挖掘机稳定性控制方法、装置、挖掘机及存储介质与流程

本发明涉及挖掘机控制，尤其涉及一种挖掘机稳定性控制方法、装置、挖掘机及存储介质。

背景技术：

1、在挖掘机运动过程中，在典型工况(如坡度较大和/或道路坑洼)下，当挖掘机执行非平稳动作/冲击较大动作时，有可能突破挖掘机的临界值，导致挖掘机存在倾覆风险，难以保证挖掘机的稳定性。

2、现有的挖掘机稳定性控制方法是根据倾角传感器采集的倾角传感器信号，确定稳定性系数，并在稳定性系数较小的情况下，执行设定动作，即移动挖掘机的配重装置，以调整配重装置的重心。但该方法在控制过程中，当稳定性系数较大时，不执行动作，当稳定性系数较小时，执行同样的设定动作，挖掘机可能存在倾覆风险，导致挖掘机的稳定性较低。

技术实现思路

1、本发明提供一种挖掘机稳定性控制方法、装置、挖掘机及存储介质，用以解决现有的挖掘机稳定性控制方法在控制过程中，当稳定性系数较大时，不执行动作，当稳定性系数较小时，执行同样的设定动作，挖掘机可能存在倾覆风险，导致挖掘机的稳定性较低的缺陷，该方法针对挖掘机运动过程中的稳定性情况，基于马达流量和较为全面的预设阈值集合，确定目标执行动作，进而控制挖掘机按照目标执行动作运行，实现对挖掘机的灵活控制，有效提高挖掘机的稳定性。

2、本发明提供一种挖掘机稳定性控制方法，应用于挖掘机稳定性控制装置，所述挖掘机稳定性控制装置设于挖掘机中，所述挖掘机包括行走马达，所述行走马达中设有马达流量传感器，所述马达流量传感器用于采集所述行走马达的马达流量，所述方法包括：

3、获取所述挖掘机的稳定性系数；

4、在所述稳定性系数大于预设阈值的情况下，根据所述马达流量和预设阈值集合，确定目标执行动作，并按照所述目标执行动作，控制所述挖掘机运行。

5、根据本发明提供的一种挖掘机稳定性控制方法，所述马达流量包括左马达流量和右马达流量，所述挖掘机还包括行走架油缸，所述预设阈值集合包括：预设差值阈值、预设流量阈值和预设加速度阈值；所述根据所述马达流量和预设阈值集合，确定目标执行动作，包括：根据所述左马达流量和所述右马达流量，确定马达流量差；在所述马达流量差大于所述预设差值阈值的情况下，将控制所述行走架油缸缩短确定为所述目标执行动作；在所述左马达流量大于所述预设流量阈值，或，所述右马达流量大于所述预设流量阈值的情况下，将控制所述行走架油缸伸长确定为所述目标执行动作；在所述马达流量差小于等于所述预设差值阈值，且，所述左马达流量和所述右马达流量均小于等于所述预设流量阈值的情况下，根据所述挖掘机的整机倾角加速度和所述预设加速度阈值，确定所述目标执行动作。

6、根据本发明提供的一种挖掘机稳定性控制方法，所述挖掘机还包括上车，所述上车中设有整机倾角传感器，所述整机倾角传感器用于采集整机倾角传感器信号；所述根据所述挖掘机的整机倾角加速度和所述预设加速度阈值，确定所述目标执行动作，包括：根据所述整机倾角传感器信号，确定所述整机倾角加速度；在所述整机倾角加速度大于所述预设加速度阈值的情况下，将控制所述行走架油缸伸长确定为所述目标执行动作。

7、根据本发明提供的一种挖掘机稳定性控制方法，所述挖掘机还包括上车和工作装置，所述方法还包括：在所述稳定性系数小于等于所述预设阈值的情况下，调整所述上车的回转角度，并调整所述工作装置的伸长幅度。

8、根据本发明提供的一种挖掘机稳定性控制方法，所述获取所述挖掘机的稳定性系数，包括：根据所述挖掘机的整机参数，确定所述挖掘机的倾覆力矩和稳定力矩；根据所述倾覆力矩和所述稳定力矩，生成所述稳定性系数。

9、根据本发明提供的一种挖掘机稳定性控制方法，所述挖掘机还包括：铲斗、斗杆、动臂、上车、配重和下车；所述整机参数包括：所述铲斗的铲斗重量和铲斗重心位置、所述斗杆的斗杆重量和斗杆重心位置、所述动臂的动臂重量和动臂重心位置、所述上车的上车重量和上车重心位置、所述配重的配重重量和配重重心位置，以及所述下车的下车重量和下车重心位置；所述根据所述挖掘机的整机参数，确定所述挖掘机的倾覆力矩和稳定力矩，包括：根据所述铲斗重量、所述铲斗重心位置、所述斗杆重量、所述斗杆重心位置、所述动臂重量和所述动臂重心位置，确定所述倾覆力矩；根据所述上车重量、所述上车重心位置、所述配重重量、所述配重重心位置、所述下车重量和所述下车重心位置，确定所述稳定力矩。

10、根据本发明提供的一种挖掘机稳定性控制方法，在所述确定目标执行动作之后，所述方法还包括：输出报警信息，所述报警信息用于指示用户所述挖掘机处于不稳定状态。

11、本发明还提供一种挖掘机稳定性控制装置，所述挖掘机稳定性控制装置设于挖掘机中，所述挖掘机包括行走马达，所述行走马达中设有马达流量传感器，所述马达流量传感器用于采集所述行走马达的马达流量，所述装置包括：

12、获取模块，用于获取所述挖掘机的稳定性系数；

13、处理模块，用于在所述稳定性系数大于预设阈值的情况下，根据所述马达流量和预设阈值集合，确定目标执行动作，并按照所述目标执行动作，控制所述挖掘机运行。

14、本发明还提供一种挖掘机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述挖掘机稳定性控制方法。

15、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述挖掘机稳定性控制方法。

16、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述挖掘机稳定性控制方法。

17、本发明提供的挖掘机稳定性控制方法、装置、挖掘机及存储介质，通过获取挖掘机的稳定性系数；在稳定性系数大于预设阈值的情况下，根据马达流量和预设阈值集合，确定目标执行动作，并按照目标执行动作，控制挖掘机运行。该方法针对挖掘机运动过程中的稳定性情况，基于马达流量和较为全面的预设阈值集合，确定目标执行动作，进而控制挖掘机按照目标执行动作运行，实现对挖掘机的灵活控制，有效提高挖掘机的稳定性。

技术特征：

1.一种挖掘机稳定性控制方法，其特征在于，应用于挖掘机稳定性控制装置，所述挖掘机稳定性控制装置设于挖掘机中，所述挖掘机包括行走马达，所述行走马达中设有马达流量传感器，所述马达流量传感器用于采集所述行走马达的马达流量，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述马达流量包括左马达流量和右马达流量，所述挖掘机还包括行走架油缸，所述预设阈值集合包括：预设差值阈值、预设流量阈值和预设加速度阈值；所述根据所述马达流量和预设阈值集合，确定目标执行动作，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述挖掘机还包括上车，所述上车中设有整机倾角传感器，所述整机倾角传感器用于采集整机倾角传感器信号；所述根据所述挖掘机的整机倾角加速度和所述预设加速度阈值，确定所述目标执行动作，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述挖掘机还包括上车和工作装置，所述方法还包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述挖掘机的稳定性系数，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述挖掘机还包括：铲斗、斗杆、动臂、上车、配重和下车；所述整机参数包括：所述铲斗的铲斗重量和铲斗重心位置、所述斗杆的斗杆重量和斗杆重心位置、所述动臂的动臂重量和动臂重心位置、所述上车的上车重量和上车重心位置、所述配重的配重重量和配重重心位置，以及所述下车的下车重量和下车重心位置；

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定目标执行动作之后，所述方法还包括：

8.一种挖掘机稳定性控制装置，其特征在于，所述挖掘机稳定性控制装置设于挖掘机中，所述挖掘机包括行走马达，所述行走马达中设有马达流量传感器，所述马达流量传感器用于采集所述行走马达的马达流量，所述装置包括：

9.一种挖掘机，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述挖掘机稳定性控制方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述挖掘机稳定性控制方法。

技术总结本发明涉及挖掘机控制技术领域，提供一种挖掘机稳定性控制方法、装置、挖掘机及存储介质，该方法包括：获取挖掘机的稳定性系数；在稳定性系数大于预设阈值的情况下，根据马达流量和预设阈值集合，确定目标执行动作，并按照目标执行动作，控制挖掘机运行。该方法针对挖掘机运动过程中的稳定性情况，基于马达流量和较为全面的预设阈值集合，确定目标执行动作，进而控制挖掘机按照目标执行动作运行，实现对挖掘机的灵活控制，有效提高挖掘机的稳定性。技术研发人员：秦浩星,程立,陈鹏瑜受保护的技术使用者：三一重机有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/29