一种旋转夹持装置及工业机器人的制作方法

本技术涉及电动夹爪，尤其涉及一种旋转夹持装置及工业机器人。

背景技术：

1、工业领域中，夹爪是一种通用的工具，在各种自动化设备上的使用已经非常广泛。动力来源可分为气动和电动两大类，气动夹爪涉及到气体供应、控制不准确、相应零部件众多等，使用比较复杂。而电动夹爪的集成度高，使用简便，相较于气动夹爪，优势非常明显。

技术实现思路

1、本实用新型提供了一种旋转夹持装置及工业机器人，该旋转夹持装置具有结构简单，整体小型化。

2、本实用新型采用的技术方案是：

3、提供一种旋转夹持装置，包括固定部和夹持部；所述固定部设置有滚珠花键复合丝杠；所述固定部一端设置有第一连接端，固定部另一端用于与夹持部转动连接；所述滚珠花键复合丝杠包括驱动螺母、驱动电机和丝杆，丝杆一端与夹持部连接，随着丝杆的运动使得夹持部实现转动和/或夹持。

4、一种实施方式，所述驱动电机选自无框力矩电机，所述无框力矩电机套设于驱动螺母外部，驱动驱动螺母发生转动，所述无框力矩电机与固定部连接。

5、一种实施方式，所述固定部包括壳体，所述壳体包括顶端盖、左盖、右盖；所述夹持部包括底座和夹手，所述底座包括前盖以及后盖，丝杆与夹手连接。

6、一种实施方式，所述左盖和右盖围合形成一腔体，设置有第一环形安装腔、第二环形安装腔、第三环形安装腔、第四环形安装腔；所述驱动螺母包括第一丝杆螺母和第二花键螺母，驱动电机包括第一电机和第二电机；第一丝杆螺母设置于第一环形安装腔内，第一电机设置于第二环形安装腔内，第二花键螺母设置于第三环形安装腔内，第二电机设置于第四环形安装腔内。

7、一种实施方式，所述壳体底部开设一通孔，夹持部的底座顶端与通孔转动连接。进一步的，两者间隙配合。丝杆穿过通孔与夹手连接。

8、一种实施方式，还包括第一轴承，所述左盖和右盖上还设置有第六环形安装腔，第一轴承安装于第六环形安装腔内，夹持部底座顶端与第一轴承的内圈固定连接，第一轴承的外圈与第六环形安装腔内壁固定连接。

9、一种实施方式，还包括轴承压板，所述左盖和右盖上还设有第五环形安装腔，所述轴承压板安装在第五环形安装腔内，轴承压板与夹持部底座顶端连接，轴承压板与夹持部底座相配合并与第一轴承内圈相抵触固定。

10、一种实施方式，所述夹持部底座顶端设置有供丝杆穿过的通孔，通孔内设有转动干涉部，丝杆被驱动运动后，转动丝杆实现夹持部的旋转，延其轴向方向在通孔内往复运动；丝杆末端与夹手连接，驱动夹手实现夹持和松开。

11、一种实施方式，所述夹手包括从动齿轮杆、夹爪指以及平行杆；所述从动齿轮杆具有至少两个，对称设置在丝杆四周；所述从动齿轮杆包括固定连接的从动齿轮和齿轮杆体，所述从动齿轮铰接在前盖和/或后盖上，且与第二齿条啮合；所述齿轮杆体末端与夹爪指一端铰接；所述平行杆一端铰接在前盖和/或后盖上，另一端铰接在夹爪指上；所述丝杆末端设有第二齿条，与从动齿轮杆连接，丝杆往复运动带动从动齿轮杆往复转动。

12、一种实施方式，所述夹手还包括连接杆，所述连接杆包括第一杆体和第二杆体；所述第一杆体一端铰接在齿轮杆体上，另一端铰接在第二杆体一端，所述第二杆体另一端铰接在夹爪指上。所述第一杆体、第二杆体齿轮杆体和夹爪指始终为平行四边形。所述连接杆和平行杆两侧还设置有侧端盖，内侧还设置有底端盖。

13、一种实施方式，所述夹爪指末端设置有pom夹持指。

14、本实用新型还提供一种工业机器人，包括机械臂，所述机械臂末端连接有如上所述的旋转夹持装置。

15、本实用新型的有益效果是：本实用新型的旋转夹持装置能实现在夹持的情况下进行旋转，且体积小巧，集成化高，应用场景广阔。独特的滚珠花键复合丝杠传动结构使得夹持和旋转能分别单独运行，互不干扰。

技术特征：

1.一种旋转夹持装置，包括固定部和夹持部；所述固定部设置有滚珠花键复合丝杠；所述固定部一端设置有第一连接端，固定部另一端用于与夹持部转动连接；所述滚珠花键复合丝杠包括驱动螺母、驱动电机和丝杆，丝杆一端与夹持部连接，随着丝杆的运动使得夹持部实现转动和/或夹持。

2.根据权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述驱动电机选自无框力矩电机，所述无框力矩电机套设于驱动螺母外部，驱动驱动螺母发生转动，所述无框力矩电机与固定部连接。

3.根据权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述固定部包括壳体，所述壳体包括顶端盖、左盖、右盖；所述夹持部包括底座和夹手，所述底座包括前盖以及后盖，丝杆与夹手连接。

4.根据权利要求3所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述左盖和右盖围合形成一腔体，设置有第一环形安装腔、第二环形安装腔、第三环形安装腔、第四环形安装腔；所述驱动螺母包括第一丝杆螺母和第二花键螺母，驱动电机包括第一电机和第二电机；第一丝杆螺母设置于第一环形安装腔内，第一电机设置于第二环形安装腔内，第二花键螺母设置于第三环形安装腔内，第二电机设置于第四环形安装腔内。

5.根据权利要求3所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述壳体底部开设一通孔，夹持部的底座顶端与通孔转动连接。

6.根据权利要求3所述的旋转夹持装置，其特征在于，还包括第一轴承，所述左盖和右盖上还设置有第六环形安装腔，第一轴承安装于第六环形安装腔内，夹持部底座顶端与第一轴承的内圈固定连接，第一轴承的外圈与第六环形安装腔内壁固定连接。

7.根据权利要求6所述的旋转夹持装置，其特征在于，还包括轴承压板，所述左盖和右盖上还设有第五环形安装腔，所述轴承压板安装在第五环形安装腔内，轴承压板与夹持部底座顶端连接，轴承压板与夹持部底座相配合并与第一轴承内圈相抵触固定。

8.根据权利要求3所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述夹持部底座顶端设置有供丝杆穿过的通孔，通孔内设有转动干涉部，丝杆被驱动运动后，转动丝杆实现夹持部的旋转和/或沿其轴向方向在通孔内往复运动；丝杆末端与夹手连接，驱动夹手实现夹持和松开。

9.根据权利要求3所述的旋转夹持装置，其特征在于，所述夹手包括从动齿轮杆、夹爪指以及平行杆；所述从动齿轮杆具有至少两个；所述从动齿轮杆包括固定连接的从动齿轮和齿轮杆体，所述从动齿轮铰接在前盖和/或后盖上，且与第二齿条啮合；所述齿轮杆体末端与夹爪指一端铰接；所述平行杆一端铰接在前盖和/或后盖上，另一端铰接在夹爪指上；所述丝杆末端设有第二齿条，与从动齿轮杆连接，丝杆往复运动带动从动齿轮杆往复转动。

10.一种工业机器人，包括机械臂，其特征在于，所述机械臂末端连接有如权利要求1-9中任意一项所述的旋转夹持装置。

技术总结本技术公开了一种旋转夹持装置及工业机器人，包括固定部和夹持部；所述固定部设置有滚珠花键复合丝杠；所述固定部一端设置有第一连接端，固定部另一端用于与夹持部转动连接；所述滚珠花键复合丝杠包括驱动螺母、驱动电机和丝杆，丝杆一端与夹持部连接，随着丝杆的运动使得夹持部实现转动和/或夹持。本技术的旋转夹持装置能实现在夹持的情况下进行旋转，且体积小巧，集成化高，应用场景广阔。技术研发人员：申鹏林,朱路生,邓世海,杨海斌,王鸿森受保护的技术使用者：成都卡诺普机器人技术股份有限公司技术研发日：20231013技术公布日：2024/6/13