一种连杆机械手的制作方法

本技术涉及连杆机械手设备，具体是一种连杆机械手。

背景技术：

1、连杆式的机械手在进行自动化改造时较为常用，一般情况下根据所要运动的复杂程度设置有较多的电机，而由于在实现同样的功能时使用到的电机数量越多，设备的成本将会增加，并且现有的设备实现的自由度较少，无法满足在自动化加工化妆品过程中对于瓶子进行拿取并且倾斜放置的加工过程，对此人们进行了大量的研究；

2、例如申请号为cn202111524302.5的中国专利文件“一种玻璃瓶自动抓取与传输装置”，包括机械手、平移机构、升降机构、翻转机构和支架；所述支架下端固定安装在水平地面上，在支架上端配装平移机构；所述平移机构包括支撑板、滑块、导轨和平移驱动组件，所述滑块与导轨及平移驱动组件配装，所述导轨安装在支撑板上，所述支撑板固定在支架上端；所述升降机构包括升降驱动组件和升降座，所述升降座安装在升降驱动组件的下端；所述翻转机构安装在升降座上，包括翻转驱动组件和翻转轴，所述翻转轴与机械手配装；所述机械手设有夹爪，通过夹爪实现对玻璃瓶工件的抓取。本发明解决了玻璃瓶在传输过程中瓶体损伤及瓶口方向不一致的问题，达到了提高产品质量、降低生产成本的目的。

3、由此可见，上述现有技术中，设备在实现的自由度较少，无法实现较多自由度带动瓶子等容器进行翻转运动，无法满足实际的生产需求。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题是提供一种连杆机械手，其能够解决上述现在技术中的问题。

2、本实用新型是通过以下技术方案来实现的：本实用新型的一种连杆机械手，包括第一连杆，所述第一连杆一侧铰接设置有第二连杆，所述第二连杆端部铰接设置有支架，所述支架一侧铰接设置有第三连杆，所述第三连杆一侧铰接设置有第四连杆，其特征在于，还包括转动的滑块，所述滑块内滑动的设置有滑轨，所述滑轨端部转动的设置有外侧角块，所述外侧角块铰接设置于转动杆一侧，所述转动杆设置于所述第三连杆和第四连杆之间铰接处，所述外侧角块内铰接设置有第一配合杆，所述第一配合杆一端铰接设置有连接块，所述连接块与所述支架固定，所述支架端部设置有卡爪，卡爪由驱动装置驱动开合。

3、进一步的技术方案，还包括第一电机和第二电机，所述第一电机带动第一连杆转动，所述第二电机带动第四连杆转动。

4、进一步的技术方案，卡爪包括设置于所述支架上的两个转动架，所述转动架内设置有旋动杆，所述旋动杆与所述支架转动配合连接，所述旋动杆外表面固定设置有摆动杆，所述摆动杆内转动的设置有铰接连杆，所述铰接连杆一侧转动的设置有旋动连杆，所述旋动连杆另外一侧与所述中间转动块转动配合连接。

5、进一步的技术方案，驱动装置包括第三电机，所述第三电机的输出轴外表面设置有主动齿轮，所述主动齿轮一侧啮合设置有扇形齿轮，所述扇形齿轮转动的设置于第二电机输出轴外表面，所述扇形齿轮上设置有多个孔，其中一个孔内转动的设置有第二配合杆，所述转动杆外表面转动的设置有位于所述第三连杆两侧的内侧角块，所述内侧角块与所述第二配合杆转动配合连接，所述内侧角块一侧铰接设置有第三配合杆，所述内部转轴外表面设置有两个叉形块，所述叉形块与所述第三配合杆转动配合连接，所述叉形块另外一端与所述中间转动块铰接设置。

6、进一步的技术方案，所述铰接块铰接设置于所述壳体内。

7、进一步的技术方案，所述外侧角块和内侧角块为相同的零件，结构以及尺寸均相同。

8、本实用新型的有益效果是：

9、一、此设备能够带动容器夹紧后进行向上移动，然后朝左移动的同时对容器进行翻转使其从竖直状态摆动到水平状态并且向下移动一段距离后放置容器。

10、二、采用了铰接块与所述壳体铰接设置，且所述滑块与所述滑轨滑动配合连接设置来替换了电机，极大的节约了成本。

技术特征：

1.一种连杆机械手，包括第一连杆(21)，所述第一连杆(21)一侧铰接设置有第二连杆(24)，所述第二连杆(24)端部铰接设置有支架(28)，所述支架(28)一侧铰接设置有第三连杆(29)，所述第三连杆(29)一侧铰接设置有第四连杆(51)，其特征在于，还包括转动的滑块(42)，所述滑块(42)内滑动的设置有滑轨(43)，所述滑轨(43)端部转动的设置有外侧角块(25)，所述外侧角块(25)铰接设置于转动杆(54)一侧，所述转动杆(54)设置于所述第三连杆(29)和第四连杆(51)之间铰接处，所述外侧角块(25)内铰接设置有第一配合杆(26)，所述第一配合杆(26)一端铰接设置有连接块(27)，所述连接块(27)与所述支架(28)固定，所述支架(28)端部设置有卡爪，卡爪由驱动装置驱动开合。

2.根据权利要求1所述的一种连杆机械手，其特征在于：还包括第一电机(12)和第二电机(14)，所述第一电机(12)带动第一连杆(21)转动，所述第二电机(14)带动第四连杆(51)转动。

3.根据权利要求1所述的一种连杆机械手，其特征在于：卡爪包括设置于所述支架(28)上的两个转动架(32)，所述转动架(32)内设置有旋动杆(34)，所述旋动杆(34)与所述支架(28)转动配合连接，所述旋动杆(34)外表面固定设置有摆动杆(33)，所述摆动杆(33)内转动的设置有铰接连杆(63)，所述铰接连杆(63)一侧转动的设置有旋动连杆(62)，所述旋动连杆(62)另外一侧与中间转动块(61)转动配合连接。

4.根据权利要求3所述的一种连杆机械手，其特征在于：驱动装置包括第三电机(13)，所述第三电机(13)的输出轴外表面设置有主动齿轮(22)，所述主动齿轮(22)一侧啮合设置有扇形齿轮(23)，所述扇形齿轮(23)转动的设置于第二电机(14)输出轴外表面，所述扇形齿轮(23)上设置有多个孔，其中一个孔内转动的设置有第二配合杆(52)，所述转动杆(54)外表面转动的设置有位于所述第三连杆(29)两侧的内侧角块(53)，所述内侧角块(53)与所述第二配合杆(52)转动配合连接，所述内侧角块(53)一侧铰接设置有第三配合杆(38)，所述支架(28)内转动的设置有内部转轴(39)，所述内部转轴(39)外表面设置有两个叉形块(37)，所述叉形块(37)与所述第三配合杆(38)转动配合连接，所述叉形块(37)另外一端与所述中间转动块(61)铰接设置。

5.根据权利要求1所述的一种连杆机械手，其特征在于：所述滑块(42)一侧设置有铰接块(41)，所述铰接块(41)铰接设置于壳体(11)内。

6.根据权利要求4所述的一种连杆机械手，其特征在于：所述外侧角块(25)和内侧角块(53)为相同的零件，结构以及尺寸均相同。

技术总结本技术公开了一种连杆机械手，包括第一连杆，所述第一连杆一侧铰接设置有第二连杆，所述第二连杆端部铰接设置有支架，所述支架一侧铰接设置有第三连杆，所述第三连杆一侧铰接设置有第四连杆，其特征在于，还包括转动的滑块，所述滑块内滑动的设置有滑轨，所述滑轨端部转动的设置有外侧角块，所述外侧角块铰接设置于转动杆一侧，所述转动杆设置于所述第三连杆和第四连杆之间铰接处，所述外侧角块内铰接设置有第一配合杆，所述第一配合杆一端铰接设置有连接块，此设备能够带动容器夹紧后进行向上移动，然后朝左移动的同时对容器进行翻转使其从竖直状态摆动到水平状态并且向下移动一段距离后放置容器。技术研发人员：唐振越,陈志明受保护的技术使用者：杭州腾隆隆桦智能科技有限公司技术研发日：20231011技术公布日：2024/6/13