制。本申请能控制臂架运动末端运动到目标位置，且臂架末端运动路径可控，降低了臂架运动中的安全风险。

16、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种用于臂架控制的方法，其特征在于，所述臂架包括多个关节，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个关节的当前位置、所述目标运动指令和所述目标约束条件确定所述多个目标关节的目标运动顺序包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个关节的当前位置和所述目标运动指令确定所述多个目标关节的目标位置包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个目标关节的当前位置、所述多个目标关节的目标位置和所述目标约束条件确定所述多种关节运动顺序中的目标运动顺序包括：

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述预设的臂架正向运动学模型根据所述臂架的结构形式和预设算法确定得到。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述臂架的多个关节处设置有拉线传感器或倾角传感器，所述获取所述多个关节的当前位置包括：

7.一种处理器，被配置成执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于臂架控制的方法。

8.一种用于臂架控制的装置，其特征在于，包括：

9.一种工程机械，其特征在于，包括：

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于臂架控制的方法。

技术总结本申请公开了一种用于臂架控制的方法、处理器、装置及工程机械，属于工程机械技术领域。该方法包括：在接收到目标运动指令的情况下，获取多个关节的当前位置，以及目标运动指令分别对应的目标约束条件和多个关节中的多个目标关节；根据多个关节的当前位置、目标运动指令和目标约束条件确定多个目标关节的目标运动顺序；根据多个目标关节的目标运动顺序对多个目标关节进行控制。本申请能控制臂架运动末端运动到目标位置，且臂架末端运动路径可控，降低了臂架运动中的安全风险。技术研发人员：胡勇,侯力玮,陈凯,刘润华,马昌训,李育受保护的技术使用者：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11