一种直线式并联机械臂的制作方法

本技术涉及机械臂，具体涉及一种直线式并联机械臂。

背景技术：

1、机械臂是一种能够在空间中执行特定任务的机械装置，通常模拟人类或动物的手臂的结构和功能，它由多个关节和连接组成，具有运动自由度，可以在三维空间内移动和执行各种任务，机械臂是现代工业和科技领域中一项重要的技术，目前的机械臂按照结构可分为并联和串联两种，其中，串联机械臂具有运动灵活、工作空间大的优点，也具有刚度较小、存在运动累积误差、定位精度较低等问题，与串联机械臂相比，并联机械臂具有刚度高、运动累积误差小、定位精度高的优点。

2、但是，现有的并联机械臂的安装位置大多数都是固定的，只能对固定空间内的物品进行抓取，具有一定的空间局限性，并且，由于现有的并联机械臂只能通过抓取机构依次对物品进行抓取，在对物品进行搬运时，为了提高物品的搬运效率，还需要额外的增加并联机械臂设备同时搬运物品才能保证物品的搬运效率，增加了设备成本。因此，本领域技术人员提供了一种直线式并联机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种直线式并联机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种直线式并联机械臂，包括：定位座和伸缩臂，定位座的内部开设有空腔，并且，定位座的外壁设置有驱动电机，驱动电机的输出端设置有滚珠丝杆，滚珠丝杆贯穿定位座并延伸至空腔的内部，伸缩臂滑动安装在空腔的内部并套装在滚珠丝杆的外部，且定位座能够通过滚珠丝杆的转动滑动在空腔的内部并延伸至定位座的外部，伸缩臂的两端均设置有限位框，限位框的外壁安装有伺服电机，伺服电机的输出端安装有转轴，转轴贯穿限位框并转动安装在其内部，并且，位于空腔中的限位框的内部环绕在转轴的外壁分别设置有第一同步轮和第二同步轮，位于空腔外部的限位框的内部环绕在转轴的外壁分别设置有第三同步轮和第四同步轮，其中，第一同步轮和第三同步轮分别转动安装在两个转轴的外壁，第二同步轮和第四同步轮分别固定在两个转轴的外壁，且位于一侧的第一同步轮和第四同步轮、第二同步轮和第三同步轮上均套设有同步带，两个同步带上均设置有用于安装抓取机构的滑台，滑台能够通过同步带的驱动在伸缩臂的外壁滑动。

4、优选地，第一同步轮的内部安装有第一轴承，第一同步轮通过第一轴承转动安装在转轴的外壁。

5、优选地，第三同步轮的内部安装有第二轴承，第三同步轮通过第二轴承转动安装在转轴的外壁。

6、优选地，滑台设置在定位座的外部，并且，滑台的外壁靠近定位座的一端设置有延伸块，定位座的外壁与延伸块对应的位置处开设有通槽，且延伸块贯穿于通槽安装在伸缩臂的外壁，滑台通过延伸块与通槽的配合滑动在定位座的外部。

7、优选地，延伸块位于空腔内部的一端设置有滑座，伸缩臂的外壁与滑座对应的位置处设置有滑块，滑座滑动安装在滑块的外壁。

8、优选地，延伸块的外壁位于滑座的一侧设置有驱动板，并且，驱动板的内部开设有齿槽，且驱动板通过齿槽与同步带相啮合。

9、优选地，伸缩臂的内部开设有螺纹槽，伸缩臂通过螺纹槽安装在滚珠丝杆的外壁并滑动在空腔的内部。

10、与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

11、通过在定位座的内部设置伸缩臂，并在伸缩臂上设置两个用于安装抓取机构的滑台，在使用时，可通过驱动电机工作驱动滚珠丝杆正反转，让通过螺纹槽安装在滚珠丝杆外部的伸缩臂在定位座的内部反复移动，再由伸缩臂带动安装在其上的两个滑台位移，调节安装在滑台上的抓取机构的位置，增加机械臂的抓取范围，同时，再通过两个安装在伸缩臂上的伺服电机工作驱动两个转轴在限位框中转动，并带动分别安装在两个转轴上的第二同步轮、第四同步轮转动，让第二同步轮、第四同步轮分别与第一同步轮、第三同步轮配合驱动同步带运转，再由两个同步带分别带动安装在其上的滑台在伸缩臂上位移，以此来对两个安装在滑台上的抓取机构的位置进行调节，增加了机械臂的灵活性，能够通过调节伸缩臂的位置扩大机械臂的活动空间，让两个安装在滑台上的抓取机构同时抓取不同位置的物品，避免了因机械臂的安装位置固定而导致其只能抓取固定空间内的物品的麻烦出现，也避免了需要额外的增加机械臂才能加快物品的搬运速度的情况发生，节省了设备成本，提高了搬运效率，实用性强。

技术特征：

1.一种直线式并联机械臂，包括：定位座(1)和伸缩臂(2)，其特征在于，所述定位座(1)的内部开设有空腔(101)，并且，所述定位座(1)的外壁设置有驱动电机(11)，所述驱动电机(11)的输出端设置有滚珠丝杆(12)，所述滚珠丝杆(12)贯穿所述定位座(1)并延伸至所述空腔(101)的内部，所述伸缩臂(2)滑动安装在所述空腔(101)的内部并套装在所述滚珠丝杆(12)的外部，且所述定位座(1)能够通过所述滚珠丝杆(12)的转动滑动在所述空腔(101)的内部并延伸至所述定位座(1)的外部，所述伸缩臂(2)的两端均设置有限位框(21)，所述限位框(21)的外壁安装有伺服电机(22)，所述伺服电机(22)的输出端安装有转轴(23)，所述转轴(23)贯穿所述限位框(21)并转动安装在其内部，并且，位于所述空腔(101)中的所述限位框(21)的内部环绕在所述转轴(23)的外壁分别设置有第一同步轮(24)和第二同步轮(25)，位于所述空腔(101)外部的所述限位框(21)的内部环绕在所述转轴(23)的外壁分别设置有第三同步轮(26)和第四同步轮(27)，其中，所述第一同步轮(24)和第三同步轮(26)分别转动安装在两个所述转轴(23)的外壁，所述第二同步轮(25)和第四同步轮(27)分别固定在两个所述转轴(23)的外壁，且位于一侧的所述第一同步轮(24)和第四同步轮(27)、所述第二同步轮(25)和第三同步轮(26)上均套设有同步带(29)，两个所述同步带(29)上均设置有用于安装抓取机构的滑台(3)，所述滑台(3)能够通过所述同步带(29)的驱动在所述伸缩臂(2)的外壁滑动。

2.根据权利要求1所述的一种直线式并联机械臂，其特征在于，所述第一同步轮(24)的内部安装有第一轴承(241)，所述第一同步轮(24)通过所述第一轴承(241)转动安装在所述转轴(23)的外壁。

3.根据权利要求1所述的一种直线式并联机械臂，其特征在于，所述第三同步轮(26)的内部安装有第二轴承(261)，所述第三同步轮(26)通过所述第二轴承(261)转动安装在所述转轴(23)的外壁。

4.根据权利要求1所述的一种直线式并联机械臂，其特征在于，所述滑台(3)设置在所述定位座(1)的外部，并且，所述滑台(3)的外壁靠近所述定位座(1)的一端设置有延伸块(31)，所述定位座(1)的外壁与所述延伸块(31)对应的位置处开设有通槽(102)，且所述延伸块(31)贯穿于所述通槽(102)安装在所述伸缩臂(2)的外壁，所述滑台(3)通过所述延伸块(31)与所述通槽(102)的配合滑动在所述定位座(1)的外部。

5.根据权利要求4所述的一种直线式并联机械臂，其特征在于，所述延伸块(31)位于所述空腔(101)内部的一端设置有滑座(32)，所述伸缩臂(2)的外壁与所述滑座(32)对应的位置处设置有滑块(28)，所述滑座(32)滑动安装在所述滑块(28)的外壁。

6.根据权利要求5所述的一种直线式并联机械臂，其特征在于，所述延伸块(31)的外壁位于所述滑座(32)的一侧设置有驱动板(33)，并且，所述驱动板(33)的内部开设有齿槽(331)，且所述驱动板(33)通过所述齿槽(331)与所述同步带(29)相啮合。

7.根据权利要求1所述的一种直线式并联机械臂，其特征在于，所述伸缩臂(2)的内部开设有螺纹槽，所述伸缩臂(2)通过所述螺纹槽安装在所述滚珠丝杆(12)的外壁并滑动在所述空腔(101)的内部。

技术总结本申请公开了一种直线式并联机械臂，其包括：定位座和伸缩臂，定位座的内部开设有空腔，并且，定位座的外壁设置有驱动电机，驱动电机的输出端设置有滚珠丝杆，滚珠丝杆贯穿定位座并延伸至空腔的内部，伸缩臂滑动安装在空腔的内部并套装在滚珠丝杆的外部，且定位座能够通过滚珠丝杆的转动滑动在空腔的内部并延伸至定位座的外部。本申请公开的直线式并联机械臂能够调节伸缩臂的位置扩大机械臂的活动空间，让两个安装在滑台上的抓取机构同时抓取不同位置的物品，避免了因机械臂的安装位置固定而导致其只能抓取固定空间内的物品的麻烦出现，也避免了需要额外的增加机械臂才能加快物品的搬运速度的情况发生，节省了设备成本，提高了搬运效率。技术研发人员：欧阳普,吴客红,陈红,蔡敏强受保护的技术使用者：厦门普添科技有限公司技术研发日：20231124技术公布日：2024/6/13