工程机械的制作方法

本发明涉及能够自动驾驶的工程机械。

背景技术：

1、在专利文献1中，公开了自动进行从砂土的挖掘到排土为止的作业动作的自动驾驶挖掘机。具体而言，在专利文献1中公开了如下内容，即，当在某个挖掘位置，挖掘深度达到设定值的情况下，使下一个挖掘位置自动地沿着上部回转体的回转方向移动(变更)。

2、但是，所述挖掘位置的变更有可能会大幅改变从该挖掘位置到排土位置为止的所述上部回转体及附属装置的运动的速度，从而对作业人员造成违和感。例如，在所述上部回转体及所述附属装置的运动变得急剧的情况下，有可能会令处于所述自动驾驶挖掘机周围的作业人员感到不安。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利公开公报特开2001-123479号

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供能够抑制对作业人员造成的违和感并且能够自动驾驶的工程机械。

2、所提供的是包括下部行走体、上部回转体、作业装置及控制器的工程机械。所述上部回转体可回转地被搭载于所述下部行走体。所述作业装置以能够进行作业动作的方式，可转动地被安装于所述上部回转体。所述控制器设定目标轨迹信息，并控制所述上部回转体及所述作业装置的驱动，以使所述上部回转体及所述作业装置进行使所述控制对象部位按照所述目标轨迹信息移动的目标动作。所述目标轨迹信息是所述作业装置所含的控制对象部位的目标路径上的多个目标点、及所述控制对象部位在所述多个目标点中的相邻的目标点之间移动的时间的目标值。所述控制器在判定为包含所述目标动作的作业达到了规定阶段时，变更下一个所述目标动作的所述多个目标点中的开始点及结束点中的至少一个点，且修正所述目标轨迹信息。所述目标轨迹信息的修正包含基于新移动量相对于旧移动量的变化的所述目标点间时间的修正。所述旧移动量是在所述开始点及所述结束点中的至少一个点被变更之前，所述控制对象部位从该开始点移动至该结束点为止的量，所述新移动量是在所述开始点及所述结束点中的至少一个点被变更之后，所述控制对象部位从该开始点移动至该结束点为止的量。

技术特征：

1.一种工程机械，其特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的工程机械，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的工程机械，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的工程机械，其特征在于，

6.根据权利要求1至4中任一项所述的工程机械，其特征在于，

7.根据权利要求1至4中任一项所述的工程机械，其特征在于，

技术总结本发明提供能够抑制对作业人员造成的违和感并且能够自动驾驶的工程机械(1)。工程机械(1)具备控制器。控制器设定包含控制对象部位的目标路径(71B)上的多个目标点及目标点间时间的目标轨迹信息，并使上部回转体(22)及作业装置(30)进行使控制对象部位按照目标轨迹信息移动的目标动作。控制器在判定为包含目标动作的作业达到了规定阶段时，变更下一个目标动作的开始点及结束点中的至少一个点，并且基于新移动量相对于旧移动量的变化修正目标点间时间。旧移动量是从变更前的开始点到结束点为止的控制对象部位的移动量，新移动量是从变更后的开始点到结束点为止的控制对象部位的移动量。技术研发人员：宫崎龙之介,秋山将贵受保护的技术使用者：神钢建机株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/5