工程机械的制作方法

本发明涉及能够自动驾驶的工程机械。

背景技术：

1、在专利文献1中，公开了自动进行从砂土的挖掘到排土为止的作业动作的自动驾驶挖掘机。具体而言，在专利文献1中公开了如下内容，即，当在某个挖掘位置，挖掘深度达到了设定值的情况下，自动地使下一个挖掘位置向上部回转体的回转方向移动。

2、但是，即便使所述挖掘位置向所述上部回转体的回转方向移动，在作业范围的扩大方面也存在极限。希望自动驾驶挖掘机能够在更大的范围上持续进行作业。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利公开公报特开2001-123479号

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供能够在大范围上持续进行基于自动驾驶的作业的工程机械。

2、所提供的是包括下部行走体、上部回转体、作业装置及控制器的工程机械。所述下部行走体能够进行行走动作。所述上部回转体能够回转地被搭载于所述下部行走体。所述作业装置以能够进行处理对象物的处理动作的方式，可转动地被安装于所述上部回转体。所述控制器以使所述上部回转体及所述作业装置多次进行包含所述作业装置的所述处理动作的一系列的动作的方式，控制所述上部回转体及所述附属装置的驱动。所述控制器进行如下步骤：在由所述一系列的动作所进行的作业达到了规定阶段时，将下一个所述一系列的动作所含的所述处理动作的开始位置向所述上部回转体的回转方向变更；在所述开始位置到达了变更极限面的状态下，当由所述一系列的动作所进行的作业即处理作业达到所述规定阶段时，使所述下部行走体进行用于变更所述处理作业的范围的移动即范围变更移动，所述变更极限面被预先设定，并规定向所述回转方向变更所述开始位置的极限；以使所述范围变更移动后的所述处理作业和所述范围变更移动前的所述处理作业连续的方式，设定所述范围变更移动后的所述处理动作的开始位置即移动后开始位置。

技术特征：

1.一种工程机械，其特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的工程机械，其特征在于，

6.根据权利要求4或5所述的工程机械，其特征在于，

7.根据权利要求1至3中任一项所述的工程机械，其特征在于，

8.根据权利要求1至7中任一项所述的工程机械，其特征在于，

9.根据权利要求1至8中任一项所述的工程机械，其特征在于，

10.根据权利要求1至9中任一项所述的工程机械，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的工程机械，其特征在于，

12.根据权利要求1至9中任一项所述的工程机械，其特征在于，

13.根据权利要求1至9中任一项所述的工程机械，其特征在于，

技术总结本发明提供能够在大范围上持续进行基于自动驾驶的作业的工程机械(1)。该工程机械包括使上部回转体(22)及作业装置(30)多次进行包含处理动作的一系列的动作的控制器。控制器进行如下步骤：在由一系列的动作所进行的作业即处理作业达到了规定阶段时，将下一个一系列的动作中的处理动作的开始位置向上部回转体(22)的回转方向变更；在开始位置到达了变更极限面(75)的状态下，当处理作业达到规定阶段时，使下部行走体(21)进行范围变更移动；以使范围变更移动后的处理作业与范围变更移动前的处理作业连续的方式，设定移动后开始位置。技术研发人员：宫崎龙之介,土井隆行,野田大辅,福尾展弘,寺内谦一受保护的技术使用者：神钢建机株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/5